CN209207538U - 一种食用菌装卸机械手抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种食用菌装卸机械手抓取机构，包括框架、连接架、固定架、第一气缸、摆动架、中心限位机构、侧边限位机构、检测机构，当食用菌框运行至检测机构下端时，检测板与食用菌框接触后带动导向杆上移，当与活塞触发行程开关后，第一气缸通过摆动架带动与限位板固连的转轴转动，进而带动限位板转动伸入食用菌框的框沿下端，同时，第二气缸带动与卡头固连的滑块沿导轨向中心限位机构方向滑动，从而带动卡头的伸入食用菌框的框沿下端，随后，外设的提升机构回程，从而将食用菌框抓取并提升。该装置结构简单，通过自动检测自动抓取食用菌框，不仅自动化程度高，而且同时设置的两件侧边限位机构能实现同时抓取两组食用菌框，抓取效率高。

Description

一种食用菌装卸机械手抓取机构

技术领域

本实用新型涉及一种机械装置，尤其涉及一种食用菌装卸机械手抓取机构。

背景技术

食用菌内含有多类对人体有益成分，故食用菌的种植产业已成为我国种植产业的重要部分。而食用菌的工厂化生产则由于其在满足人们的食用需求的前提下，实现食用菌安全、环保、高效的生产处理，故会逐渐取代传统人工生产成为该产品种植产业的主流方式。

在食用菌的工厂化生产过程中，其需要将对应食用菌在瓶装环境下完成培育后，其同一储藏直至其成熟。食用菌在装瓶完成后放入食用菌框内，通过运输机进行连续输送至码垛工位，现有码垛工位采用半自动的码垛方式，即采用人工操作，机械抓取的方式，由于需要人工检查、操作，其效率较低。鉴于以上缺陷，实有必要设计一种食用菌装卸机械手抓取机构。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种食用菌装卸机械手抓取机构，来解决半自动码垛方式效率低下的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种食用菌装卸机械手抓取机构，包括框架、连接架、固定架、第一气缸、摆动架、中心限位机构、侧边限位机构、检测机构，所述的连接架位于框架底部，所述的连接架与框架通过螺栓相连，所述的固定架位于框架顶端且位于连接架顶端，所述的固定架分别与框架和连接架通过螺栓相连，所述的第一气缸位于连接架底部，所述的第一气缸与连接架铰链相连，所述的摆动架位于第一气缸底部，所述的摆动架与第一气缸铰链相连，所述的中心限位机构贯穿固定架且位于摆动架外侧，所述的中心限位机构与固定架通过螺栓相连且与摆动架铰链相连，所述的侧边限位机构数量为两件，沿所述中心限位机构的轴线对称布置于框架底部，所述的检测机构贯穿框架，所述的检测结构与框架通过螺栓相连。

本实用新型进一步的改进如下：

进一步的，所述的框架还设有导轨，所述的导轨位于框架底部，所述的导轨与框架通过螺栓相连。

进一步的，所述的中心限位机构数量不少于2件，沿固定架均匀布置。

进一步的，所述的限位机构还包括固定套、转轴、限位板、驱动板，所述的固定套贯穿固定架，所述的固定套与固定架通过螺栓相连，所述的转轴贯穿固定套，所述的转轴与固定套转动相连，所述的限位板位于转轴底部，所述的限位板与转轴通过螺栓相连，所述的驱动板位于摆动架外侧且被转轴贯穿，所述的驱动板与摆动架铰链相连且与转轴通过螺栓相连。

进一步的，所述的转轴还设有端盖，所述的端盖位于转轴顶部且位于固定套顶部，所述的转轴与端盖通过螺栓相连。

进一步的，所述的侧边限位机构还包括滑块、卡头、第二气缸，所述的滑块被导轨贯穿，所述的滑块与导轨间隙配合相连，所述的卡头位于滑块底部，所述的卡头与滑块通过螺栓相连，所述的第二气缸位于滑块外侧且位于框架底部，所述的第二气缸与滑块铰链相连且与框架铰链相连。

