CN209301027U - 智能型保姆机器人 - Google Patents

Abstract

智能型保姆机器人，包括机体，在机体左、右二侧的中下部分别设有机械手臂，二个机械手臂分别沿前后竖直面方向布置，在机体内中部设有手臂驱动机构，在机体底部的左、右二侧分别设有行走及辅助拖地机构，二个行走及辅助拖地机构分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机体上；机械手臂包括大臂，大臂的前端设有小臂转轴，小小臂转轴的里端可转动地插装在大臂的前端，小臂转轴上位于大臂前端的外侧套装固定有小臂转轴驱动皮带轮，小臂转轴上位于小臂转轴驱动皮带轮的外侧套装固定有用于连接小臂的内耳板。其目的在于提供一种体积小，结构紧凑，可让机器人高效、快速地完成拖地工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的智能型保姆机器人。

Description

智能型保姆机器人

技术领域

本实用新型涉及一种智能型保姆机器人。

背景技术

现有的机器人由于在结合设计方面不尽合理，导致现有的机器人难以从事在房间内拖地的工作，无法满足人们的基本要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种体积小，结构紧凑，可让机器人高效、快速地完成拖地工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的智能型保姆机器人。

本实用新型的智能型保姆机器人，包括机体，在机体左、右二侧的中下部分别设有机械手臂，二个机械手臂分别沿前后竖直面方向布置，在机体内中部设有手臂驱动机构，在机体底部的左、右二侧分别设有行走及辅助拖地机构，二个行走及辅助拖地机构分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机体上；

所述机械手臂包括大臂，大臂沿前后竖直面方向设置，大臂的前端设有小臂转轴，小臂转轴的轴线位于左右水平方向，小臂转轴的里端可转动地插装在大臂的前端，小臂转轴上位于大臂前端的外侧套装固定有小臂转轴驱动皮带轮，小臂转轴上位于小臂转轴驱动皮带轮的外侧套装固定有用于连接小臂的内耳板，内耳板的前端与小臂的后端固定相连，内耳板的板面位于前后竖直方向，小臂转轴上位于内耳板的外侧套可转动地装有伸缩杆驱动皮带轮，伸缩杆驱动皮带轮朝外的端面上固定有主动伞齿轮，主动伞齿轮的轴线位于左右水平方向，主动伞齿轮与从动伞齿轮相啮合，从动伞齿轮位于主动伞齿轮外侧的前方，小臂转轴上位于主动伞齿轮的外侧可转动地套装有滚筒拖把驱动皮带轮，所述滚筒拖把驱动皮带轮的外端通过传动套与滚筒拖把中间皮带轮的里端固定相连，传动套和滚筒拖把中间皮带轮可转动地套装在小臂转轴上，小臂转轴上位于滚筒拖把中间皮带轮的外侧套装固定有用于连接小臂的外耳板，外耳板的板面位于前后竖直方向，外耳板的前端与小臂的后端固定相连；

所述小臂沿前后竖直面方向设置，小臂内沿轴向设有小臂通孔，小臂通孔内的后端插装有丝杠螺母，丝杠螺母可在小臂通孔内转动，但不能沿着小臂通孔的轴向移动，丝杠螺母的后端伸出小臂通孔后与从动伞齿轮的前端固定相连，丝杠螺母旋装在伸缩驱动丝杠上，伸缩驱动丝杠可沿着小臂通孔的轴向移动，伸缩驱动丝杠的前端与伸缩杆端帽的后端相贴，伸缩杆端帽的前端与小臂伸缩杆后端的固定相连，小臂伸缩杆向前延伸伸出小臂通孔，小臂伸缩杆的前端固定有滑动轴承套，滑动轴承套套装在滚筒拖把转轴的端部，滚筒拖把转轴的中部套装固定有滚筒拖把，小臂伸缩杆上套装有小臂伸缩杆复位压簧，小臂伸缩杆复位压簧的后端顶在伸缩杆端帽朝前的端面上，小臂伸缩杆复位压簧的前端顶在压盖朝后的端面上，压盖通过螺纹连接安装在小臂通孔的前端出口处；

所述滚筒拖把中间皮带轮通过环形的滚筒拖把驱动皮带与滚筒拖把皮带轮相连，滚筒拖把皮带轮套装在滚筒拖把转轴上位于滑动轴承套外侧的端部，滚筒拖把驱动皮带的中部与涨紧装置的涨紧轮相配合，涨紧装置安装在小臂上；

所述小臂位于滚筒拖把驱动皮带的环内，小臂的上方设有上托皮带辊，上托皮带辊的轴线位于左右水平方向，上托皮带辊可转动地安装在上托棍架上，上托皮带辊的顶端与滚筒拖把驱动皮带相贴，小臂的下方设有下托皮带辊，下托皮带辊的轴线位于左右水平方向，下托皮带辊可转动地安装在下托棍架上，下托皮带辊的底端与滚筒拖把驱动皮带相贴；

所述手臂驱动机构包括底板，底板的板面位于水平方向，底板固定在机体内的中部，底板上方的左侧沿左右水平方向可转动地设有左动力输出轴，底板上方的右侧沿左右水平方向可转动地设有右动力输出轴，右动力输出轴与左动力输出轴同轴线设置，右动力输出轴的左端固定有右动力输出轴齿轮，右动力输出轴齿轮的前端与中间外套筒右齿轮的后端相啮合，中间外套筒右齿轮固定在中间外套筒的右端，中间外套筒沿左右水平方向可转动地安装在底板的上方，中间外套筒内采用间隙配合可转动地插装有中间中套筒，中间中套筒的左右二端分别伸出中间外套筒，中间中套筒内采用间隙配合可转动地插装有中间内套筒，中间内套筒的左右二端分别伸出中间中套筒，中间中套筒内采用间隙配合可转动地插装有中间轴，中间轴的左右二端分别伸出中间内套筒；

所述中间外套筒的左端固定有中间外套筒左齿轮，中间外套筒左齿轮的后端与左动力输出轴齿轮的前端相啮合，左动力输出轴齿轮固定在左动力输出轴的右端，左动力输出轴外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左内套筒，左内套筒外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左中套筒，左中套筒外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左外套筒；

所述右动力输出轴外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右内套筒，右内套筒外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右中套筒，右中套筒外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右外套筒；

所述右内套筒的左端固定有右内套筒齿轮，右内套筒齿轮的前端与中间中套筒右齿轮的后端相啮合，中间中套筒右齿轮固定在中间中套筒的右端，中间中套筒的左端固定有中间中套筒左齿轮，中间中套筒左齿轮的后端与左内套筒齿轮的前端相啮合，左内套筒齿轮固定在左内套筒的右端；

所述右中套筒的左端固定有右中套筒齿轮，右中套筒齿轮的前端与中间内套筒右齿轮的后端相啮合，中间内套筒右齿轮固定在中间内套筒的右端，中间内套筒的左端固定有中间内套筒左齿轮，中间内套筒左齿轮的后端与左中套筒齿轮的前端相啮合，左中套筒齿轮固定在左中套筒的右端；

所述右外套筒的左端固定有右外套筒齿轮，右外套筒齿轮的圆周面位于前后方向，右外套筒齿轮的前端与中间轴右齿轮的后端相啮合，中间轴右齿轮固定在中间轴的右端，中间轴的左端固定有中间轴左齿轮，中间轴左齿轮的圆周面位于前后方向，中间轴左齿轮的后端与左外套筒齿轮的前端相啮合，左外套筒齿轮固定在左外套筒的右端；

所述右动力输出轴的右端为动力输出端，右动力输出轴的动力输出端套装有右动力输出轴皮带轮，左动力输出轴的左端为动力输出端，左动力输出轴的动力输出端套装有左动力输出轴皮带轮；

所述右动力输出轴皮带轮通过带传动与安装在机体右侧的机械手臂的滚筒拖把驱动皮带轮传动相连，左动力输出轴皮带轮通过带传动与安装在机体左侧的机械手臂的滚筒拖把驱动皮带轮传动相连；

