CN209175774U - 一种具有过线功能的机器人关节 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其公开了一种具有过线功能的机器人关节，包括关节臂，关节臂设有第一盲孔、第二盲孔及间隔板，间隔板位于第一盲孔与第二盲孔之间，间隔板设有贯穿间隔板的第一穿孔，第一穿孔连通第一盲孔与第二盲孔；关节臂设有贯穿关节臂的第一线孔及第二线孔，第一线孔与第一盲孔连通并贯穿第一盲孔的底壁，第二线孔与第二盲孔连通并贯穿第二盲孔的底壁；在机器人的组装过程中，所使用的线缆经由第一线孔、第二线孔、第一穿孔排布，使得线缆设置在关节臂的内部，无需将线缆设置在关节臂的外侧，避免线缆因受到外界的机构碰撞而断裂、脱落，降低线缆的使用维护成本，提升机器人的使用性能。

Description

一种具有过线功能的机器人关节

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其公开了一种具有过线功能的机器人关节。

背景技术

随着工业化的逐步发展，用于代替人工的机器人得到了越来越广泛的应用，机器人由多种多样的零部件构成，线缆是机器人必不可少的构成要件，线缆主要用于为机器人的各个电子元器件供电，现有技术中机器人的线缆裸露在外侧，线缆的布局不合理，一方面容易受到外界机构的碰撞折断或脱落，另一方面还容易受到腐蚀而损坏。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种具有过线功能的机器人关节，所使用的线缆经由第一线孔、第二线孔、第一穿孔排布，使得线缆设置在关节臂的内部，无需将线缆设置在关节臂的外侧，避免线缆因受到外界的机构碰撞而断裂、脱落，降低线缆的使用维护成本，提升机器人的使用性能。

为实现上述目的，本实用新型的一种具有过线功能的机器人关节，包括关节臂，关节臂设有第一盲孔、第二盲孔及间隔板，第一盲孔、第二盲孔分别自关节臂彼此远离的两侧凹设而成，第一盲孔、第二盲孔分别位于关节臂的两端，间隔板位于第一盲孔与第二盲孔之间，间隔板设有贯穿间隔板的第一穿孔，第一穿孔连通第一盲孔与第二盲孔；关节臂设有贯穿关节臂的第一线孔及第二线孔，第一线孔与第一盲孔连通并贯穿第一盲孔的底壁，第二线孔与第二盲孔连通并贯穿第二盲孔的底壁，第一线孔、第二线孔用于容设外界的线缆。

优选地，所述关节臂设有位于第一盲孔内的多个加强肋，加强肋连接第一盲孔的侧壁及第一盲孔的底壁，多个加强肋围绕第一线孔设置，第一穿孔经由相邻两个加强肋之间的间隙与第一线孔连通。

优选地，所述机器人关节还包括第一减速器，第一减速器包括第一线管、固定端及转动设置于固定端的旋转端，固定端设置于关节臂的外侧，固定端连接于第一盲孔的底壁，第一线管装设于固定端或/和关节臂，第一线管贯穿固定端及旋转端，第一线管设有贯穿第一线管的第三线孔，第三线孔与第一线孔连通。

优选地，所述第一线管包括盘体及与盘体连接的管体，盘体的外径大于管体的外径，固定端设有第三盲孔及与第三盲孔连通的第二穿孔，第二穿孔的孔径小于第三盲孔的孔径，第二穿孔贯穿第三盲孔的底壁，盘体装设于固定端，盘体容设于第三盲孔内，管体容设于第二穿孔内，第三盲孔的底壁用于挡止盘体。

优选地，所述机器人关节还包括设置于旋转端的承载板，承载板设置有第一电机，第一电机用于驱动第一减速器使得固定端与旋转端相对转动。

优选地，所述机器人关节包括第二电机及第二减速器，第二减速器的固定端设置于关节臂的外侧，第二减速器的固定端与第二盲孔的底壁连接，第二电机设置于关节臂并位于第二盲孔内，第二电机用于驱动第二减速器使得第二减速器的固定端与第二减速器的旋转端相对转动。

优选地，所述机器人关节还包括第二线管及弹性套圈，弹性套圈呈C状，弹性套圈套设在第二线管的外侧，第二线管经由弹性套圈设置于关节臂，弹性套圈位于第二盲孔内，第二线管经由第二线孔贯穿第二减速器。

本实用新型的有益效果：在机器人的组装过程中，所使用的线缆经由第一线孔、第二线孔、第一穿孔排布，使得线缆设置在关节臂的内部，无需将线缆设置在关节臂的外侧，避免线缆因受到外界的机构碰撞而断裂、脱落，降低线缆的使用维护成本，提升机器人的使用性能。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的分解结构示意图；

