CN209140927U - 机械手驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手驱动装置，包括相连接的升降机构和平移机构；平移机构包括平移架、滑接平移架的长杆状的驱动臂、设于驱动臂上的固定板、连接固定板的齿条、设于平移架上的第一电机、以及连接第一电机的且啮合齿条的第一齿轮；驱动臂用于安装夹持装置；驱动臂和平移架通过滑动组件滑接，滑动组件包括设于驱动臂上的导条以及设于平移架上的滑块，滑块滑接导条；驱动臂上设有连接固定板的第一安装槽和连接导条的第二安装槽，第一安装槽和第二安装槽均沿驱动臂的长度方向延伸。第一安装槽和第二安装槽的设置，使得夹持装置的水平运动行程的增加能通过增加齿条和导条的长度来达到，方式简单，不会使机械手驱动装置的重量和成本增加很多。

Description

机械手驱动装置

技术领域

本实用新型涉及机械手机械领域，尤其涉及一种机械手驱动装置。

背景技术

工件在加工过程中，有时会用到机械手进行搬运，搬运用的机械手包括用于抓取工件的夹持装置和用于驱动夹持装置靠近工件的驱动装置，现有的机械手的驱动装置在驱动夹持装置进行水平往复运动时一般是通过气缸实现的，但是行程较短，当要将工件搬运至较远的位置时，需要再增加气缸来达到目的，这会导致驱动装置的成本变得很高，并使得驱动装置也变得很笨重。

实用新型内容

基于此，针对现有问题，提供一种机械手驱动装置，其能使夹持装置的行程变长，并且重量轻，成本低。

为达到本实用新型的目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手驱动装置，包括机架、设于所述机架上的升降机构、以及连接所述升降机构的平移机构；所述平移机构包括连接所述升降机构的平移架、滑接所述平移架的长杆状的驱动臂、设于所述驱动臂上的固定板、连接所述固定板的齿条、设于所述平移架上的第一电机、以及设于所述第一电机的输出轴上的第一齿轮，所述第一齿轮啮合所述齿条；所述驱动臂用于安装夹持装置；所述驱动臂和所述平移架通过滑动组件滑接，所述滑动组件包括设于所述驱动臂上的导条以及设于所述平移架上的滑块，所述滑块滑接所述导条；所述驱动臂上设有连接所述固定板的第一安装槽和连接所述导条的第二安装槽，所述第一安装槽位于所述齿条的一侧；所述第一安装槽和第二安装槽均沿所述驱动臂的长度方向延伸设置。

上述的机械手驱动装置，通过第一电机驱动第一齿轮旋转，旋转的第一齿轮驱动齿条推动驱动臂带着夹持装置作水平来回往复运动，再通过在驱动臂上设置连接固定板的第一安装槽和连接导轨的第二安装槽，第一安装槽和第二安装槽均沿驱动臂的长度方向延伸，使得齿条的长度和导条的长度增加后也能稳固地安装于驱动臂上，从而使得夹持装置的水平运动行程能通过增加齿条和导条的长度来增加，行程增加的方式简单，不会使机械手驱动装置的重量和成本增加很多。

在其中一实施例中，所述第一安装槽贯穿所述驱动臂的两端；所述安装槽所述驱动臂通过若干第一连接件连接所述固定板；所述第一连接件包括相连接的第一头部和第一丝杆部；所述第一头部与所述第一安装槽相匹配，且所述第一头部的尺寸大于所述第一丝杆部的尺寸；所述第一连接件的第一头部均位于所述第一安装槽内，所述第一连接件的第一丝杆部穿过所述固定板与第一螺母连接，以将所述固定板固定于所述驱动臂上。

在其中一实施例中，所述第二安装槽贯穿所述驱动臂的两端；所述导条通过若干第二连接件连接所述驱动臂；所述第二连接件包括相连接的第二头部和第二丝杆部，所述第二头部与所述第二安装槽相匹配，且所述第二头部的尺寸大于所述第二丝杆部的尺寸；所述第二连接件的第二头部均位于所述第二安装槽内，所述第二连接件的第二丝杆部伸入至所述导条内，并与位于所述导条内的第二螺母螺纹连接，以将所述导条固定于所述驱动臂上。