所述右内套筒的右端为动力输出端，右内套筒的动力输出端套装有右内套筒皮带轮，左内套筒的左端为动力输出端，左内套筒的动力输出端套装有左内套筒皮带轮；

所述右内套筒皮带轮通过带传动与安装在机体右侧的机械手臂的伸缩杆驱动皮带轮传动相连，左内套筒皮带轮通过带传动与安装在机体左侧的机械手臂的伸缩杆驱动皮带轮传动相连；

所述右中套筒的右端为动力输出端，右中套筒的动力输出端套装有右中套筒皮带轮，左中套筒的左端为动力输出端，左中套筒的动力输出端套装有左中套筒皮带轮；

所述右中套筒皮带轮通过带传动与安装在机体右侧的机械手臂的小臂转轴驱动皮带轮传动相连，左中套筒皮带轮通过带传动与安装在机体左侧的机械手臂的小臂转轴驱动皮带轮传动相连；

所述右动力输出轴齿轮或左动力输出轴齿轮与动力输出轴驱动齿轮相啮合，动力输出轴驱动齿轮套装在动力输出轴驱动电机的动力输出轴上，动力输出轴驱动电机与底板安装相连；

所述右内套筒齿轮或左内套筒齿轮与内套筒驱动齿轮相啮合，内套筒驱动齿轮套装在内套筒驱动驱动电机的动力输出轴上，内套筒驱动驱动电机与底板安装相连；

所述右中套筒齿轮或左中套筒齿轮与中套筒驱动齿轮相啮合，中套筒驱动齿轮套装在中套筒驱动驱动电机的动力输出轴上，中套筒驱动驱动电机与底板安装相连；

所述右外套筒齿轮或左外套筒齿轮与外套筒驱动齿轮相啮合，外套筒驱动齿轮套装在外套筒驱动驱动电机的动力输出轴上，外套筒驱动驱动电机与底板安装相连；

所述行走及辅助拖地机构包括支撑板，支撑板的板面位于前后竖直方向，支撑板与机体固定相连，支撑板里侧的中部设有电动机，电动机的壳体安装在支撑板上，支撑板外侧的中部设有驱动轴，驱动轴的轴线位于左右水平方向，驱动轴的里端可转动地安装在支撑板上，驱动轴的里端与电动机的电机轴传动相连，驱动轴上自里向外依次套装有后轮驱动主动轮和电机曲柄轮；

所述支撑板里侧的前部设有行走驱动电机，行走驱动电机的壳体安装在支撑板上，支撑板外侧的前部设有前轮轴，前轮轴的轴线位于左右水平方向，前轮轴的里端可转动地安装在支撑板上，前轮轴的里端与行走驱动电机的电机轴传动相连，前轮轴上套装有前主动行走轮；

所述后轮驱动主动轮通过带传动或链传动与位于其后方的后从动轮传动相连，后从动轮套装在后轮轴上，后轮轴的轴线位于左右水平方向，后轮轴的里端可转动地安装在支撑板上，后轮轴上位于后从动轮的外侧套装有后曲柄转轮；

所述后曲柄转轮的边缘沿左右水平方向可转动地安装有后曲柄转轴，后曲柄转轴向外延伸穿出后曲柄转轮的外端面，后曲柄转轴的外端与止退连杆的前端安装相连，止退连杆沿前后竖直面方向设置，止退连杆的后端与止退滑杆的前端通过止退连杆铰接销轴相连，止退连杆铰接销轴的轴线位于左右水平方向，止退滑杆插装在止退导向块上的滑道槽内，止退导向块与支撑板固定相连，止退导向块上的滑道槽呈前端高、后端低、沿前后竖直面方向倾斜设置，止退滑杆的后端与止退块固定相连，止退块朝下的端面可与地面相贴；

所述电机曲柄轮的边缘沿左右水平方向可转动地安装有电机曲柄转轴，电机曲柄转轴向外延伸穿出电机曲柄轮的外端面，电机曲柄转轴的外端与拖地连杆的后端安装相连，拖地连杆沿前后竖直面方向设置，拖地连杆的前端与拖地滑杆的后端通过拖地连杆铰接销轴相连，拖地连杆铰接销轴的轴线位于左右水平方向，拖地滑杆插装在拖地导向块上的拖地导向滑槽内，拖地导向块与支撑板固定相连，拖地导向块上的滑道槽沿前后水平方向设置；

所述拖地滑杆内沿轴向设有触发杆安装孔，触发杆安装孔向前延伸到拖地滑杆的前端面，触发杆安装孔内采用间隙配合插装有触发杆，触发杆安装孔内的后端设有触发杆外推压簧，触发杆外推压簧的后端顶在触发杆安装孔内的底部，触发杆外推压簧的前端顶在触发杆的后端，触发杆的前端设有触发头，触发头为前端直径大、后端直径小的圆台形，触发头的前端直径大于触发杆安装孔的孔径，触发杆的前端与触发头的后端固定相连；

所述触发杆前端的里、外二侧分别设有定位夹板，二个定位夹板的板面分别位于前后竖直方向，二个定位夹板的后端与触发杆的前端固定相连，二个定位夹板的板面上设拖地滚筒卡装凹槽，拖地滚筒卡装凹槽的开口位于定位夹板前端的中部，二个定位夹板前端之间的上部设有上夹爪，二个定位夹板前端之间的下部设有下夹爪；

所述上夹爪包括沿前后水平方向设置的上爪板，上爪板的后端与上拨杆的前端相连为一体，上拨杆前端高、后端低沿前后方向倾斜设置，上拨杆下部的前端与触发头朝上的表面相贴，上爪板的后端采用间隙配合套装在上爪板转销轴上，上爪板转销轴的二端分别与对应的定位夹板前端的上部安装相连，上爪板的上方设有上爪板拨簧，上爪板拨簧的后端与对应的定位夹板的上端固定相连，上爪板拨簧的前部作用于上爪板的顶端，令上爪板的前端做向上的翻转运动；

所述下夹爪包括沿前后水平方向设置的下爪板，下爪板的后端与下拨杆的前端相连为一体，下拨杆前端低、后端高沿前后方向倾斜设置，下拨杆上部的前端与触发头朝下的表面相贴，下爪板的后端采用间隙配合套装在下爪板转销轴上，下爪板转销轴的二端分别与对应的定位夹板前端的下部安装相连，下爪板的下方设有下爪板拨簧，下爪板拨簧的后端与对应的定位夹板的下端固定相连，下爪板拨簧的前部作用于下爪板的底端，下爪板拨簧令下爪板的前端做向下的翻转运动；

所述支撑板后部的下方可转动地安装有后轮；

所述拖地滑杆后部的上方设有电磁铁吸附装置，电磁铁吸附装置通过固定支架安装固定在拖地滑杆上，电磁铁吸附装置的电磁吸附部朝下设置，电磁铁吸附装置的下方设有衔铁，衔铁固定在定位销轴的顶端，定位销轴沿竖直方向设置，定位销轴的中下部采用间隙配合插装在拖地滑杆上，触发杆后部设有销轴插入卡槽，当触发杆处于压紧触发杆外推压簧位置时，定位销轴向下穿透拖地滑杆的侧壁并插入销轴插入卡槽中。

优选地，所述拖地滑杆和止退连杆的横截面为矩形，所述止退导向块上的滑道槽与水平面之间的夹角为20°—40°，上拨杆与水平面之间的夹角为35°—50°，下拨杆与水平面之间的夹角为35°—50°。

优选地，所述后轮驱动主动轮通过齿形带传动与后从动轮传动相连。

优选地，所述止退块为矩形体。

优选地，所述止退块朝下的表面沿左右水平方向设有多个防滑凸楞，止退块采用耐磨橡胶制成。

优选地，所述右外套筒通过右滑动轴承座与底板安装相连，左外套筒通过左滑动轴承座与底板安装相连。

优选地，所述中间外套筒通过多个中间滑动轴承座与底板安装相连。

优选地，所述涨紧装置包括摆臂架，摆臂架的中部可转动地安装在上托棍架上，摆臂架的顶端可转动地安装有所述涨紧轮，摆臂架的底端与涨紧拉簧的前端相连，涨紧拉簧向后延伸，涨紧拉簧的后端与小臂相连。

