CN209394688U - 一种插拔平台的抓手机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械抓手技术领域，公开了一种插拔平台的抓手机构，包括第一支撑杆，所述第一支撑杆下表面固定有机械爪，所述第一支撑杆顶端转动连接有第二支撑杆，所述第一支撑杆外侧壁一端固定有第一转动调节杆，所述第二支撑杆外侧壁一端固定有第二转动调节杆；通过四个机械爪从四个方向对表面较光滑和圆形物品进行抓取，增强对表面较光滑和圆形物品的抓取能力，且机械爪内侧壁设有的橡胶垫可增大机械爪与物品之间的摩擦力，避免物品滑脱，卸力弹簧通过形变将外力传递至机械爪卸力杆，将外力在四组机械爪卸力杆与弹性皮带之间进行力的传导，外力在互相传递过程中消除，防止外力对机械抓手与插拔平台连接处造成损坏。

Description

一种插拔平台的抓手机构

技术领域

本实用新型属于机械抓手技术领域，具体涉及一种插拔平台的抓手机构。

背景技术

机械抓手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

现有的技术存在以下问题：

1、机械抓手采用双爪式，使机械抓手在进行物品的抓取和运送时，对表面较光滑和圆形物品的抓取能力较弱，易在物品运送过程中发生物品滑脱的情况，使物品掉落地面发生损伤；

2、机械抓手与连接的支撑杆采用焊接的方式固定在一起，不方便检修人员对机械抓手的拆卸和更换，使机械抓手的更换需耗费较多的时间，影响物品生产制造的进度；

3、机械抓手在抓取工件使用过程中，工件受外部机械加工晃动产生的力会传导至机械抓手与插拔平台的连接处，长期使用外力会导致机械抓手连接处出现断裂，导致机械抓手脱离插拔平台，影响机械抓手的使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种插拔平台的抓手机构，以解决上述背景技术中提出抓取物易掉落、机械爪便于安装的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种插拔平台的抓手机构，包括第一支撑杆，所述第一支撑杆下表面固定有机械爪，所述第一支撑杆顶端转动连接有第二支撑杆，所述第一支撑杆外侧壁一端转动连接有第一转动调节杆，所述第二支撑杆外侧壁一端转动连接有第二转动调节杆，所述第一支撑杆底端固定有机械爪调节箱，所述机械爪内侧壁固定有橡胶垫，所述第一支撑杆下表面中间位置处固定有机械爪固定箱，所述机械爪固定箱内部上表面中间位置处转动连接有转轴，所述转轴底端固定有固定块嵌套箱，所述固定块嵌套箱外侧壁上方固定有挡板，所述机械爪调节箱的内部顶端固定有卸力弹簧，所述卸力弹簧贯穿所述机械爪调节箱上表面的一端固定有机械爪卸力杆，所述机械爪卸力杆的数量为四组，对应安装在所述机械爪调节箱上表面的四个拐角，四组所述机械爪卸力杆之间通过弹性皮带固定连接。

进一步的，所述机械爪调节箱内部上表面中间位置处转动连接有调节螺杆。

进一步的，所述机械爪顶端固定有转盘。

进一步的，所述转盘外侧壁上方固定有凸块。

进一步的，所述机械爪前表面中间位置处开设有孔洞。

进一步的，所述机械爪固定箱内侧壁一端靠近所述挡板外侧固定有滑槽。

进一步的，所述调节螺杆顶端固定有机械爪固定块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型，通过四个机械爪，使机械抓手在进行物品的抓取和运送时，四个机械爪从四个方向对表面较光滑和圆形物品进行抓取，增强对表面较光滑和圆形物品的抓取能力，且机械爪内侧壁设有的橡胶垫可增大机械爪与物品之间的摩擦力，避免发生在物品运送过程中发生物品滑脱的情况，使物品掉落地面发生损伤；

2、本实用新型，通过机械爪固定块嵌套在固定块嵌套箱内部，并在转轴的带动下进行转动，使机械爪进行打开和闭合，使检修人员便于对机械抓手的拆卸和更换，使机械抓手的更换无需耗费较多的时间，有利于加快物品生产制造的进度；

3、本实用新型，在机械爪调节箱内部靠近连接处的位置安装了卸力弹簧，卸力弹簧通过形变将外力传递至机械爪卸力杆，四组机械爪卸力杆之间通过弹性皮带连接，将外力在四组机械爪卸力杆与弹性皮带之间进行力的传导，外力在互相传递过程中消除，防止外力对机械抓手与插拔平台的连接处造成损坏。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的侧视剖面图；

