CN209380729U - 一种便于组装的并联机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便于组装的并联机械手，包括主体，还包括固定装置和调节装置，所述主体包括第二连杆和两个固定座，所述固定装置包括两个滑块和两个限位栓，两个所述滑块均位于两个固定座的内侧，两个所述滑块的外表面均固定连接有五十个外管套，所述外管套的内侧固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧的顶部设置有内管套，所述内管套的顶部连接有固定板，两个所述限位栓分别位于两个固定座的一侧；通过设计安装了外管套等装置，便于将不规则形状的加工件夹紧，同时便于安装与拆卸，解决了现有的并联机械手，由于没有设置外管套类装置，在夹紧不规则形状的加工件时，稳定性不佳，可能导致加工件掉落甚至损坏的问题。

Description

一种便于组装的并联机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种便于组装的并联机械手。

背景技术

现有的并联机械手，由于没有设置外管套类装置，在夹紧不规则形状的加工件时，稳定性不佳，可能导致加工件掉落甚至损坏的问题，且现有的机械手，由于没有设置上半环套等装置，不便于调节摄像头的角度，导致某些特殊情况时，摄像头无法完整的将机械手工作状态记录的问题，为此我们提出一种便于组装的并联机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于组装的并联机械手，以解决上述背景技术中提出现有的并联机械手，由于没有设置外管套类装置，在夹紧不规则形状的加工件时，稳定性不佳，可能导致加工件掉落甚至损坏的问题，且现有的机械手，由于没有设置上半环套等装置，不便于调节摄像头的角度，导致某些特殊情况时，摄像头无法完整的将机械手工作状态记录的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于组装的并联机械手，包括主体，还包括固定装置和调节装置，所述主体包括第二连杆和两个固定座，所述固定装置包括两个滑块和两个限位栓，两个所述滑块均位于两个固定座的内侧，两个所述滑块的外表面均固定连接有五十个外管套，所述外管套的内侧固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧的顶部设置有内管套，所述内管套的顶部连接有固定板，两个所述限位栓分别位于两个固定座的一侧，两个所述限位栓的一侧均连接有第一弹簧。

优选的，所述调节装置包括上半环套，所述上半环套位于第二连杆的上方，所述上半环套的底部通过转轴转动连接有下半环套，所述下半环套的一侧表面一体式连接有固定块，所述固定块的内侧卡合连接有两个连接球，两个所述连接球的内侧均卡合连接有外环套，所述外环套的内侧设置有内环套，所述内环套与外环套之间卡合连接有金属球。

优选的，所述主体还包括第一连杆，所述第一连杆的顶部通过转轴转动连接有第二连杆，所述第二连杆的一侧滑动连接有两个固定座，两个所述固定座的表面均胶接有橡胶垫。

优选的，所述固定板的表面设置有橡胶防滑垫，所述橡胶防滑垫的表面开设有防滑槽，且所述固定板与内管套与第二弹簧以及外管套相互紧密连接。

优选的，所述上半环套的一侧设置有卡合，所述下半环套的一侧设置有限位孔，所述上半环套闭合时，卡扣与限位孔对应卡合，且所述内环套的内侧卡合连接有螺栓。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过设计安装了位于滑块一侧的外管套等装置，便于将不规则形状的加工件夹紧，同时便于安装与拆卸，解决了现有的并联机械手，由于没有设置外管套类装置，在夹紧不规则形状的加工件时，稳定性不佳，可能导致加工件掉落甚至损坏的问题；通过设计安装了位于第二连杆上方的上班环套等，便于调节固定在机械手上方的摄像头的角度，解决了现有的机械手，由于没有设置上半环套等装置，不便于调节摄像头的角度，导致某些特殊情况时，摄像头无法完整的将机械手工作状态记录的问题。