实用新型的智能型保姆机器人在使用时，可通过驱动二个大臂，让二个大臂的前端作上、下的摆动运动，以及通过驱动二个小臂转轴驱动皮带轮转动，进而带动二个小臂转轴转动，由此可让二个小臂以对应的小臂转轴为中心作摆动运动，上述的二个大臂的前端和二个小臂的摆动运动，可让二个大臂和二个小臂抬起或放下滚筒拖把，同时也能在一定范围内让滚筒拖把沿前后方向移动一定的距离，驱动伸缩杆驱动皮带轮令其转动，伸缩杆驱动皮带轮会带着主动伞齿轮一起转动，与主动伞齿轮相啮合的从动伞齿轮会随之转动，从动伞齿轮会带着丝杠螺母一起转动，丝杠螺母时，会让伸缩驱动丝杠沿着小臂通孔作向前或向后的运动，作向前运动的伸缩驱动丝杠会将小臂伸缩杆顶出小臂通孔，并让滚筒拖把向前运动，或者是伸缩驱动丝杠作向后运动后，小臂伸缩杆复位压簧会将小臂伸缩杆顶回小臂通孔，并让滚筒拖把向后运动，而驱动滚筒拖把中间皮带轮、滚筒拖把驱动皮带与滚筒拖把皮带轮转动，即可带动滚筒拖把作旋转运动，进而可完成拖地工作。因此，本实用新型的智能型保姆机器人具有体积小，结构紧凑，可让机器人高效、快速地完成拖地工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的特点。

下面结合附图对本实用新型智能型保姆机器人作进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型的智能型保姆机器人自后朝前看的立体图；

图2为本实用新型的智能型保姆机器人的主视图；

图3为图2的侧视图；

图4为本实用新型的智能型保姆机器人的机械手臂部分自后朝前看的立体图；

图5为本实用新型的智能型保姆机器人的机械手臂部分自前朝后看的立体图；

图6为本实用新型的智能型保姆机器人的机械手臂部分的主视图；

图7为图6的俯视图；

图8为本实用新型的智能型保姆机器人的手臂驱动机构部分自后朝前看的立体图；

图9为本实用新型的智能型保姆机器人的手臂驱动机构部分自前朝后看的立体图

图10为本实用新型的智能型保姆机器人的手臂驱动机构部分的主视图；

图11为图10中右动力输出轴、左动力输出轴和中间轴部分放大的俯视剖面图；

图12为本实用新型的智能型保姆机器人的行走及辅助拖地机构部分的立体图；

图13为本实用新型的智能型保姆机器人的行走及辅助拖地机构部分的主视图；

图14为本实用新型的智能型保姆机器人中单独一个行走及辅助拖地机构部分的立体图；

图15为本实用新型行走及辅助拖地机构的拖地滑杆部分放大的主视剖面图；

图16为本实用新型的行走及辅助拖地机构部分去掉了支撑板的后视图；

图17为本实用新型的行走及辅助拖地机构部分的俯视图；

图18为本实用新型的行走及辅助拖地机构部分的上夹爪和下夹爪部分放大的立体图；

图19为图16中的行走及辅助拖地机构部分的上夹爪和下夹爪部分的放大视图。

具体实施方式

如图1、图2和图3所示，本实用新型的智能型保姆机器人，包括机体31，在机体31左、右二侧的中下部分别设有机械手臂33，二个机械手臂33分别沿前后竖直面方向布置，在机体31内中部设有手臂驱动机构，在机体31底部的左、右二侧分别设有行走及辅助拖地机构32，二个行走及辅助拖地机构32分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机体31上；

在使用时，二个行走及辅助拖地机构共同工作，用来让实现智能型保姆机器人做出前进、后退、擦地等多种运动。

如图4、图5、图6和图7所示，本实用新型的机械手臂33包括大臂1，大臂1沿前后竖直面方向设置，大臂1的前端设有小臂转轴2，小臂转轴2的轴线位于左右水平方向，小臂转轴2的里端可转动地插装在大臂1的前端，小臂转轴2上位于大臂1前端的外侧套装固定有小臂转轴驱动皮带轮3，小臂转轴2上位于小臂转轴驱动皮带轮3的外侧套装固定有用于连接小臂的内耳板4，内耳板4的前端与小臂10的后端固定相连，内耳板4的板面位于前后竖直方向，小臂转轴2上位于内耳板4的外侧套可转动地装有伸缩杆驱动皮带轮5，伸缩杆驱动皮带轮5朝外的端面上固定有主动伞齿轮6，主动伞齿轮6的轴线位于左右水平方向，主动伞齿轮6与从动伞齿轮7相啮合，从动伞齿轮7位于主动伞齿轮6外侧的前方，小臂转轴2上位于主动伞齿轮6的外侧可转动地套装有滚筒拖把驱动皮带轮9，所述滚筒拖把驱动皮带轮9的外端通过传动套20与滚筒拖把中间皮带轮21的里端固定相连，传动套20和滚筒拖把中间皮带轮21可转动地套装在小臂转轴2上，小臂转轴2上位于滚筒拖把中间皮带轮21的外侧套装固定有用于连接小臂的外耳板8，外耳板8的板面位于前后竖直方向，外耳板8的前端与小臂10的后端固定相连；

上述的小臂转轴2的里端的“里”是指：如果小臂转轴2是在机器人底部的左侧，这里的里侧是小臂转轴2的右边；如果小臂转轴2是在机器人底部的右侧，这里的里侧是小臂转轴2的左边；

所述小臂10沿前后竖直面方向设置，小臂10内沿轴向设有小臂通孔11，小臂通孔11内的后端插装有丝杠螺母12，丝杠螺母12可在小臂通孔11内转动，但不能沿着小臂通孔11的轴向移动，丝杠螺母12的后端伸出小臂通孔11后与从动伞齿轮7的前端固定相连，丝杠螺母12旋装在伸缩驱动丝杠13上，伸缩驱动丝杠13可沿着小臂通孔11的轴向移动，伸缩驱动丝杠13的前端与伸缩杆端帽14的后端相贴，伸缩杆端帽14的前端与小臂伸缩杆15后端的固定相连，小臂伸缩杆15向前延伸伸出小臂通孔11，小臂伸缩杆15的前端固定有滑动轴承套18，滑动轴承套18套装在滚筒拖把转轴19的端部，滚筒拖把转轴19的中部套装固定有滚筒拖把37，小臂伸缩杆15上套装有小臂伸缩杆复位压簧16，小臂伸缩杆复位压簧16的后端顶在伸缩杆端帽14朝前的端面上，小臂伸缩杆复位压簧16的前端顶在压盖17朝后的端面上，压盖17通过螺纹连接安装在小臂通孔11的前端出口处；

所述滚筒拖把中间皮带轮21通过环形的滚筒拖把驱动皮带22与滚筒拖把皮带轮23相连，滚筒拖把皮带轮23套装在滚筒拖把转轴19上位于滑动轴承套18外侧的端部，滚筒拖把驱动皮带22的中部与涨紧装置的涨紧轮24相配合，涨紧装置安装在小臂10上；

所述小臂10位于滚筒拖把驱动皮带22的环内，小臂10的上方设有上托皮带辊25，上托皮带辊25的轴线位于左右水平方向，上托皮带辊25可转动地安装在上托棍架26上，上托皮带辊25的顶端与滚筒拖把驱动皮带22相贴，小臂10的下方设有下托皮带辊28，下托皮带辊28的轴线位于左右水平方向，下托皮带辊28可转动地安装在下托棍架27上，下托皮带辊28的底端与滚筒拖把驱动皮带22相贴；

