CN209257652U - 一种双机械手视觉检测引导贴合装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双机械手视觉检测引导贴合装置，包括机架，机架的顶部设置有送料平台，送料平台的一端设置有拉料机构，机架的一侧设置有放料机构，送料平台的一侧设置有第一机械手、第一送料装置、第二机械手及第二送料装置，第一送料装置与送料平台之间设置有第一视觉装置，第二送料装置与送料平台之间设置有第二视觉装置，第一机械手的取料端设置有第一吸料机构，第二机械手的取料端设置有第二吸料机构和第三视觉装置，送料平台的下方设置有第四视觉装置。本实用新型自动化程度高，加工精度高，结构紧凑，体积小，节省了人力，降低了成本，提高了生产效率和产品的品质，进而提高了企业的效益。

Description

一种双机械手视觉检测引导贴合装置

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种双机械手视觉检测引导贴合装置。

背景技术

随着电子科技的发展，电子产品的使用越来越普及，已成为大多数人生活和工作的必需品，电子产品的需求量越来越大，这就要求企业提高生产效率来满足市场的需求。目前，许多电子产品的一些零件都是由三个部分贴合组装而成的，比如无线充电器的一个零件，需要先将大氧化铁片贴合在石墨片上，再将小氧化铁片贴合在大氧化铁片而组成该零件，但是，现有的设备加工精度低，耗费人力多，成本高，生产效率低，从而影响产品的品质和企业的效益。

实用新型内容

本实用新型针对上述现有零件贴合组装存在的问题，提出一种双机械手视觉检测引导贴合装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型提出如下技术方案：

一种双机械手视觉检测引导贴合装置，包括机架，机架的顶部设置有送料平台，送料平台的一端设置有拉料机构，机架的一侧设置有放料机构，放料机构位于送料平台远离拉料机构的一端，送料平台上设置有压料机构，压料机构位于送料平台靠近放料机构的一端，送料平台的一侧设置有第一机械手、第一送料装置、第二机械手及第二送料装置，第一机械手与第一送料装置相配合，第二机械手与第二送料装置相配合，第一送料装置与送料平台之间设置有第一视觉装置，第二送料装置与送料平台之间设置有第二视觉装置，第一机械手位于压料机构与第二机械手之间，第一机械手的取料端设置有第一吸料机构，第二机械手的取料端设置有第二吸料机构和第三视觉装置，送料平台的下方设置有第四视觉装置，第四视觉装置与第一视觉装置相对应，送料平台的台面上设置有与第四视觉装置相配合的第一孔体。

本实用新型的有益效果是：在使用时，卷料上预置有第一工件，卷料通过放料机构进行放料，料带在拉料机构的牵引下沿送料平台的台面进行输送，压料机构能够保证料带平整地沿送料平台的台面进行输送，料带上的第一工件位于送料平台上的第一孔体时，料带停止运输，下方的第四视觉装置拍照检测第一工件的位置，第一机械手通过第一吸料机构将第一送料装置上运送的第二工件吸取，再通过第一视觉装置拍照检测第二工件的位置，然后根据第四视觉装置和第一视觉装置的检测信息引导第一机械手将第二工件精确地贴合在第一工件上，然后料带继续进行输送，当贴合后的产品位于与第二机械手相对应的位置时，第二机械手通过第二吸料机构将第二送料装置上运送的第三工件吸取，再通过第二视觉装置拍照检测第三工件的位置，同时第二机械手的第三视觉装置拍照检测料带上第二工件的位置，然后根据第二视觉装置和第三视觉装置的检测信息引导第二机械手将第三工件精确地贴合在第二工件上，从而完成整个产品的贴合组装，该装置自动化程度高，加工精度高，结构紧凑，体积小，节省了人力，降低了成本，提高了生产效率和产品的品质，进而提高了企业的效益。

在一些实施方式中，第一孔体中安置有光学玻璃，光学玻璃的上表面与送料平台的台面平齐，这样送料平台下方的第四视觉装置能够更好对料带上的第一工件进行拍照检测，提高了检测精度，而且光学玻璃能够对料带进行支撑，使第二工件能够更好地贴合在第一工件上。

在一些实施方式中，压料机构包括压料辊和压料板，压料辊和压料板沿送料平台的输送方向依次设置且位于送料平台的台面上方。在使用时，料带沿送料平台的台面且从压料辊和压料板的下方穿过，从而保证料带平整地沿送料平台的台面进行输送。