附图说明

图1为本实用新型机械手的结构示意图；

图2为本实用新型固定座的放大结构示意图；

图3为本实用新型固定座的侧视图；

图4为本实用新型外管套的竖截面剖视图；

图5为本实用新型固定块的竖截面剖视图；

图6为本实用新型实施例二的外管套竖截面剖视图；

图中：1、连接球；2、第一连杆；3、第二连杆；4、上半环套；5、限位栓；6、固定座；7、下半环套；8、固定块；9、内管套；10、橡胶垫；11、第一弹簧；12、固定板；13、滑块；14、外管套；15、外环套；16、第二弹簧；17、内环套；18、金属球。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1-图5，本实用新型提供一种技术方案：一种便于组装的并联机械手，包括主体，还包括固定装置和调节装置，主体包括第二连杆3和两个固定座6，固定装置包括两个滑块13和两个限位栓5，两个滑块13均位于两个固定座6的内侧，两个滑块13的外表面均固定连接有五十个外管套14，外管套14的内侧卡合连接有第二弹簧16，第二弹簧16的顶部设置有内管套9，内管套9的顶部焊接有固定板12，两个限位栓5分别位于两个固定座6的一侧，两个限位栓5的一侧均卡合连接有第一弹簧11，需要固定不规则加工件时，将两侧的限位栓5向外侧拉动，然后将滑块13插入固定座6内，再将限位栓5松开，在第一弹簧11弹力的作用，限位栓5即会将滑块13固定，再次使用机械手夹紧加工件时，与加工件接触的固定板12连带内管套9均会向对应的外管套14内侧移动，对应的外管套14内侧的第二弹簧16开始收缩形变，其他未与加工件接触的固定板12则不会发生移动，并对加工件进行限位增加稳定性，便于将不规则形状的加工件夹紧，同时便于安装与拆卸，解决了现有的并联机械手，由于没有设置外管套14类装置，在夹紧不规则形状的加工件时，稳定性不佳，可能导致加工件掉落甚至损坏的问题。

为了便于保证调节装置的正常使用，本实施例中，优选的，调节装置包括上半环套4，上半环套4位于第二连杆3的上方，上半环套4的底部通过转轴转动连接有下半环套7，下半环套7的一侧表面一体式连接有固定块8，固定块8的内侧卡合连接有两个连接球1，两个连接球1的内侧均卡合连接有外环套15，外环套15的内侧设置有内环套17，内环套17与外环套15之间卡合连接有金属球18，将摄像头固定在上半环套4和下半环套7内侧后，旋紧或旋松两侧的螺栓，旋紧时，螺栓会向上旋送，由于下半环套7两侧的固定块8内部卡合有连接球1，连接球1的内侧设置有外环套15和内环套17以及金属球18，在螺栓旋送时，连接球1可不跟随转动，且连接球1在固定块8内可实现广角调节，便于调节固定在机械手上方的摄像头的角度，解决了现有的机械手，由于没有设置上半环套4等装置，不便于调节摄像头的角度，导致某些特殊情况时，摄像头无法完整的将机械手工作状态记录的问题。

为了便于保证第一连杆2的正常使用，本实施例中，优选的，主体还包括第一连杆2，第一连杆2的顶部通过转轴转动连接有第二连杆3，第二连杆3的一侧滑动连接有两个固定座6，两个固定座6的表面均胶接有橡胶垫10。

为了便于增加防滑性能，本实施例中，优选的，固定板12的表面设置有橡胶防滑垫，橡胶防滑垫的表面开设有防滑槽，且固定板12与内管套9与第二弹簧16以及外管套14相互紧密连接。

为了便于上半环套4和下半环套7固定，本实施例中，优选的，上半环套4的一侧设置有卡合，下半环套7的一侧设置有限位孔，上半环套4闭合时，卡扣与限位孔对应卡合，且内环套17的内侧卡合连接有螺栓。

实施例2

请参阅图1、图2、图3、图5、图6，本实用新型提供一种技术方案：一种便于组装的并联机械手，包括主体，还包括固定装置和调节装置，主体包括第二连杆3和两个固定座6，固定装置包括两个滑块13和两个限位栓5，两个滑块13均位于两个固定座6的内侧，两个滑块13的外表面均固定连接有五十个外管套14，外管套14的内侧卡合连接有第二弹簧16，第二弹簧16的内侧设置有内管套9，内管套9的顶部焊接有固定板12，两个限位栓5分别位于两个固定座6的一侧，两个限位栓5的一侧均卡合连接有第一弹簧11，需要固定不规则加工件时，将两侧的限位栓5向外侧拉动，然后将滑块13插入固定座6内，再将限位栓5松开，在第一弹簧11弹力的作用，限位栓5即会将滑块13固定，再次使用机械手夹紧加工件时，与加工件接触的固定板12连带内管套9均会向对应的外管套14内侧移动，对应的外管套14内侧的第二弹簧16开始收缩形变，其他未与加工件接触的固定板12则不会发生移动，并对加工件进行限位增加稳定性，便于将不规则形状的加工件夹紧，同时便于安装与拆卸，解决了现有的并联机械手，由于没有设置外管套14类装置，在夹紧不规则形状的加工件时，稳定性不佳，可能导致加工件掉落甚至损坏的问题。