实用新型的智能型保姆机器人在使用时，可通过驱动二个大臂1，让二个大臂1的前端作上、下的摆动运动，以及通过驱动二个小臂转轴驱动皮带轮3转动，进而带动二个小臂转轴2转动，由此可让二个小臂10以对应的小臂转轴2为中心作摆动运动，上述的二个大臂1的前端和二个小臂10的摆动运动，可让二个大臂1和二个小臂10抬起或放下滚筒拖把37，同时也能在一定范围内让滚筒拖把37沿前后方向移动一定的距离，驱动伸缩杆驱动皮带轮5令其转动，伸缩杆驱动皮带轮5会带着主动伞齿轮6一起转动，与主动伞齿轮6相啮合的从动伞齿轮7会随之转动，从动伞齿轮7会带着丝杠螺母12一起转动，丝杠螺母12转动时，会让伸缩驱动丝杠13沿着小臂通孔11作向前或向后的运动，作向前运动的伸缩驱动丝杠13会将小臂伸缩杆15顶出小臂通孔11，并让滚筒拖把37向前运动，或者是伸缩驱动丝杠13作向后运动后，小臂伸缩杆复位压簧16会将小臂伸缩杆15顶回小臂通孔11，并让滚筒拖把37向后运动，而驱动滚筒拖把中间皮带轮21、滚筒拖把驱动皮带22与滚筒拖把皮带轮23转动，即可带动滚筒拖把37作旋转运动，进而可完成拖地工作。

如图8、图9、图10和图11所示，本实用新型的手臂驱动机构包括底板80，底板80的板面位于水平方向，底板80固定在机体31内的中部，底板80上方的左侧沿左右水平方向可转动地设有左动力输出轴81，底板80上方的右侧沿左右水平方向可转动地设有右动力输出轴82，右动力输出轴82与左动力输出轴81同轴线设置，右动力输出轴82的左端固定有右动力输出轴齿轮83，右动力输出轴齿轮83的前端与中间外套筒右齿轮113的后端相啮合，中间外套筒右齿轮113固定在中间外套筒84的右端，中间外套筒84沿左右水平方向可转动地安装在底板80的上方，中间外套筒84内采用间隙配合可转动地插装有中间中套筒85，中间中套筒85的左右二端分别伸出中间外套筒84，中间中套筒85内采用间隙配合可转动地插装有中间内套筒86，中间内套筒86的左右二端分别伸出中间中套筒85，中间中套筒85内采用间隙配合可转动地插装有中间轴87，中间轴87的左右二端分别伸出中间内套筒86；

所述中间外套筒84的左端固定有中间外套筒左齿轮114，中间外套筒左齿轮114的后端与左动力输出轴齿轮115的前端相啮合，左动力输出轴齿轮115固定在左动力输出轴81的右端，左动力输出轴81外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左内套筒88，左内套筒88外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左中套筒89，左中套筒89外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左外套筒90；

所述右动力输出轴82外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右内套筒91，右内套筒91外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右中套筒92，右中套筒92外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右外套筒93；

所述右内套筒91的左端固定有右内套筒齿轮94，右内套筒齿轮94的前端与中间中套筒右齿轮95的后端相啮合，中间中套筒右齿轮95固定在中间中套筒85的右端，中间中套筒85的左端固定有中间中套筒左齿轮96，中间中套筒左齿轮96的后端与左内套筒齿轮97的前端相啮合，左内套筒齿轮97固定在左内套筒88的右端；

所述右中套筒92的左端固定有右中套筒齿轮98，右中套筒齿轮98的前端与中间内套筒右齿轮99的后端相啮合，中间内套筒右齿轮99固定在中间内套筒86的右端，中间内套筒86的左端固定有中间内套筒左齿轮100，中间内套筒左齿轮100的后端与左中套筒齿轮101的前端相啮合，左中套筒齿轮101固定在左中套筒89的右端；

所述右外套筒93的左端固定有右外套筒齿轮102，右外套筒齿轮102的圆周面位于前后方向，右外套筒齿轮102的前端与中间轴右齿轮103的后端相啮合，中间轴右齿轮103固定在中间轴87的右端，中间轴87的左端固定有中间轴左齿轮104，中间轴左齿轮104的圆周面位于前后方向，中间轴左齿轮104的后端与左外套筒齿轮105的前端相啮合，左外套筒齿轮105固定在左外套筒90的右端；

所述右动力输出轴82的右端为动力输出端，右动力输出轴82的动力输出端套装有右动力输出轴皮带轮106，左动力输出轴81的左端为动力输出端，左动力输出轴81的动力输出端套装有左动力输出轴皮带轮107；

所述右动力输出轴皮带轮106通过带传动与安装在机体31右侧的机械手臂33的滚筒拖把驱动皮带轮9传动相连，左动力输出轴皮带轮107通过带传动与安装在机体31左侧的机械手臂33的滚筒拖把驱动皮带轮9传动相连；

所述右内套筒91的右端为动力输出端，右内套筒91的动力输出端套装有右内套筒皮带轮112，左内套筒88的左端为动力输出端，左内套筒88的动力输出端套装有左内套筒皮带轮125；

所述右内套筒皮带轮112通过带传动与安装在机体31右侧的机械手臂33的伸缩杆驱动皮带轮5传动相连，左内套筒皮带轮125通过带传动与安装在机体31左侧的机械手臂33的伸缩杆驱动皮带轮5传动相连；

所述右中套筒92的右端为动力输出端，右中套筒92的动力输出端套装有右中套筒皮带轮110，左中套筒89的左端为动力输出端，左中套筒89的动力输出端套装有左中套筒皮带轮111；

所述右中套筒皮带轮110通过带传动与安装在机体31右侧的机械手臂33的小臂转轴驱动皮带轮3传动相连，左中套筒皮带轮111通过带传动与安装在机体31左侧的机械手臂33的小臂转轴驱动皮带轮3传动相连；

所述右动力输出轴齿轮83或左动力输出轴齿轮115与动力输出轴驱动齿轮116相啮合，动力输出轴驱动齿轮116套装在动力输出轴驱动电机117的动力输出轴上，动力输出轴驱动电机117与底板80安装相连；

所述右内套筒齿轮94或左内套筒齿轮97与内套筒驱动齿轮118相啮合，内套筒驱动齿轮118套装在内套筒驱动驱动电机119的动力输出轴上，内套筒驱动驱动电机119与底板80安装相连；

所述右中套筒齿轮98或左中套筒齿轮101与中套筒驱动齿轮120相啮合，中套筒驱动齿轮120套装在中套筒驱动驱动电机121的动力输出轴上，中套筒驱动驱动电机121与底板80安装相连；

所述右外套筒齿轮102或左外套筒齿轮105与外套筒驱动齿轮108相啮合，外套筒驱动齿轮108套装在外套筒驱动驱动电机109的动力输出轴上，外套筒驱动驱动电机109与底板80安装相连；

实用新型的智能型保姆机器人在使用时，启动动力输出轴驱动电机117，即可通过动力输出轴驱动齿轮116驱动右动力输出轴齿轮83转动，并带动右动力输出轴82和中间外套筒84旋转，中间外套筒84通过中间外套筒左齿轮114驱动左动力输出轴齿轮115转动，并带动左动力输出轴81转动，进而实现通过左动力输出轴81左端的左动力输出轴皮带轮107将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的拖地滚筒作旋转运动，以及通过右动力输出轴82右端的右动力输出轴皮带轮106将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的拖地滚筒作旋转运动；

上述动力输出轴驱动电机117也可以是通过动力输出轴驱动齿轮116驱动左动力输出轴齿轮115转动，并最终实现通过左动力输出轴81左端的左动力输出轴皮带轮107将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的拖地滚筒作旋转运动，以及通过右动力输出轴82右端的右动力输出轴皮带轮106将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的拖地滚筒作旋转运动。

启动内套筒驱动驱动电机119，即可通过内套筒驱动齿轮118驱动左内套筒齿轮97转动，并带动左内套筒88和中间中套筒85旋转，中间中套筒85通过中间中套筒右齿轮95驱动右内套筒齿轮94转动，并带动右内套筒91转动，进而实现通过左内套筒88左端的左内套筒皮带轮125将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的左小臂作改变长短的伸缩运动，以及通过右内套筒91右端的右内套筒皮带轮112将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的右小臂作改变长短的伸缩运动；