在一些实施方式中，放料机构与压料机构之间设置有导正机构，导正机构包括第一支架，第一支架上设置有若干导向辊，第一支架的上端设置有进料板和进料压板，进料板与送料平台的台面平齐，进料压板位于进料板的上方。在使用时，料卷通过放料装置放料后，料带沿导向辊进行输送，并从进料板和进料压板之间穿过，然后再进入送料平台，这样能够防止料带在输送过程中偏移，从而保证料带平稳的进入送料平台。

在一些实施方式中，送料平台的上方设置有压合机构，压合机构位于第四视觉装置与第二视觉装置之间，压合机构包括第二支架，第二支架上安装有竖直设置的压料气缸，压料气缸的伸出端向下伸出且连接有压块，压块位于送料平台的台面上方。在使用时，第二工件贴合在第一工件上后，随料带继续进行输送，当从压块下方经过时，压料气缸推动压块向下运动，从而能够使第二工件和第一工件贴合地更加牢靠。

在一些实施方式中，送料平台的上方设置有除气泡机构，除气泡机构位于第二视觉装置与拉料机构之间，除气泡机构包括第三支架，第三支架上安装有竖直设置的升降气缸，升降气缸的伸出端向下伸出且连接有硅胶压头，硅胶压头位于送料平台的台面上方。在使用时，在使用时，第三工件贴合在第二工件上后，随料带继续进行输送，当从硅胶压头下方经过时，升降气缸推动硅胶压头向下运动，从而能够使三个工件贴合地更加牢靠，而且硅胶压头对工件还具有缓冲保护的作用。

在一些实施方式中，送料平台的上方设置有厚度检测机构，厚度检测机构位于除气泡机构与拉料机构之间，厚度检测机构具有检测探头，检测探头位于送料平台的台面上方。在使用时，贴合组装的最终产品从厚度检测机构的下方通过时，检测探头对下方产品的厚度进行检测，确定产品的厚度是否合格，可靠性更高。

在一些实施方式中，送料平台的上方设置有全检装置，全检装置位于厚度检测机构与拉料机构之间，全检装置能够对贴合组装的最终产品进行拍照检测，确定产品是否合格，可靠性更高。

在一些实施方式中，送料平台的台面上沿其输送方向设置有若干挡边组件，挡边组件包括若干第一挡边轮和第二挡边轮，第一挡边轮与第二挡边轮沿送料平台的输送方向对称设置。在使用时，料带能够从第一挡边轮与第二挡边轮之间穿过，从而防止料带在输送过程中跑偏，稳定性更好。

在一些实施方式中，机架的底部设置有若干可调底脚和脚轮，这样便于对该装置进行移动和调平。

另外，在本实用新型技术方案中，凡未作特别说明的，均可通过采用本领域中的常规手段来实现本技术方案。

附图说明

图1为本实用新型一种双机械手视觉检测引导贴合装置的立体结构示意图。

图2为本实用新型图1中A处的局部放大图。

图3为本实用新型图1中B处的局部放大图。

图4为本实用新型图1中C处的局部放大图。

图5为本实用新型一种双机械手视觉检测引导贴合装置的俯视图。

图6为本实用新型压合机构的立体结构示意图。

图7为本实用新型除气泡机构和厚度检测机构的立体结构示意图。

图8为本实用新型除气泡机构和厚度检测机构的主视图。

附图中标号说明，机架1，可调底脚101，脚轮102，送料平台2，第一孔体21，光学玻璃22，拉料机构3，放料机构4，压料机构5，压料辊51，压料板52，支座53，第一机械手6，第一吸料机构61，第一送料装置7，第二机械手8，第二吸料机构81，第三视觉装置82，第二送料装置9，第一视觉装置10，第二视觉装置11，第四视觉装置12，导正机构13，第一支架131，导向辊132，进料板133，进料压板134，压合机构14，第二支架141，压料气缸142，压块143，除气泡机构15，第三支架151，升降气缸152，硅胶压头153，厚度检测机构16，检测探头161，防护罩162，全检装置17，挡边组件18，第一挡边轮181，第二挡边轮182，料带19。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外需要说明的是，术语“前”、“后”、“上方”、“下方”、“顶部”、“底部”、“一端”、“一侧”、“竖直”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例：