图3为本实用新型的安装示意图；

图4为本实用新型的卸力示意图。

附图标记说明：

1-第一支撑杆、2-机械爪、3-第二支撑杆、4-第一转动调节杆、5-第二转动调节杆、6-机械爪调节箱、7-调节螺杆、8-转盘、9-凸块、10-孔洞、11-橡胶垫、12-机械爪固定箱、13-转轴、14-固定块嵌套箱、15-挡板、16-滑槽、17-机械爪固定块、18-卸力弹簧、19-机械爪卸力杆、20-弹性皮带。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上/下端”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置/套设有”、“套接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-4所示，本实用新型提供了一种技术方案：

一种插拔平台的抓手机构，包括第一支撑杆1，第一支撑杆1下表面通过焊接固定有机械爪2，机械爪2的数量为四个，第一支撑杆1顶端通过转轴转动连接有第二支撑杆3，第一支撑杆1外侧壁一端通过转轴转动连接有第一转动调节杆4，第一转动调节杆4可在机械爪2进行物品搬运的过程中进行第一支撑杆1和第二支撑杆3之间位置的调节，第二支撑杆3外侧壁一端通过转轴转动连接有第二转动调节杆5，第二转动调节杆5可在机械爪2进行物品搬运的过程中进行机械爪2和插拔平台之间位置的调节，第一支撑杆1底端通过焊接固定有机械爪调节箱6，机械爪2内侧壁通过粘接固定有橡胶垫11，橡胶垫11可增大机械爪2与物品之间的摩擦力，避免发生在物品运送过程中发生物品滑脱的情况，使物品掉落地面发生损伤，使生产制造的产品数量减少和原材料的浪费，第一支撑杆1下表面中间位置处通过容腔固定有机械爪固定箱12，机械爪固定箱12内部上表面中间位置处通过容腔转动连接有转轴13，转轴13在第一支撑杆被内部设有的微型电机的带动下进行转动，使转轴13底端通过焊接固定有固定块嵌套箱14，固定块嵌套箱14在转轴13的带动下进行转动，固定块嵌套箱14的形状为正六边形，固定块嵌套箱14外侧壁上方通过焊接固定有挡板15，挡板15的数量为两个，挡板15的形状为环形，两个环形挡板15分别固定在固定块嵌套箱14的外侧壁上，挡板15的设置便于固定块嵌套箱14的位置固定，机械爪调节箱6的内部顶端通过顶板可拆卸连接有卸力弹簧18，卸力弹簧18贯穿机械爪调节箱6上表面的一端螺接机械爪卸力杆19，机械爪卸力杆19的数量为四组，对应安装在机械爪调节箱6上表面的四个拐角，四组机械爪卸力杆19之间通过弹性皮带20粘接进行加固。

具体的，机械爪调节箱6内部上表面中间位置处通过容腔转动连接有调节螺杆7，调节螺杆7螺纹之间的距离大小与多个凸块9之间存在的间隙大小相同，便于转盘8通过凸块9与调节螺杆7进行嵌合，使转动的调节螺杆7带动转盘8转动，带动与转盘8固定的机械爪2进行打开和闭合，便于对物品进行夹取。

具体的，机械爪2顶端通过焊接固定有转盘8，转盘8的形状为扇形，扇形转盘8在调节螺杆7带动转盘8转动，使四个机械爪2从四个方向对表面较光滑和圆形物品进行抓取，增强对表面较光滑和圆形物品的抓取能力。

具体的，转盘8外侧壁上方通过焊接固定有凸块9，凸块9的数量为多个，多个凸块9均匀分布在扇形转盘8的外侧壁上，多个凸块9之间存在大小相同的间隙，间隙的大小与调节螺杆7螺纹之间的距离大小相同，便于转盘8通过凸块9与调节螺杆7进行嵌合，使转动的调节螺杆7带动转盘8转动。

具体的，机械爪2前表面中间位置处开设有孔洞10，孔洞10的设置使橡胶垫11可贯穿机械爪2，便于加固黏贴后的橡胶垫11与机械爪2之间的连接，防止橡胶垫11在外界作用力的作用下发生与机械爪2分离的情况，使裸露的机械爪2与物品之间进行直接接触，易造成物品表面的划伤，影响产品的美观。

具体的，机械爪固定箱12内侧壁一端靠近挡板15外侧通过螺栓固定有滑槽16，滑槽16的数量为八个，八个滑槽16分别固定在机械爪固定箱12内侧壁的四个方向上，便于对两个圆形挡板15进行固定，使固定块嵌套箱14在转动过程中不会发生脱落的情况，便于机械抓手的稳定运行。