上述内套筒驱动驱动电机119也可以是通过内套筒驱动齿轮118驱动右内套筒齿轮94转动，并最终实现通过左内套筒88左端的左内套筒皮带轮125将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的左小臂作改变长短的伸缩运动，以及通过右内套筒91右端的右内套筒皮带轮112将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的右小臂作改变长短的伸缩运动。

启动中套筒驱动驱动电机121，即可通过中套筒驱动齿轮120驱动右中套筒齿轮98转动，并带动右中套筒92和中间内套筒86旋转，中间内套筒86通过中间内套筒左齿轮100驱动左中套筒齿轮101转动，并带动左中套筒89转动，进而实现通过左中套筒89左端的左中套筒皮带轮111将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的左小臂作上下摆动运动，以及通过右中套筒92右端的右中套筒皮带轮110将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的右小臂作上下摆动运动；

上述中套筒驱动驱动电机121也可以是通过中套筒驱动齿轮120驱动左中套筒齿轮101转动，并最终实现通过左中套筒89左端的左中套筒皮带轮111将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的左小臂作上下摆动运动，以及通过右中套筒92右端的右中套筒皮带轮110将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的右小臂作上下摆动运动。

启动外套筒驱动驱动电机109，即可通过外套筒驱动齿轮108驱动右外套筒齿轮102转动，并带动右外套筒93和中间轴87旋转，中间轴87通过中间轴左齿轮104驱动左外套筒齿轮105转动，并带动左外套筒90转动，进而实现通过左外套筒90的左端将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的左大臂作上下摆动运动，以及通过右外套筒93的右端将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的右大臂作上下摆动运动；

上述外套筒驱动驱动电机109也可以是通过外套筒驱动齿轮108驱动左外套筒齿轮105转动，并最终实现通过左外套筒90的左端将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的左大臂作上下摆动运动，以及通过右外套筒93的右端将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的右大臂作上下摆动运动。

如图12、图13、图14、图15、图16和图17所示，所述行走及辅助拖地机构32包括支撑板40，支撑板40的板面位于前后竖直方向，支撑板40与机体31固定相连，支撑板40里侧的中部设有电动机41，电动机41的壳体安装在支撑板40上，支撑板40外侧的中部设有驱动轴42，驱动轴42的轴线位于左右水平方向，驱动轴42的里端可转动地安装在支撑板40上，驱动轴42的里端与电动机41的电机轴传动相连，驱动轴42上自里向外依次套装有后轮驱动主动轮44和电机曲柄轮45；在使用时，启动电动机41，即可让驱动轴42转动，并让后轮驱动主动轮44和电机曲柄轮45同步转动。

上述的支撑板40里侧、也包括驱动轴42的里端等处的“里”是指：如果支撑板40是在机器人底部的左侧，这里的里侧是支撑板40的右边；如果支撑板40是在机器人底部的右侧，这里的里侧是支撑板40的左边；

所述支撑板40里侧的前部设有行走驱动电机43，行走驱动电机43的壳体安装在支撑板40上，支撑板40外侧的前部设有前轮轴46，前轮轴46的轴线位于左右水平方向，前轮轴46的里端可转动地安装在支撑板40上，前轮轴46的里端与行走驱动电机43的电机轴传动相连，前轮轴46上套装有前主动行走轮47；在使用时，分别启动二个行走驱动电机43，并调控二个行走驱动电机43的转向或转速，即可让智能型保姆机器人作前进、后退、左右转弯、就地旋转等运动。

所述后轮驱动主动轮44通过带传动或链传动与位于其后方的后从动轮48传动相连，后从动轮48套装在后轮轴49上，后轮轴49的轴线位于左右水平方向，后轮轴49的里端可转动地安装在支撑板40上，后轮轴49上位于后从动轮48的外侧套装有后曲柄转轮50；当后轮驱动主动轮44转动时，会通过带传动或链传动带着后从动轮48、后曲柄转轮50转动。

所述后曲柄转轮50的边缘沿左右水平方向可转动地安装有后曲柄转轴51，后曲柄转轴51向外延伸穿出后曲柄转轮50的外端面，后曲柄转轴51的外端与止退连杆52的前端安装相连，止退连杆52沿前后竖直面方向设置，止退连杆52的后端与止退滑杆53的前端通过止退连杆铰接销轴74相连，止退连杆铰接销轴74的轴线位于左右水平方向，止退滑杆53插装在止退导向块54上的滑道槽内，止退导向块54与支撑板40固定相连，止退导向块54上的滑道槽呈前端高、后端低、沿前后竖直面方向倾斜设置，止退滑杆53的后端与止退块55固定相连，止退块55朝下的端面可与地面相贴；当后曲柄转轮50转动时，止退连杆52的前端会随之转动，而止退连杆52的后端则会通过止退连杆铰接销轴74推动止退滑杆53沿着止退导向块54上的滑道槽作前后斜向的往复运动，并让止退块55随之运动，在止退块55运动的过程中，止退块55的下端面在大部分的时间段都是处于顶在地面的状态下，此时，后轮75会被架空，由此让智能型保姆机器人前倾，让智能型保姆机器人的一部分重量朝前、向下压向前端的滚筒拖把37，让滚筒拖把37产生一个压向地面的力，这样能够让滚筒拖把37的拖地效果更好，拖地更干净，让机器人能够高效、快速地完成拖地的工作。

所述电机曲柄轮45的边缘沿左右水平方向可转动地安装有电机曲柄转轴56，电机曲柄转轴56向外延伸穿出电机曲柄轮45的外端面，电机曲柄转轴56的外端与拖地连杆57的后端安装相连，拖地连杆57沿前后竖直面方向设置，拖地连杆57的前端与拖地滑杆58的后端通过拖地连杆铰接销轴73相连，拖地连杆铰接销轴73的轴线位于左右水平方向，拖地滑杆58插装在拖地导向块59上的拖地导向滑槽内，拖地导向块59与支撑板40固定相连，拖地导向块59上的滑道槽沿前后水平方向设置；当电机曲柄轮45转动时，可以通过拖地连杆57推动拖地滑杆58作前后往复运动。

所述拖地滑杆58内沿轴向设有触发杆安装孔，触发杆安装孔向前延伸到拖地滑杆58的前端面，触发杆安装孔内采用间隙配合插装有触发杆61，触发杆安装孔内的后端设有触发杆外推压簧60，触发杆外推压簧60的后端顶在触发杆安装孔内的底部，触发杆外推压簧60的前端顶在触发杆61的后端，触发杆61的前端设有触发头62，触发头62为前端直径大、后端直径小的圆台形，触发头62的前端直径大于触发杆安装孔的孔径，触发杆61的前端与触发头62的后端固定相连；

如图18和图19所示，所述触发杆61前端的里、外二侧分别设有定位夹板63，二个定位夹板63的板面分别位于前后竖直方向，二个定位夹板63的后端与触发杆61的前端固定相连，二个定位夹板63的板面上设拖地滚筒卡装凹槽64，拖地滚筒卡装凹槽64的开口位于定位夹板63前端的中部，二个定位夹板63前端之间的上部设有上夹爪，二个定位夹板63前端之间的下部设有下夹爪；

所述上夹爪包括沿前后水平方向设置的上爪板65，上爪板65的后端与上拨杆66的前端相连为一体，上拨杆66前端高、后端低沿前后方向倾斜设置，上拨杆66下部的前端与触发头62朝上的表面相贴，上爪板65的后端采用间隙配合套装在上爪板转销轴67上，上爪板转销轴67的二端分别与对应的定位夹板63前端的上部安装相连，上爪板65的上方设有上爪板拨簧68，上爪板拨簧68的后端与对应的定位夹板63的上端固定相连，上爪板拨簧68的前部作用于上爪板65的顶端，令上爪板65的前端做向上的翻转运动；