在其中一实施例中，所述齿条和所述固定板通过固定件连接，所述固定件包括凸台和螺杆，所述凸台的尺寸大于所述螺杆的尺寸；所述驱动臂上对应所述齿条设有贯穿所述驱动臂的两端的加固槽；所述加固槽与所述凸台相匹配；所述固定件的凸台位于所述加固槽内，所述固定件的螺杆穿过所述固定板伸入至所述齿条内，并与所述齿条螺纹连接，以将齿条固定于固定板上。

在其中一实施例中，所述齿条和所述固定板通过卡接的方式连接。

在其中一实施例中，所述升降机构包括连接所述机架的固定架以及设于所述固定架上的升降驱动丝杆和第二电机；所述第二电机连接所述升降驱动丝杆，所述升降驱动丝杆沿垂直于所述驱动臂的长度方向延伸，且螺纹连接所述平移架。

在其中一实施例中，所述固定架通过第一螺栓连接所述机架，所述机架上对应所述第一螺栓设有所述第一螺栓穿过的第一安装孔；所述第一安装孔呈长孔状。

在其中一实施例中，所述第二电机通过皮带传动组件连接所述升降驱动丝杆；所述皮带传动组件被包括设于所述第二电机的输出轴上的第二齿轮、设于所述升降驱动丝杆上的第三齿轮以及传动连接所述第二齿轮和第三齿轮的皮带。

在其中一实施例中，所述第二电机通过第二螺栓连接所述固定架，所述固定架上对应所述第二螺栓设有第二安装孔，并对应所述第二电机的输出轴设有穿孔；所述第二螺栓穿过所述第二安装孔，所述第二电机的输出轴穿过所述穿孔；所述第二安装孔和所述穿孔均呈长孔状。

在其中一实施例中，还包括设于所述机架上的导向杆，所述导向杆沿所述升降驱动丝杆的轴线方向延伸，所述导向杆对应所述平移架设置，且滑接所述平移架。

附图说明

图1为本实用新型一较佳实施例所述的机械手驱动装置的立体结构示意图；

图2为图1所述的机械手驱动装置的另一方位的立体结构示意图；

图3为图1中圆圈A圈部位的放大图；

图4为驱动臂、导条、连接板和齿条组成的组装结构的第一方位剖视图；

图5为驱动臂、导条、连接板和齿条组成的组成结构的第二方位剖视图。

图中：

10、机架；

20、平移机构；21、平移架；22、第一电机；23、第一齿轮；24、驱动臂；241、第一安装槽；242、加固槽；243、第二安装槽；25、固定板；26、齿条；27、导条；28、滑块；31、第一连接件；311、第一头部；312、第一丝杆部；32、第一螺母；33、固定件；331、凸台；332、螺杆；34、第二连接件；341、第二头部；342、第二丝杆部；35、第二螺母；

40、升降机构；41、固定架；411、第一安装孔；412、第二安装孔；413、穿孔；42、第二电机；43、升降驱动丝杆；44、皮带传动组件；441、第二齿轮；442、第三齿轮；443、皮带；45、第一螺栓；46、第二螺栓；

50、导向杆。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

请参阅图1至图5，为本实用新型一较佳实施例的一种机械手驱动装置，包括机架10、设于机架10上的升降机构40、以及连接升降机构40的平移机构20。其中，升降机构40用于驱动夹持装置进行升降运动，平移机构20用于驱动夹持装置做水平运动。

如图1所示，平移机构20包括连接升降机构40的平移架21、滑接平移架21的长杆状的驱动臂24、设于驱动臂24上的固定板25、连接固定板25的齿条26、设于平移架21上的第一电机22、以及设于第一电机22的输出轴上的第一齿轮23，第一齿轮23啮合齿条26。其中，驱动臂24用于安装夹持装置；第一电机22工作时，驱动第一齿轮23旋转，旋转的第一齿轮23通过齿条26推动驱动臂24带着夹持装置做水平来回往复运动。通过设置齿条26和第一齿轮23相配合来实现夹持装置的水平移动，可以使得夹持装置的水平行程变长。