图3为本实用新型的关节臂的立体结构示意图；

图4为本实用新型的关节臂另一视角的立体结构示意图；

图5为本实用新型的第一减速器与第一线管的立体结构示意图。

附图标记包括：

1—关节臂 2—第一盲孔 3—第二盲孔

4—间隔板 5—第一穿孔 6—第一线孔

7—第二线孔 8—加强肋 9—第一减速器

11—第一线管 12—第三线孔 13—盘体

14—管体 15—第三盲孔 16—第二穿孔

17—承载板 18—第一电机 19—第二电机

21—第二减速器 22—固定板 23—固定部

24—承载部 25—第二线管 26—弹性套圈

27—第四线孔。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

请参阅图1至图5所示，本实用新型的一种具有过线功能的机器人关节，包括关节臂1，关节臂1采用金属材料制成，例如，关节臂1采用铝合金、不锈钢或铸铁等一体铸造成型，关节臂1上设置有第一盲孔2、第二盲孔3及间隔板4，第一盲孔2、第二盲孔3分别自关节臂1彼此远离的两侧凹设而成，第一盲孔2自关节臂1的下表面凹设而成，第二盲孔3自关节臂1的上表面凹设而成，第一盲孔2、第二盲孔3分别位于关节臂1的左右两端，经由关节臂1的特殊构造设置，使得关节臂1沿长度方向的质量分布大致均匀，降低因关节臂1质量分布不均所产生的疲劳损伤；间隔板4位于第一盲孔2与第二盲孔3之间，即第一盲孔2、第二盲孔3分别位于间隔板4的左右两侧，间隔板4设有贯穿间隔板4的第一穿孔5，第一穿孔5连通第一盲孔2与第二盲孔3；关节臂1设有贯穿关节臂1的第一线孔6及第二线孔7，第一线孔6与第一盲孔2连通并贯穿第一盲孔2的底壁，第二线孔7与第二盲孔3连通并贯穿第二盲孔3的底壁，第一线孔6、第二线孔7用于容设外界的线缆。

在机器人的组装过程中，所使用的线缆经由第一线孔6、第二线孔7、第一穿孔5排布，使得线缆设置在关节臂1的内部，无需将线缆设置在关节臂1的外侧，避免线缆因受到外界的机构碰撞而断裂或脱落，降低线缆的使用维护成本，提升机器人的使用性能。

所述关节臂1设置有位于第一盲孔2内的多个加强肋8，加强肋8连接第一盲孔2的侧壁及第一盲孔2的底壁，利用加强肋8增强关节臂1自身的强度，同时降低关节臂1绕长度方向发生扭曲变形的几率；多个加强肋8围绕第一线孔6设置，第一穿孔5经由相邻两个加强肋8之间的间隙与第一线孔6连通。

所述机器人关节还包括第一减速器9，第一减速器9包括第一线管11、固定端(图中未标号)及转动设置在固定端上的旋转端(图中未标号)，固定端设置在关节臂1的外侧，固定端连接在第一盲孔2的底壁上，第一线管11装设在固定端上或/和关节臂1上，第一线管11贯穿固定端及旋转端，第一线管11设有贯穿第一线管11的第三线孔12，第三线孔12沿第一线管11的长度方向设置，第三线孔12与第一线孔6连通。实际使用时，第一减速器9安装在第一盲孔2的底壁上，机器人的其它臂部构件安装在第一减速器9的旋转端上，经由加强肋8的设置，大大增强第一盲孔2的底壁的强度，防止第一盲孔2的底壁发生变形而造成关节臂1损坏。

所述第一线管11包括盘体13及与盘体13连接的管体14，盘体13大致为圆形平板，管体14大致为中空圆柱，盘体13的外径大于管体14的外径，固定端上设置有第三盲孔15及与第三盲孔15连通的第二穿孔16，第二穿孔16的孔径小于第三盲孔15的孔径，第二穿孔16贯穿第三盲孔15的底壁，盘体13装设在固定端上，盘体13容设在第三盲孔15内，第三盲孔15的底壁用于抵触挡止盘体13，防止第一线管11过度装入固定端内，管体14容设在第二穿孔16内。

所述机器人关节还包括设置在旋转端上的承载板17，承载板17大致为矩形平板，承载板17上设置有第一电机18，第一电机18用于驱动第一减速器9使得固定端与旋转端相对转动。实际使用时，机器人的其它臂部构件安装在承载板17上，当需要机器人的其它臂部构件与关节臂1发生相对转动时，第一电机18驱动第一减速器9转动，机器人的其它臂部构件、承载板17、第一电机18一起相对关节臂1转动。