一种双机械手视觉检测引导贴合装置，如图1～5所示，包括机架1，机架1的顶部设置有送料平台2，机架1的一侧设置有放料机构4，通常放料机构4包括支撑架，支撑架上安装有放料轴且由电机进行驱动，从而能够对卷料进行放卷，卷料的料带19上预置有第一工件，放料轴优选气胀轴，便于适用不同直径的料卷，送料平台2的一端设置有拉料机构3，通常拉料机构3具有主动辊和压辊，压辊位于主动辊的上方，从而拉动料带19从主动辊和压辊之间穿过，放料机构4位于送料平台2远离拉料机构3的一端，送料平台2上设置有压料机构5，压料机构5位于送料平台2靠近放料机构4的一端，压料机构5能够保证料带19平整地沿送料平台2的台面进行输送，送料平台2的一侧设置有第一机械手6、第一送料装置7、第二机械手8及第二送料装置9，第一送料装置7用于运送第二工件，第一机械手6与第一送料装置7相配合，第二送料装置9用于运送第三工件，第二机械手8与第二送料装置9相配合，第一送料装置7与送料平台2之间设置有第一视觉装置10，第二送料装置9与送料平台2之间设置有第二视觉装置11，第一机械手6位于压料机构5与第二机械手8之间，第一机械手6的取料端设置有第一吸料机构61，第二机械手8的取料端设置有第二吸料机构81和第三视觉装置82，送料平台2的下方设置有第四视觉装置12，第四视觉装置12与第一视觉装置10相对应，送料平台2的台面上设置有与第四视觉装置12相配合的第一孔体21，第四视觉装置12通过第一孔体21能够对料带19上的工件进行检测。此外，需要说明的是，第一视觉装置10、第二视觉装置11、第三视觉装置82及第四视觉装置12均采用CCD(电荷耦合器件)相机进行检测，第一吸料机构61和第二吸料机构81均采用真空吸盘的方式吸取工件。

本实用新型在使用时，卷料的料带19上预置有第一工件，卷料通过放料机构4进行放料，料带19在拉料机构3的牵引下沿送料平台2的台面进行输送，压料机构5能够保证料带19平整地沿送料平台2的台面进行输送，料带19上的第一工件位于送料平台2上的第一孔体21时，料带19停止运输，下方的第四视觉装置12拍照检测第一工件的位置，第一机械手6通过第一吸料机构61将第一送料装置7上运送的第二工件吸取，再通过第一视觉装置10拍照检测第二工件的位置，然后根据第四视觉装置12和第一视觉装置10的检测信息引导第一机械手6将第二工件精确地贴合在第一工件上，然后料带19继续进行输送，当贴合后的产品位于与第二机械手8相对应的位置时，料带19料带19停止运输，第二机械手8通过第二吸料机构81将第二送料装置9上运送的第三工件吸取，再通过第二视觉装置11拍照检测第三工件的位置，同时第二机械手8的第三视觉装置82拍照检测料带19上第二工件的位置，然后根据第二视觉装置11和第三视觉装置82的检测信息引导第二机械手8将第三工件精确地贴合在第二工件上，从而完成整个产品的贴合组装，而且第一机械手6和第二机械手8同时进行工作，互补干扰，这样效率更高。本实用新型自动化程度高，加工精度高，结构紧凑，体积小，节省了人力，降低了成本，提高了生产效率和产品的品质，进而提高了企业的效益。

进一步地，如图3所示，第一孔体21中安置有光学玻璃22，光学玻璃22的上表面与送料平台2的台面平齐，光学玻璃22具有稳定的光学性质和高度光学均匀性。在使用时，第四视觉装置12位于光学玻璃22的下方，第四视觉装置12通过光学玻璃22能够更好对料带19上的第一工件进行拍照检测，提高了检测精度，而且光学玻璃22能够对料带19进行支撑，使第二工件能够更好地贴合在第一工件上。

进一步地，如图2所示，压料机构5包括压料辊51和压料板52，压料辊51和压料板52沿送料平台2的输送方向依次设置且位于送料平台2的台面上方，具体地，压料辊51安装在支座53上，支座53和压料板52固定在送料平台2上，压料辊51和压料板52分别与送料平台2的台面之间形成用于料带19穿过的间隙。在使用时，料带19沿送料平台2的台面且从压料辊51和压料板52的下方穿过，从而保证料带19平整地沿送料平台2的台面进行输送。

进一步地，如图1、图2、图5所示，放料机构4与压料机构5之间设置有导正机构13，导正机构13包括第一支架131，第一支架131固定在机架1上，第一支架131上设置有若干导向辊132，导向辊132的数量根据具体情况而定，第一支架131的上端设置有进料板133和进料压板134，进料板133与送料平台2的台面平齐，进料压板134位于进料板133的上方。在使用时，料卷通过放料装置放料后，料带19沿导向辊132进行输送，并从进料板133和进料压板134之间穿过，然后再进入送料平台2，这样能够防止料带19在输送过程中偏移，从而保证料带19平稳的进入送料平台2。