进一步的，所述的检测机构还包括导向套、配重活塞、行程开关、导向杆、检测板，所述的导向套位于框架顶部，所述的导向套与框架通过螺栓相连，所述的配重活塞位于导向套内侧，所述的配置活塞与导向套间隙配合相连，所述的行程开关位于导向套顶部，所述的行程开关与导向套螺纹相连，所述的导向杆位于配重活塞底部且贯穿框架，所述的导向杆与配重活塞螺纹相连，所述的检测板位于导向杆下端，所述的检测板与导向杆通过螺栓相连。

与现有技术相比，该食用菌装卸机械手抓取机构，工作时，外设的提升机构与该食用菌装卸机械手抓取机构连接，当食用菌框运行至检测机构下端时，提升机构带动该食用菌装卸机械手抓取机构下移，检测板与食用菌框接触后带动导向杆上移，当与导向杆固连的活塞触发行程开关后，第一气缸通过摆动架带动与限位板固连的转轴转动，进而带动限位板转动伸入食用菌框的框沿下端，同时，第二气缸带动与卡头固连的滑块沿导轨向中心限位机构方向滑动，从而带动卡头的伸入食用菌框的框沿下端，随后，外设的提升机构回程，从而将食用菌框抓取并提升。该装置结构简单，通过自动检测自动抓取食用菌框，不仅自动化程度高，而且同时设置的两件侧边限位机构能实现同时抓取两组食用菌框，抓取效率高。

附图说明

图1示出本实用新型主视图

图2示出本实用新型侧视图

图3示出本实用新型中心限位机构结构示意图

图中：框架1、连接架2、固定架3、第一气缸4、摆动架5、中心限位机构6、侧边限位机构7、检测机构8、导轨101、固定套601、转轴602、限位板603、驱动板604、端盖605、滑块701、卡头702、第二气缸703、导向套801、配重活塞802、行程开关803、导向杆804、检测板805。

具体实施方式

如图1、图2、图3所示，一种食用菌装卸机械手抓取机构，包括框架1、连接架2、固定架3、第一气缸4、摆动架5、中心限位机构6、侧边限位机构7、检测机构8，所述的连接架2位于框架1底部，所述的连接架2与框架1通过螺栓相连，所述的固定架3位于框架1顶端且位于连接架2顶端，所述的固定架3分别与框架1和连接架2通过螺栓相连，所述的第一气缸4位于连接架2底部，所述的第一气缸4与连接架2铰链相连，所述的摆动架5位于第一气缸4底部，所述的摆动架5与第一气缸4铰链相连，所述的中心限位机构6贯穿固定架3且位于摆动架5外侧，所述的中心限位机构6与固定架3通过螺栓相连且与摆动架5铰链相连，所述的侧边限位机构7数量为两件，沿所述中心限位机构6的轴线对称布置于框架1底部，所述的检测机构8贯穿框架1，所述的检测结构8与框架1通过螺栓相连，所述的框架1还设有导轨101，所述的导轨101位于框架1底部，所述的导轨101与框架1通过螺栓相连，所述的中心限位机6构数量不少于2件，沿固定架3均匀布置，所述的限位机构6还包括固定套601、转轴602、限位板603、驱动板604，所述的固定套601贯穿固定架3，所述的固定套601与固定架3通过螺栓相连，所述的转轴602贯穿固定套601，所述的转轴602与固定套601转动相连，所述的限位板603位于转轴602底部，所述的限位板603与转轴602通过螺栓相连，所述的驱动板604位于摆动架5外侧且被转轴602贯穿，所述的驱动板604与摆动架5铰链相连且与转轴602通过螺栓相连，所述的转轴602还设有端盖605，所述的端盖605位于转轴602顶部且位于固定套601顶部，所述的转轴602与端盖605通过螺栓相连，所述的侧边限位机构7还包括滑块701、卡头702、第二气缸703，所述的滑块701被导轨101贯穿，所述的滑块701与导轨101间隙配合相连，所述的卡头702位于滑块701底部，所述的卡头702与滑块701通过螺栓相连，所述的第二气缸703位于滑块701外侧且位于框架1底部，所述的第二气缸703与滑块701铰链相连且与框架1铰链相连，所述的检测机构8还包括导向套801、配重活塞802、行程开关803、导向杆804、检测板805，所述的导向套801位于框架1顶部，所述的导向套801与框架1通过螺栓相连，所述的配重活塞802位于导向套801内侧，所述的配置活塞802与导向套801间隙配合相连，所述的行程开关803位于导向套801顶部，所述的行程开关803与导向套801螺纹相连，所述的导向杆804位于配重活塞802底部且贯穿框架1，所述的导向杆804与配重活塞802螺纹相连，所述的检测板805位于导向杆804下端，所述的检测板805与导向杆804通过螺栓相连，该食用菌装卸机械手抓取机构，工作时，外设的提升机构与该食用菌装卸机械手抓取机构连接，当食用菌框运行至检测机构8下端时，提升机构带动该食用菌装卸机械手抓取机构下移，检测板805与食用菌框接触后带动导向杆804上移，当与导向杆804固连的活塞802触发行程开关803后，第一气缸4通过摆动架5带动与限位板603固连的转轴602转动，进而带动限位板603转动伸入食用菌框的框沿下端，同时，第二气缸703带动与卡头702固连的滑块701沿导轨101向中心限位机构6方向滑动，从而带动卡头702的伸入食用菌框的框沿下端，随后，外设的提升机构回程，从而将食用菌框抓取并提升。该装置结构简单，通过自动检测自动抓取食用菌框，不仅自动化程度高，而且同时设置的两件侧边限位机构能实现同时抓取两组食用菌框，抓取效率高。