为了便于保证调节装置的正常使用，本实施例中，优选的，调节装置包括上半环套4，上半环套4位于第二连杆3的上方，上半环套4的底部通过转轴转动连接有下半环套7，下半环套7的一侧表面一体式连接有固定块8，固定块8的内侧卡合连接有两个连接球1，两个连接球1的内侧均卡合连接有外环套15，外环套15的内侧设置有内环套17，内环套17与外环套15之间卡合连接有金属球18，将摄像头固定在上半环套4和下半环套7内侧后，旋紧或旋松两侧的螺栓，旋紧时，螺栓会向上旋送，由于下半环套7两侧的固定块8内部卡合有连接球1，连接球1的内侧设置有外环套15和内环套17以及金属球18，在螺栓旋送时，连接球1可不跟随转动，且连接球1在固定块8内可实现广角调节，便于调节固定在机械手上方的摄像头的角度，解决了现有的机械手，由于没有设置上半环套4等装置，不便于调节摄像头的角度，导致某些特殊情况时，摄像头无法完整的将机械手工作状态记录的问题。

为了便于保证第一连杆2的正常使用，本实施例中，优选的，主体还包括第一连杆2，第一连杆2的顶部通过转轴转动连接有第二连杆3，第二连杆3的一侧滑动连接有两个固定座6，两个固定座6的表面均胶接有橡胶垫10。

为了便于增加防滑性能，本实施例中，优选的，固定板12的表面设置有橡胶防滑垫，橡胶防滑垫的表面开设有防滑槽，且固定板12与内管套9与第二弹簧16以及外管套14相互紧密连接。

为了便于上半环套4和下半环套7固定，本实施例中，优选的，上半环套4的一侧设置有卡合，下半环套7的一侧设置有限位孔，上半环套4闭合时，卡扣与限位孔对应卡合，且内环套17的内侧卡合连接有螺栓。

本实用新型的工作原理及使用流程：需要固定不规则加工件时，将两侧的限位栓5向外侧拉动，然后将滑块13插入固定座6内，再将限位栓5松开，限位栓5即会将滑块13固定，再次使用机械手夹紧加工件时，与加工件接触的固定板12连带内管套9均会向对应的外管套14内侧移动，其他未与加工件接触的固定板12则不会发生移动，将摄像头固定在上半环套4和下半环套7内侧后，旋紧时，螺栓会向上旋送，连接球1的内侧设置有外环套15和内环套17以及金属球18，在螺栓旋送时，连接球1可不跟随转动，且连接球1在固定块8内可实现广角调节。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种便于组装的并联机械手，包括主体，其特征在于：还包括固定装置和调节装置，所述主体包括第二连杆(3)和两个固定座(6)，所述固定装置包括两个滑块(13)和两个限位栓(5)，两个所述滑块(13)均位于两个固定座(6)的内侧，两个所述滑块(13)的外表面均固定连接有五十个外管套(14)，所述外管套(14)的内侧固定连接有第二弹簧(16)，所述第二弹簧(16)的顶部设置有内管套(9)，所述内管套(9)的顶部连接有固定板(12)，两个所述限位栓(5)分别位于两个固定座(6)的一侧，两个所述限位栓(5)的一侧均连接有第一弹簧(11)。

2.根据权利要求1所述的一种便于组装的并联机械手，其特征在于：所述调节装置包括上半环套(4)，所述上半环套(4)位于第二连杆(3)的上方，所述上半环套(4)的底部通过转轴转动连接有下半环套(7)，所述下半环套(7)的一侧表面一体式连接有固定块(8)，所述固定块(8)的内侧卡合连接有两个连接球(1)，两个所述连接球(1)的内侧均卡合连接有外环套(15)，所述外环套(15)的内侧设置有内环套(17)，所述内环套(17)与外环套(15)之间卡合连接有金属球(18)。

3.根据权利要求1所述的一种便于组装的并联机械手，其特征在于：所述主体还包括第一连杆(2)，所述第一连杆(2)的顶部通过转轴转动连接有第二连杆(3)，所述第二连杆(3)的一侧滑动连接有两个固定座(6)，两个所述固定座(6)的表面均胶接有橡胶垫(10)。

4.根据权利要求1所述的一种便于组装的并联机械手，其特征在于：所述固定板(12)的表面设置有橡胶防滑垫，所述橡胶防滑垫的表面开设有防滑槽，且所述固定板(12)与内管套(9)与第二弹簧(16)以及外管套(14)相互紧密连接。

5.根据权利要求2所述的一种便于组装的并联机械手，其特征在于：所述上半环套(4)的一侧设置有卡合，所述下半环套(7)的一侧设置有限位孔，所述上半环套(4)闭合时，卡扣与限位孔对应卡合，且所述内环套(17)的内侧卡合连接有螺栓。