具体的，调节螺杆7顶端通过焊接固定有机械爪固定块17，机械爪固定块17的形状为正六边形，固定块嵌套箱14的形状也为正六边形，固定块嵌套箱14的边长略大于机械爪固定块17的边长，使机械爪固定块17嵌套在固定块嵌套箱14内不会产生晃动，便于机械抓手的稳定运行。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，通过数量为四个的机械爪2，使机械抓手在进行物品的抓取和运送时，调节螺杆7在固定块嵌套箱14的带动下转动，转盘8的形状为扇形，扇形转盘8外侧壁设有的凸块9的数量为多个，多个凸块9均匀分布在扇形转盘8的外侧壁上，多个凸块9之间存在大小相同的间隙，间隙的大小与调节螺杆7螺纹之间的距离大小相同，便于转盘8通过凸块9与调节螺杆7进行嵌合，使转动的调节螺杆7带动转盘8转动，使四个机械爪2从四个方向对表面较光滑和圆形物品进行抓取，增强对表面较光滑和圆形物品的抓取能力，且机械爪2内侧壁设有的橡胶垫11可增大机械爪2与物品之间的摩擦力，避免发生在物品运送过程中发生物品滑脱的情况，使物品掉落地面发生损伤，使生产制造的产品数量减少和原材料的浪费，第一转动调节杆4可在机械爪2进行物品搬运的过程中进行第一支撑杆1和第二支撑杆3之间位置的调节，第二转动调节杆5可在机械爪2进行物品搬运的过程中进行机械爪2和插拔平台之间位置的调节，机械爪固定块17的形状为正六边形，固定块嵌套箱14的形状也为正六边形，固定块嵌套箱14的边长略大于机械爪固定块17的边长，使机械爪固定块17嵌套在固定块嵌套箱14内不会产生晃动，便于机械抓手的稳定运行，通过机械爪固定块17嵌套在固定块嵌套箱14内部，并在转轴13的带动下进行转动，转轴13在第一支撑杆被内部设有的微型电机的带动下进行转动，使机械爪2进行打开和闭合，使检修人员便于对机械抓手的拆卸和更换，使机械抓手的更换无需耗费较多的时间，有利于加快物品生产制造的进度，同时，在机械爪2工作时，夹持工件受到的外力传递至机械爪调节箱6内部顶端的卸力弹簧18处，卸力弹簧18在外力作用下产生轻微形变，对外力进行预消除，未消除的外力通过卸力弹簧18传导至机械爪卸力杆19，四组机械爪卸力杆19通过弹性皮带20相连，外力在四组机械爪卸力杆19上相互传递，外力在传导过程中大幅度的下降，防止外力直接传导至机械爪固定块17与固定块嵌套箱14连接处造成连接处断裂，提升机械爪固定块17与固定块嵌套箱14连接的稳定性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种插拔平台的抓手机构，包括第一支撑杆（1），所述第一支撑杆（1）下表面固定有机械爪（2），所述第一支撑杆（1）顶端转动连接有第二支撑杆（3），所述第一支撑杆（1）外侧壁一端转动连接有第一转动调节杆（4），所述第二支撑杆（3）外侧壁一端转动连接有第二转动调节杆（5），其特征在于：所述第一支撑杆（1）底端固定有机械爪调节箱（6），所述机械爪（2）内侧壁固定有橡胶垫（11），所述第一支撑杆（1）下表面中间位置处固定有机械爪固定箱（12），所述机械爪固定箱（12）内部上表面中间位置处转动连接有转轴（13），所述转轴（13）底端固定有固定块嵌套箱（14），所述固定块嵌套箱（14）外侧壁上方固定有挡板（15），所述机械爪调节箱（6）的内部顶端固定有卸力弹簧（18），所述卸力弹簧（18）贯穿所述机械爪调节箱（6）上表面的一端固定有机械爪卸力杆（19），所述机械爪卸力杆（19）的数量为四组，对应安装在所述机械爪调节箱（6）上表面的四个拐角，四组所述机械爪卸力杆（19）之间通过弹性皮带（20）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种插拔平台的抓手机构，其特征在于：所述机械爪调节箱（6）内部上表面中间位置处转动连接有调节螺杆（7）。

3.根据权利要求1所述的一种插拔平台的抓手机构，其特征在于：所述机械爪（2）顶端固定有转盘（8）。

4.根据权利要求3所述的一种插拔平台的抓手机构，其特征在于：所述转盘（8）外侧壁上方固定有凸块（9）。

5.根据权利要求1所述的一种插拔平台的抓手机构，其特征在于：所述机械爪（2）前表面中间位置处开设有孔洞（10）。

6.根据权利要求1所述的一种插拔平台的抓手机构，其特征在于：所述机械爪固定箱（12）内侧壁一端靠近所述挡板（15）外侧固定有滑槽（16）。

7.根据权利要求2所述的一种插拔平台的抓手机构，其特征在于：所述调节螺杆（7）顶端固定有机械爪固定块（17）。