进一步地，如图1、图5、图6所示，送料平台2的上方设置有压合机构14，压合机构14位于第四视觉装置12与第二视觉装置11之间，压合机构14包括第二支架141，第二支架141固定在送料平台2上，第二支架141上安装有竖直设置的压料气缸142，压料气缸142的伸出端向下伸出且连接有压块143，压块143位于送料平台2的台面上方。在使用时，第二工件贴合在第一工件上后，随料带19继续进行输送，当从压块143下方经过时，压料气缸142推动压块143向下运动，从而能够使第二工件和第一工件贴合地更加牢靠，而且压合机构14与第一机械手6和第二机械手8同时进行工作，互补干扰，这样效率更高。

进一步地，如图1、图5、图7、图8所示，送料平台2的上方设置有除气泡机构15，除气泡机构15位于第二视觉装置11与拉料机构3之间，除气泡机构15包括第三支架151，第三支架151固定在送料平台2上，第三支架151上安装有竖直设置的升降气缸152，升降气缸152的伸出端向下伸出且连接有硅胶压头153，硅胶压头153位于送料平台2的台面上方。在使用时，在使用时，第三工件贴合在第二工件上后，随料带19继续进行输送，当从硅胶压头153下方经过时，升降气缸152推动硅胶压头153向下运动，从而能够使三个工件贴合地更加牢靠，而且硅胶压头153对工件还具有缓冲保护的作用。此外，除气泡机构15与第一机械手6和第二机械手8同时进行工作，互补干扰，这样效率更高。

进一步地，如图1、图5、图7、图8所示，送料平台2的上方设置有厚度检测机构16，厚度检测机构16位于除气泡机构15与拉料机构3之间，厚度检测机构16具有检测探头161，检测探头161位于送料平台2的台面上方，并能够下方对贴合组装的最终产品进行厚度检测，而且厚度检测机构16可以安装在除气泡机构15的第三支架151上，这样结构更加紧凑，更加节约空间，厚度检测机构16的外侧还可以设置防护罩162，这样更加安全、可靠。在使用时，贴合组装的最终产品从厚度检测机构16的下方通过时，检测探头161对下方产品的厚度进行检测，确定产品的厚度是否合格，可靠性更高。

进一步地，如图1、图5所示，送料平台2的上方设置有全检装置17，全检装置17位于厚度检测机构16与拉料机构3之间，通常全检装置17具有CCD相机，CCD相机通过安装架置于送料平台2的台面上方，安装架固定在机架1上，安装架上还可以设置环形光源，环形光源位于CCD相机与送料平台2的台面之间。在使用时，全检装置17能够对贴合组装的最终产品进行拍照检测，确定产品是否合格，可靠性更高。

进一步地，如图3所示，送料平台2的台面上沿其输送方向设置有若干挡边组件18，挡边组件18包括若干第一挡边轮181和第二挡边轮182，第一挡边轮181与第二挡边轮182沿送料平台2的输送方向对称设置，第一挡边轮181和第二挡边轮182可以是一对、两对或者多对，而且可以在压料机构5与第一孔体21之间、压合机构14之后、除气泡机构15与厚度检测机构16之间以及拉料机构3之前分别设置挡边组件18，这样挡边效果更好。在使用时，料带19能够从第一挡边轮181与第二挡边轮182之间穿过，从而防止料带19在输送过程中跑偏，稳定性更好。更进一步地，第一挡边轮181和第二挡边轮182上分别设置有与料带19相配合的槽体，槽体与送料平台2的台面平齐，料带19从第一挡边轮181与第二挡边轮182之间穿过，料带19的两侧边分别从第一挡边轮181和第二挡边轮182上的槽体中穿过，这样料带19在输送过程中稳定性更好。