本实用新型不局限于上述具体的实施方式，本领域的普通技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所做出的种种变换，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种食用菌装卸机械手抓取机构，其特征在于包括框架、连接架、固定架、第一气缸、摆动架、中心限位机构、侧边限位机构、检测机构，所述的连接架位于框架底部，所述的连接架与框架通过螺栓相连，所述的固定架位于框架顶端且位于连接架顶端，所述的固定架分别与框架和连接架通过螺栓相连，所述的第一气缸位于连接架底部，所述的第一气缸与连接架铰链相连，所述的摆动架位于第一气缸底部，所述的摆动架与第一气缸铰链相连，所述的中心限位机构贯穿固定架且位于摆动架外侧，所述的中心限位机构与固定架通过螺栓相连且与摆动架铰链相连，所述的侧边限位机构数量为两件，沿所述中心限位机构的轴线对称布置于框架底部，所述的检测机构贯穿框架，所述的检测机构与框架通过螺栓相连。

2.如权利要求1所述的食用菌装卸机械手抓取机构，其特征在于所述的框架还设有导轨，所述的导轨位于框架底部，所述的导轨与框架通过螺栓相连。

3.如权利要求1所述的食用菌装卸机械手抓取机构，其特征在于所述的中心限位机构数量不少于2件，沿固定架均匀布置。

4.如权利要求3所述的食用菌装卸机械手抓取机构，其特征在于所述的限位机构还包括固定套、转轴、限位板、驱动板，所述的固定套贯穿固定架，所述的固定套与固定架通过螺栓相连，所述的转轴贯穿固定套，所述的转轴与固定套转动相连，所述的限位板位于转轴底部，所述的限位板与转轴通过螺栓相连，所述的驱动板位于摆动架外侧且被转轴贯穿，所述的驱动板与摆动架铰链相连且与转轴通过螺栓相连。

5.如权利要求4所述的食用菌装卸机械手抓取机构，其特征在于所述的转轴还设有端盖，所述的端盖位于转轴顶部且位于固定套顶部，所述的转轴与端盖通过螺栓相连。

6.如权利要求2所述的食用菌装卸机械手抓取机构，其特征在于所述的侧边限位机构还包括滑块、卡头、第二气缸，所述的滑块被导轨贯穿，所述的滑块与导轨间隙配合相连，所述的卡头位于滑块底部，所述的卡头与滑块通过螺栓相连，所述的第二气缸位于滑块外侧且位于框架底部，所述的第二气缸与滑块铰链相连且与框架铰链相连。

7.如权利要求1所述的食用菌装卸机械手抓取机构，其特征在于所述的检测机构还包括导向套、配重活塞、行程开关、导向杆、检测板，所述的导向套位于框架顶部，所述的导向套与框架通过螺栓相连，所述的配重活塞位于导向套内侧，所述的配重活塞与导向套间隙配合相连，所述的行程开关位于导向套顶部，所述的行程开关与导向套螺纹相连，所述的导向杆位于配重活塞底部且贯穿框架，所述的导向杆与配重活塞螺纹相连，所述的检测板位于导向杆下端，所述的检测板与导向杆通过螺栓相连。