所述下夹爪包括沿前后水平方向设置的下爪板69，下爪板69的后端与下拨杆70的前端相连为一体，下拨杆70前端低、后端高沿前后方向倾斜设置，下拨杆70上部的前端与触发头62朝下的表面相贴，下爪板69的后端采用间隙配合套装在下爪板转销轴71上，下爪板转销轴71的二端分别与对应的定位夹板63前端的下部安装相连，下爪板69的下方设有下爪板拨簧72，下爪板拨簧72的后端与对应的定位夹板63的下端固定相连，下爪板拨簧72的前部作用于下爪板69的底端，下爪板拨簧72令下爪板69的前端做向下的翻转运动；

在使用时，将滚筒拖把37的二端分别对应的插入二个拖地滚筒卡装凹槽64内，滚筒拖把37的二端会分别向后推动对应的二个触发头62，二个触发杆61会分别向后压紧每个触发杆外推压簧60，并向后运动，同时二个触发头62会分别触动对应的上拨杆66和下拨杆70，让二组上爪板65、下爪板69克服上爪板拨簧68、下爪板拨簧72的阻挡作用作翻转运动，进而令上爪板65、下爪板69卡抱住滚筒拖把37的端部。

如图12和图13所示，所述支撑板40后部的下方可转动地安装有后轮75；

如图15所示，所述拖地滑杆58后部的上方设有电磁铁吸附装置76，电磁铁吸附装置76通过固定支架78安装固定在拖地滑杆58上，电磁铁吸附装置76的电磁吸附部朝下设置，电磁铁吸附装置76的下方设有衔铁77，衔铁77固定在定位销轴79的顶端，定位销轴79沿竖直方向设置，定位销轴79的中下部采用间隙配合插装在拖地滑杆58上，触发杆61后部设有销轴插入卡槽，当触发杆61处于压紧触发杆外推压簧60位置时，定位销轴79向下穿透拖地滑杆58的侧壁并插入销轴插入卡槽中。在使用时，当触发杆61向后运动并压紧触发杆外推压簧60后，定位销轴79会向下穿透拖地滑杆58的侧壁并插入销轴插入卡槽中，让触发杆61被锁住，如果让电磁铁吸附装置76得电吸起来衔铁77和定位销轴79，触发杆外推压簧60就可推动触发杆61向前运动，而二个触发头62则会将滚筒拖把37的二端推出对应的拖地滚筒卡装凹槽64。

本实用新型的智能型保姆机器人在使用时，分别启动二个行走驱动电机43，并调控二个行走驱动电机43的转向或转速，即可让智能型保姆机器人作前进、后退、左右转弯、就地旋转等运动；而当后曲柄转轮50转动时，止退连杆52的前端会随之转动，而止退连杆52的后端则会通过止退连杆铰接销轴74推动止退滑杆53沿着止退导向块54上的滑道槽作前后斜向的往复运动，并让止退块55随之运动，在止退块55运动的过程中，止退块55的下端面在大部分的时间段都是处于顶在地面的状态下，此时，后轮75会被架空，由此让智能型保姆机器人前倾，让智能型保姆机器人的一部分重量朝前、向下压向前端套装固定有滚筒拖把37的滚筒拖把转轴19，让滚筒拖把37产生一个压向地面的力，同时为了抵消滚筒拖把往前拖地时产生的向后的推动力，避免机器人因往前拖地的动作而向后位移，导致机器人一直在原地拖地而无法前进，这样能够让滚筒拖把37的拖地效果更好，拖地更干净，让机器人能够高效、快速地完成拖地的工作。

当需要拖地时，可将滚筒拖把转轴19的二端分别对应的插入二个拖地滚筒卡装凹槽64内，滚筒拖把转轴19的二端会分别向后推动对应的二个触发头62，二个触发杆61会分别向后压紧每个触发杆外推压簧60，并向后运动，同时二个触发头62会分别触动对应的上拨杆66和下拨杆70，让二组上爪板65、下爪板69克服上爪板拨簧68、下爪板拨簧72的阻挡作用作翻转运动，进而令上爪板65、下爪板69卡抱住滚筒拖把转轴19的端部。

作为本实用新型的进一步改进，上述拖地滑杆58和止退连杆52的横截面为矩形，所述止退导向块54上的滑道槽与水平面之间的夹角为20°—40°，上拨杆66与水平面之间的夹角为35°—50°，下拨杆70与水平面之间的夹角为35°—50°。

作为本实用新型的进一步改进，上述后轮驱动主动轮44通过齿形带传动与后从动轮48传动相连。

作为本实用新型的进一步改进，上述止退块55为矩形体。

作为本实用新型的进一步改进，上述止退块55朝下的表面沿左右水平方向设有多个防滑凸楞，止退块55采用耐磨橡胶制成。

作为本实用新型的进一步改进，上述右外套筒93通过右滑动轴承座122与底板80安装相连，左外套筒90通过左滑动轴承座123与底板80安装相连。

作为本实用新型的进一步改进，上述中间外套筒84通过多个中间滑动轴承座124与底板80安装相连。

作为本实用新型的进一步改进，上述涨紧装置包括摆臂架29，摆臂架29的中部可转动地安装在上托棍架26上，摆臂架29的顶端可转动地安装有所述涨紧轮24，摆臂架29的底端与涨紧拉簧30的前端相连，涨紧拉簧30向后延伸，涨紧拉簧30的后端与小臂10相连。

上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (8)

1.智能型保姆机器人，其特征在于：包括机体(31)，在机体(31)左、右二侧的中下部分别设有机械手臂(33)，二个机械手臂(33)分别沿前后竖直面方向布置，在机体(31)内中部设有手臂驱动机构，在机体(31)底部的左、右二侧分别设有行走及辅助拖地机构(32)，二个行走及辅助拖地机构(32)分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机体(31)上；

所述机械手臂(33)包括大臂(1)，大臂(1)沿前后竖直面方向设置，大臂(1)的前端设有小臂转轴(2)，小臂转轴(2)的轴线位于左右水平方向，小臂转轴(2)的里端可转动地插装在大臂(1)的前端，小臂转轴(2)上位于大臂(1)前端的外侧套装固定有小臂转轴驱动皮带轮(3)，小臂转轴(2)上位于小臂转轴驱动皮带轮(3)的外侧套装固定有用于连接小臂的内耳板(4)，内耳板(4)的前端与小臂(10)的后端固定相连，内耳板(4)的板面位于前后竖直方向，小臂转轴(2)上位于内耳板(4)的外侧套可转动地装有伸缩杆驱动皮带轮(5)，伸缩杆驱动皮带轮(5)朝外的端面上固定有主动伞齿轮(6)，主动伞齿轮(6)的轴线位于左右水平方向，主动伞齿轮(6)与从动伞齿轮(7)相啮合，从动伞齿轮(7)位于主动伞齿轮(6)外侧的前方，小臂转轴(2)上位于主动伞齿轮(6)的外侧可转动地套装有滚筒拖把驱动皮带轮(9)，所述滚筒拖把驱动皮带轮(9)的外端通过传动套(20)与滚筒拖把中间皮带轮(21)的里端固定相连，传动套(20)和滚筒拖把中间皮带轮(21)可转动地套装在小臂转轴(2)上，小臂转轴(2)上位于滚筒拖把中间皮带轮(21)的外侧套装固定有用于连接小臂的外耳板(8)，外耳板(8)的板面位于前后竖直方向，外耳板(8)的前端与小臂(10)的后端固定相连；