所述机器人关节包括第二电机19及第二减速器21，第二减速器21与第一减速器9的构造大致相同，第二减速器21的固定端设置在关节臂1的外侧，第二减速器21的固定端与第二盲孔3的底壁连接，当机器人组装完成后，第一减速器9、第二减速器21分别连接在关节臂1的上下两端，相较于两个减速器同时安装在关节臂1的上端或同时安装在关节臂1的下端，降低关节臂1因局部受力而产生疲劳损伤的风险，第二电机19设置在关节臂1上并位于第二盲孔3内，第二电机19用于驱动第二减速器21使得第二减速器21的固定端与第二减速器21的旋转端相对转动。

本实施例中，所述关节臂1装设有固定板22，固定板22具有两个固定部23及连接两个固定部23的承载部24，两个固定部23分别安装在第二盲孔3左右两侧的侧壁上，优选地，固定部23位于第二盲孔3的开口处，承载部24突伸入第二盲孔3内，第二电机19安装在承载部24上，利用固定板22支撑第二盲孔3左右两侧的侧壁，辅助增强关节臂1的强度，防止第二盲孔3左右两侧的侧壁相互靠拢而导致关节臂1变形，延长关节臂1的使用寿命。

所述机器人关节还包括第二线管25及弹性套圈26，弹性套圈26呈C状，弹性套圈26套设在第二线管25的外侧，第二线管25经由弹性套圈26设置在关节臂1上，弹性套圈26安装在关节臂1上并位于第二盲孔3内，第二线管25经由第二线孔7贯穿第二减速器21，第二线管25设有贯穿第二线管25的第四线孔27，第四线孔27沿第二线管25的长度方向延伸而成。优选地，第二线管25采用弹性材料制成，例如，第二线管25采用弹性胶制成。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (7)

1.一种具有过线功能的机器人关节，其特征在于：包括关节臂，关节臂设有第一盲孔、第二盲孔及间隔板，第一盲孔、第二盲孔分别自关节臂彼此远离的两侧凹设而成，第一盲孔、第二盲孔分别位于关节臂的两端，间隔板位于第一盲孔与第二盲孔之间，间隔板设有贯穿间隔板的第一穿孔，第一穿孔连通第一盲孔与第二盲孔；关节臂设有贯穿关节臂的第一线孔及第二线孔，第一线孔与第一盲孔连通并贯穿第一盲孔的底壁，第二线孔与第二盲孔连通并贯穿第二盲孔的底壁，第一线孔、第二线孔用于容设外界的线缆。

2.根据权利要求1所述的具有过线功能的机器人关节，其特征在于：所述关节臂设有位于第一盲孔内的多个加强肋，加强肋连接第一盲孔的侧壁及第一盲孔的底壁，多个加强肋围绕第一线孔设置，第一穿孔经由相邻两个加强肋之间的间隙与第一线孔连通。

3.根据权利要求1所述的具有过线功能的机器人关节，其特征在于：所述机器人关节还包括第一减速器，第一减速器包括第一线管、固定端及转动设置于固定端的旋转端，固定端设置于关节臂的外侧，固定端连接于第一盲孔的底壁，第一线管装设于固定端或/和关节臂，第一线管贯穿固定端及旋转端，第一线管设有贯穿第一线管的第三线孔，第三线孔与第一线孔连通。

4.根据权利要求3所述的具有过线功能的机器人关节，其特征在于：所述第一线管包括盘体及与盘体连接的管体，盘体的外径大于管体的外径，固定端设有第三盲孔及与第三盲孔连通的第二穿孔，第二穿孔的孔径小于第三盲孔的孔径，第二穿孔贯穿第三盲孔的底壁，盘体装设于固定端，盘体容设于第三盲孔内，管体容设于第二穿孔内，第三盲孔的底壁用于挡止盘体。

5.根据权利要求3所述的具有过线功能的机器人关节，其特征在于：所述机器人关节还包括设置于旋转端的承载板，承载板设置有第一电机，第一电机用于驱动第一减速器使得固定端与旋转端相对转动。

6.根据权利要求1所述的具有过线功能的机器人关节，其特征在于：所述机器人关节包括第二电机及第二减速器，第二减速器的固定端设置于关节臂的外侧，第二减速器的固定端与第二盲孔的底壁连接，第二电机设置于关节臂并位于第二盲孔内，第二电机用于驱动第二减速器使得第二减速器的固定端与第二减速器的旋转端相对转动。

7.根据权利要求6所述的具有过线功能的机器人关节，其特征在于：所述机器人关节还包括第二线管及弹性套圈，弹性套圈呈C状，弹性套圈套设在第二线管的外侧，第二线管经由弹性套圈设置于关节臂，弹性套圈位于第二盲孔内，第二线管经由第二线孔贯穿第二减速器。