进一步地，如图1所示，机架1的底部设置有若干可调底脚101和脚轮102，通常在机架1底部的四个端角处分别设置可调底脚101和脚轮102。在使用时，脚轮102便于将该装置移动到需要的位置，可调底脚101便于对该装置进行整体调平，从而提高了该装置的灵活性和加工精度。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式，应当理解的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以根据上述说明加以改进或交换，而所有这些改进和交换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种双机械手视觉检测引导贴合装置，其特征在于，包括机架(1)，所述机架(1)的顶部设置有送料平台(2)，所述送料平台(2)的一端设置有拉料机构(3)，所述机架(1)的一侧设置有放料机构(4)，所述放料机构(4)位于所述送料平台(2)远离所述拉料机构(3)的一端，所述送料平台(2)上设置有压料机构(5)，所述压料机构(5)位于所述送料平台(2)靠近所述放料机构(4)的一端，所述送料平台(2)的一侧设置有第一机械手(6)、第一送料装置(7)、第二机械手(8)及第二送料装置(9)，所述第一机械手(6)与所述第一送料装置(7)相配合，所述第二机械手(8)与所述第二送料装置(9)相配合，所述第一送料装置(7)与所述送料平台(2)之间设置有第一视觉装置(10)，所述第二送料装置(9)与所述送料平台(2)之间设置有第二视觉装置(11)，所述第一机械手(6)位于所述压料机构(5)与所述第二机械手(8)之间，所述第一机械手(6)的取料端设置有第一吸料机构(61)，所述第二机械手(8)的取料端设置有第二吸料机构(81)和第三视觉装置(82)，所述送料平台(2)的下方设置有第四视觉装置(12)，所述第四视觉装置(12)与所述第一视觉装置(10)相对应，所述送料平台(2)的台面上设置有与所述第四视觉装置(12)相配合的第一孔体(21)。

2.根据权利要求1所述的一种双机械手视觉检测引导贴合装置，其特征在于，所述第一孔体(21)中安置有光学玻璃(22)，所述光学玻璃(22)的上表面与所述送料平台(2)的台面平齐。

3.根据权利要求1所述的一种双机械手视觉检测引导贴合装置，其特征在于，所述压料机构(5)包括压料辊(51)和压料板(52)，所述压料辊(51)和压料板(52)沿所述送料平台(2)的输送方向依次设置且位于所述送料平台(2)的台面上方。

4.根据权利要求1所述的一种双机械手视觉检测引导贴合装置，其特征在于，所述放料机构(4)与所述压料机构(5)之间设置有导正机构(13)，所述导正机构(13)包括第一支架(131)，所述第一支架(131)上设置有若干导向辊(132)，所述第一支架(131)的上端设置有进料板(133)和进料压板(134)，所述进料板(133)与所述送料平台(2)的台面平齐，所述进料压板(134)位于所述进料板(133)的上方。

5.根据权利要求1所述的一种双机械手视觉检测引导贴合装置，其特征在于，所述送料平台(2)的上方设置有压合机构(14)，所述压合机构(14)位于所述第四视觉装置(12)与所述第二视觉装置(11)之间，所述压合机构(14)包括第二支架(141)，所述第二支架(141)上安装有竖直设置的压料气缸(142)，所述压料气缸(142)的伸出端向下伸出且连接有压块(143)，所述压块(143)位于所述送料平台(2)的台面上方。

6.根据权利要求1所述的一种双机械手视觉检测引导贴合装置，其特征在于，所述送料平台(2)的上方设置有除气泡机构(15)，所述除气泡机构(15)位于所述第二视觉装置(11)与所述拉料机构(3)之间，所述除气泡机构(15)包括第三支架(151)，所述第三支架(151)上安装有竖直设置的升降气缸(152)，所述升降气缸(152)的伸出端向下伸出且连接有硅胶压头(153)，所述硅胶压头(153)位于所述送料平台(2)的台面上方。

7.根据权利要求6所述的一种双机械手视觉检测引导贴合装置，其特征在于，所述送料平台(2)的上方设置有厚度检测机构(16)，所述厚度检测机构(16)位于所述除气泡机构(15)与所述拉料机构(3)之间，所述厚度检测机构(16)具有检测探头(161)，所述检测探头(161)位于所述送料平台(2)的台面上方。

8.根据权利要求7所述的一种双机械手视觉检测引导贴合装置，其特征在于，所述送料平台(2)的上方设置有全检装置(17)，所述全检装置(17)位于所述厚度检测机构(16)与所述拉料机构(3)之间。

9.根据权利要求1所述的一种双机械手视觉检测引导贴合装置，其特征在于，所述送料平台(2)的台面上沿其输送方向设置有若干挡边组件(18)，所述挡边组件(18)包括若干第一挡边轮(181)和第二挡边轮(182)，所述第一挡边轮(181)与所述第二挡边轮(182)沿所述送料平台(2)的输送方向对称设置。

10.根据权利要求1至9中任意一项权利要求所述的一种双机械手视觉检测引导贴合装置，其特征在于，所述机架(1)的底部设置有若干可调底脚(101)和脚轮(102)。