所述小臂(10)沿前后竖直面方向设置，小臂(10)内沿轴向设有小臂通孔(11)，小臂通孔(11)内的后端插装有丝杠螺母(12)，丝杠螺母(12)可在小臂通孔(11)内转动，但不能沿着小臂通孔(11)的轴向移动，丝杠螺母(12)的后端伸出小臂通孔(11)后与从动伞齿轮(7)的前端固定相连，丝杠螺母(12)旋装在伸缩驱动丝杠(13)上，伸缩驱动丝杠(13)可沿着小臂通孔(11)的轴向移动，伸缩驱动丝杠(13)的前端与伸缩杆端帽(14)的后端相贴，伸缩杆端帽(14)的前端与小臂伸缩杆(15)后端的固定相连，小臂伸缩杆(15)向前延伸伸出小臂通孔(11)，小臂伸缩杆(15)的前端固定有滑动轴承套(18)，滑动轴承套(18)套装在滚筒拖把转轴(19)的端部，滚筒拖把转轴(19)的中部套装固定有滚筒拖把(37)，小臂伸缩杆(15)上套装有小臂伸缩杆复位压簧(16)，小臂伸缩杆复位压簧(16)的后端顶在伸缩杆端帽(14)朝前的端面上，小臂伸缩杆复位压簧(16)的前端顶在压盖(17)朝后的端面上，压盖(17)通过螺纹连接安装在小臂通孔(11)的前端出口处；

所述滚筒拖把中间皮带轮(21)通过环形的滚筒拖把驱动皮带(22)与滚筒拖把皮带轮(23)相连，滚筒拖把皮带轮(23)套装在滚筒拖把转轴(19)上位于滑动轴承套(18)外侧的端部，滚筒拖把驱动皮带(22)的中部与涨紧装置的涨紧轮(24)相配合，涨紧装置安装在小臂(10)上；

所述小臂(10)位于滚筒拖把驱动皮带(22)的环内，小臂(10)的上方设有上托皮带辊(25)，上托皮带辊(25)的轴线位于左右水平方向，上托皮带辊(25)可转动地安装在上托棍架(26)上，上托皮带辊(25)的顶端与滚筒拖把驱动皮带(22)相贴，小臂(10)的下方设有下托皮带辊(28)，下托皮带辊(28)的轴线位于左右水平方向，下托皮带辊(28)可转动地安装在下托棍架(27)上，下托皮带辊(28)的底端与滚筒拖把驱动皮带(22)相贴；

所述手臂驱动机构包括底板(80)，底板(80)的板面位于水平方向，底板(80)固定在机体(31)内的中部，底板(80)上方的左侧沿左右水平方向可转动地设有左动力输出轴(81)，底板(80)上方的右侧沿左右水平方向可转动地设有右动力输出轴(82)，右动力输出轴(82)与左动力输出轴(81)同轴线设置，右动力输出轴(82)的左端固定有右动力输出轴齿轮(83)，右动力输出轴齿轮(83)的前端与中间外套筒右齿轮(113)的后端相啮合，中间外套筒右齿轮(113)固定在中间外套筒(84)的右端，中间外套筒(84)沿左右水平方向可转动地安装在底板(80)的上方，中间外套筒(84)内采用间隙配合可转动地插装有中间中套筒(85)，中间中套筒(85)的左右二端分别伸出中间外套筒(84)，中间中套筒(85)内采用间隙配合可转动地插装有中间内套筒(86)，中间内套筒(86)的左右二端分别伸出中间中套筒(85)，中间中套筒(85)内采用间隙配合可转动地插装有中间轴(87)，中间轴(87)的左右二端分别伸出中间内套筒(86)；

所述中间外套筒(84)的左端固定有中间外套筒左齿轮(114)，中间外套筒左齿轮(114)的后端与左动力输出轴齿轮(115)的前端相啮合，左动力输出轴齿轮(115)固定在左动力输出轴(81)的右端，左动力输出轴(81)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左内套筒(88)，左内套筒(88)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左中套筒(89)，左中套筒(89)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左外套筒(90)；

所述右动力输出轴(82)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右内套筒(91)，右内套筒(91)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右中套筒(92)，右中套筒(92)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右外套筒(93)；

所述右内套筒(91)的左端固定有右内套筒齿轮(94)，右内套筒齿轮(94)的前端与中间中套筒右齿轮(95)的后端相啮合，中间中套筒右齿轮(95)固定在中间中套筒(85)的右端，中间中套筒(85)的左端固定有中间中套筒左齿轮(96)，中间中套筒左齿轮(96)的后端与左内套筒齿轮(97)的前端相啮合，左内套筒齿轮(97)固定在左内套筒(88)的右端；

所述右中套筒(92)的左端固定有右中套筒齿轮(98)，右中套筒齿轮(98)的前端与中间内套筒右齿轮(99)的后端相啮合，中间内套筒右齿轮(99)固定在中间内套筒(86)的右端，中间内套筒(86)的左端固定有中间内套筒左齿轮(100)，中间内套筒左齿轮(100)的后端与左中套筒齿轮(101)的前端相啮合，左中套筒齿轮(101)固定在左中套筒(89)的右端；

所述右外套筒(93)的左端固定有右外套筒齿轮(102)，右外套筒齿轮(102)的圆周面位于前后方向，右外套筒齿轮(102)的前端与中间轴右齿轮(103)的后端相啮合，中间轴右齿轮(103)固定在中间轴(87)的右端，中间轴(87)的左端固定有中间轴左齿轮(104)，中间轴左齿轮(104)的圆周面位于前后方向，中间轴左齿轮(104)的后端与左外套筒齿轮(105)的前端相啮合，左外套筒齿轮(105)固定在左外套筒(90)的右端；

所述右动力输出轴(82)的右端为动力输出端，右动力输出轴(82)的动力输出端套装有右动力输出轴皮带轮(106)，左动力输出轴(81)的左端为动力输出端，左动力输出轴(81)的动力输出端套装有左动力输出轴皮带轮(107)；

所述右动力输出轴皮带轮(106)通过带传动与安装在机体(31)右侧的机械手臂(33)的滚筒拖把驱动皮带轮(9)传动相连，左动力输出轴皮带轮(107)通过带传动与安装在机体(31)左侧的机械手臂(33)的滚筒拖把驱动皮带轮(9)传动相连；

所述右内套筒(91)的右端为动力输出端，右内套筒(91)的动力输出端套装有右内套筒皮带轮(112)，左内套筒(88)的左端为动力输出端，左内套筒(88)的动力输出端套装有左内套筒皮带轮(125)；

所述右内套筒皮带轮(112)通过带传动与安装在机体(31)右侧的机械手臂(33)的伸缩杆驱动皮带轮(5)传动相连，左内套筒皮带轮(125)通过带传动与安装在机体(31)左侧的机械手臂(33)的伸缩杆驱动皮带轮(5)传动相连；

所述右中套筒(92)的右端为动力输出端，右中套筒(92)的动力输出端套装有右中套筒皮带轮(110)，左中套筒(89)的左端为动力输出端，左中套筒(89)的动力输出端套装有左中套筒皮带轮(111)；

所述右中套筒皮带轮(110)通过带传动与安装在机体(31)右侧的机械手臂(33)的小臂转轴驱动皮带轮(3)传动相连，左中套筒皮带轮(111)通过带传动与安装在机体(31)左侧的机械手臂(33)的小臂转轴驱动皮带轮(3)传动相连；

所述右动力输出轴齿轮(83)或左动力输出轴齿轮(115)与动力输出轴驱动齿轮(116)相啮合，动力输出轴驱动齿轮(116)套装在动力输出轴驱动电机(117)的动力输出轴上，动力输出轴驱动电机(117)与底板(80)安装相连；

所述右内套筒齿轮(94)或左内套筒齿轮(97)与内套筒驱动齿轮(118)相啮合，内套筒驱动齿轮(118)套装在内套筒驱动驱动电机(119)的动力输出轴上，内套筒驱动驱动电机(119)与底板(80)安装相连；

所述右中套筒齿轮(98)或左中套筒齿轮(101)与中套筒驱动齿轮(120)相啮合，中套筒驱动齿轮(120)套装在中套筒驱动驱动电机(121)的动力输出轴上，中套筒驱动驱动电机(121)与底板(80)安装相连；

所述右外套筒齿轮(102)或左外套筒齿轮(105)与外套筒驱动齿轮(108)相啮合，外套筒驱动齿轮(108)套装在外套筒驱动驱动电机(109)的动力输出轴上，外套筒驱动驱动电机(109)与底板(80)安装相连；

所述行走及辅助拖地机构(32)包括支撑板(40)，支撑板(40)的板面位于前后竖直方向，支撑板(40)与机体(31)固定相连，支撑板(40)里侧的中部设有电动机(41)，电动机(41)的壳体安装在支撑板(40)上，支撑板(40)外侧的中部设有驱动轴(42)，驱动轴(42)的轴线位于左右水平方向，驱动轴(42)的里端可转动地安装在支撑板(40)上，驱动轴(42)的里端与电动机(41)的电机轴传动相连，驱动轴(42)上自里向外依次套装有后轮驱动主动轮(44)和电机曲柄轮(45)；

所述支撑板(40)里侧的前部设有行走驱动电机(43)，行走驱动电机(43)的壳体安装在支撑板(40)上，支撑板(40)外侧的前部设有前轮轴(46)，前轮轴(46)的轴线位于左右水平方向，前轮轴(46)的里端可转动地安装在支撑板(40)上，前轮轴(46)的里端与行走驱动电机(43)的电机轴传动相连，前轮轴(46)上套装有前主动行走轮(47)；

所述后轮驱动主动轮(44)通过带传动或链传动与位于其后方的后从动轮(48)传动相连，后从动轮(48)套装在后轮轴(49)上，后轮轴(49)的轴线位于左右水平方向，后轮轴(49)的里端可转动地安装在支撑板(40)上，后轮轴(49)上位于后从动轮(48)的外侧套装有后曲柄转轮(50)；

所述后曲柄转轮(50)的边缘沿左右水平方向可转动地安装有后曲柄转轴(51)，后曲柄转轴(51)向外延伸穿出后曲柄转轮(50)的外端面，后曲柄转轴(51)的外端与止退连杆(52)的前端安装相连，止退连杆(52)沿前后竖直面方向设置，止退连杆(52)的后端与止退滑杆(53)的前端通过止退连杆铰接销轴(74)相连，止退连杆铰接销轴(74)的轴线位于左右水平方向，止退滑杆(53)插装在止退导向块(54)上的滑道槽内，止退导向块(54)与支撑板(40)固定相连，止退导向块(54)上的滑道槽呈前端高、后端低、沿前后竖直面方向倾斜设置，止退滑杆(53)的后端与止退块(55)固定相连，止退块(55)朝下的端面可与地面相贴；

所述电机曲柄轮(45)的边缘沿左右水平方向可转动地安装有电机曲柄转轴(56)，电机曲柄转轴(56)向外延伸穿出电机曲柄轮(45)的外端面，电机曲柄转轴(56)的外端与拖地连杆(57)的后端安装相连，拖地连杆(57)沿前后竖直面方向设置，拖地连杆(57)的前端与拖地滑杆(58)的后端通过拖地连杆铰接销轴(73)相连，拖地连杆铰接销轴(73)的轴线位于左右水平方向，拖地滑杆(58)插装在拖地导向块(59)上的拖地导向滑槽内，拖地导向块(59)与支撑板(40)固定相连，拖地导向块(59)上的滑道槽沿前后水平方向设置；

所述拖地滑杆(58)内沿轴向设有触发杆安装孔，触发杆安装孔向前延伸到拖地滑杆(58)的前端面，触发杆安装孔内采用间隙配合插装有触发杆(61)，触发杆安装孔内的后端设有触发杆外推压簧(60)，触发杆外推压簧(60)的后端顶在触发杆安装孔内的底部，触发杆外推压簧(60)的前端顶在触发杆(61)的后端，触发杆(61)的前端设有触发头(62)，触发头(62)为前端直径大、后端直径小的圆台形，触发头(62)的前端直径大于触发杆安装孔的孔径，触发杆(61)的前端与触发头(62)的后端固定相连；

所述触发杆(61)前端的里、外二侧分别设有定位夹板(63)，二个定位夹板(63)的板面分别位于前后竖直方向，二个定位夹板(63)的后端与触发杆(61)的前端固定相连，二个定位夹板(63)的板面上设拖地滚筒卡装凹槽(64)，拖地滚筒卡装凹槽(64)的开口位于定位夹板(63)前端的中部，二个定位夹板(63)前端之间的上部设有上夹爪，二个定位夹板(63)前端之间的下部设有下夹爪；

所述上夹爪包括沿前后水平方向设置的上爪板(65)，上爪板(65)的后端与上拨杆(66)的前端相连为一体，上拨杆(66)前端高、后端低沿前后方向倾斜设置，上拨杆(66)下部的前端与触发头(62)朝上的表面相贴，上爪板(65)的后端采用间隙配合套装在上爪板转销轴(67)上，上爪板转销轴(67)的二端分别与对应的定位夹板(63)前端的上部安装相连，上爪板(65)的上方设有上爪板拨簧(68)，上爪板拨簧(68)的后端与对应的定位夹板(63)的上端固定相连，上爪板拨簧(68)的前部作用于上爪板(65)的顶端，令上爪板(65)的前端做向上的翻转运动；

所述下夹爪包括沿前后水平方向设置的下爪板(69)，下爪板(69)的后端与下拨杆(70)的前端相连为一体，下拨杆(70)前端低、后端高沿前后方向倾斜设置，下拨杆(70)上部的前端与触发头(62)朝下的表面相贴，下爪板(69)的后端采用间隙配合套装在下爪板转销轴(71)上，下爪板转销轴(71)的二端分别与对应的定位夹板(63)前端的下部安装相连，下爪板(69)的下方设有下爪板拨簧(72)，下爪板拨簧(72)的后端与对应的定位夹板(63)的下端固定相连，下爪板拨簧(72)的前部作用于下爪板(69)的底端，下爪板拨簧(72)令下爪板(69)的前端做向下的翻转运动；

所述支撑板(40)后部的下方可转动地安装有后轮(75)；

所述拖地滑杆(58)后部的上方设有电磁铁吸附装置(76)，电磁铁吸附装置(76)通过固定支架(78)安装固定在拖地滑杆(58)上，电磁铁吸附装置(76)的电磁吸附部朝下设置，电磁铁吸附装置(76)的下方设有衔铁(77)，衔铁(77)固定在定位销轴(79)的顶端，定位销轴(79)沿竖直方向设置，定位销轴(79)的中下部采用间隙配合插装在拖地滑杆(58)上，触发杆(61)后部设有销轴插入卡槽，当触发杆(61)处于压紧触发杆外推压簧(60)位置时，定位销轴(79)向下穿透拖地滑杆(58)的侧壁并插入销轴插入卡槽中。

2.根据权利要求1所述的智能型保姆机器人，其特征在于：所述拖地滑杆(58)和止退连杆(52)的横截面为矩形，所述止退导向块(54)上的滑道槽与水平面之间的夹角为20°—40°，上拨杆(66)与水平面之间的夹角为35°—50°，下拨杆(70)与水平面之间的夹角为35°—50°。

3.根据权利要求2所述的智能型保姆机器人，其特征在于：所述后轮驱动主动轮(44)通过齿形带传动与后从动轮(48)传动相连。

4.根据权利要求3所述的智能型保姆机器人，其特征在于：所述止退块(55)为矩形体。

5.根据权利要求1至4中任何一项所述的智能型保姆机器人，其特征在于：所述止退块(55)朝下的表面沿左右水平方向设有多个防滑凸楞，止退块(55)采用耐磨橡胶制成。

6.根据权利要求5所述的智能型保姆机器人，其特征在于：所述右外套筒(93)通过右滑动轴承座(122)与底板(80)安装相连，左外套筒(90)通过左滑动轴承座(123)与底板(80)安装相连。

7.根据权利要求6所述的智能型保姆机器人，其特征在于：所述中间外套筒(84)通过多个中间滑动轴承座(124)与底板(80)安装相连。

8.根据权利要求7所述的智能型保姆机器人，其特征在于：所述涨紧装置包括摆臂架(29)，摆臂架(29)的中部可转动地安装在上托棍架(26)上，摆臂架(29)的顶端可转动地安装有所述涨紧轮(24)，摆臂架(29)的底端与涨紧拉簧(30)的前端相连，涨紧拉簧(30)向后延伸，涨紧拉簧(30)的后端与小臂(10)相连。