如图3所示，驱动臂24上设有连接固定板25的第一安装槽241，第一安装槽241位于齿条26的一侧；第一安装槽241沿驱动臂24的长度方向延伸。通过在驱动臂24上设置沿驱动臂24的长度方向延伸的第一安装槽241，一方面可以使得与固定板25连接的齿条26的位置能根据实际安装需要进行调节，另一方面可以使齿条26的长度根据工件需要搬运的距离进行相应的改变后也可稳固地安装于驱动臂24上，提高了通用性。

进一步地，驱动臂24通过若干第一连接件31连接固定板25；如图4所示，第一连接件31包括相连接的第一头部311和第一丝杆部312；第一头部311的尺寸大于第一丝杆部312的尺寸，且第一头部311与第一安装槽241相匹配；各第一连接件31的第一头部311均位于第一安装槽241内，各第一连接件31的第一丝杆部312穿过固定板与第一螺母32连接，以将固定板25固定于驱动臂24上。为了使第一连接件31的第一头部311能顺利和方便的安装于第一安装槽241内，第一安装槽241贯穿驱动臂24的两端，以使第一连接件31的第一头部311能从第一安装槽241的端部进入至第一安装槽241内。

如图4所示，齿条26和固定板25通过固定件33连接，固定件33包括凸台331和螺杆332，凸台331的尺寸大于螺杆332的尺寸；驱动臂24上对应齿条26设有贯穿驱动臂24的两端的加固槽242；加固槽242与凸台331相匹配；固定件33的凸台331位于加固槽242内，固定件33的螺杆332穿过固定板25伸入至齿条26内，并与齿条26螺纹连接，以将齿条26固定于固定板25上。通过设置固定件33的凸台331位于加固槽242内，可以加强连接板和驱动臂24的连接。通过设置加固槽242贯穿驱动臂24的两端，使得固定件33连接好齿条26和固定板25后，固定件33的凸台331可以从加固槽242的端部进入至加固槽242内。

请再次参阅图1，驱动臂24和平移架21通过滑动组件滑接，滑动组件包括设于驱动臂24上的导条27以及设于平移架21上的滑块28，滑块28滑接导条27。驱动臂24上设有连接导条27的第二安装槽243，第二安装槽243沿驱动臂24的长度方向延伸。通过在驱动臂24上设置沿驱动臂24的长度方向延伸的连接导条27的第一安装槽241，一方面可以使得导条27在驱动臂24上的位置能根据实际安装需要进行调节，另一方面可以使导条27的长度根据工件需要搬运的距离进行相应的改变后也可稳固地安装于驱动臂24上，提高了通用性。

进一步地，如图3所示，导条27通过第二连接件34连接驱动臂24；如图5所示，第二连接件34包括相连接的第二头部341和第二丝杆部342，第二头部341的尺寸大于第二丝杆部342的尺寸，且第二头部341与第二安装槽243相匹配；第二连接件34的第二头部341均位于第二安装槽243内，第二连接件34的第二丝杆部342伸入至导条27内，并与位于导条27内的第二螺母35螺纹连接，以将导条27固定于驱动臂24上。第二丝杆部342和第二螺母35均未伸至导条27外，避免第二丝杆部342和第二螺母35阻挡滑块28的滑动。为了使第二连接件34的第二头部341能顺利和方便的安装于第一安装槽241内，第一安装槽241贯穿驱动臂24的两端，以使第二连接件34的第二头部341能从第二安装槽243的端部进入至第二安装槽243内。

请再次参阅图1，升降机构40包括连接机架10的固定架41以及设于固定架41上的升降驱动丝杆43和第二电机42；第二电机42连接升降驱动丝杆43，升降驱动丝杆43螺纹连接平移架21。第二电机42用于驱动升降驱动丝杆43旋转，以使水平驱动机构20带着夹持装置作升降运动。

固定架41通过第一螺栓45连接机架10，机架10上对应第一螺栓45设有第一螺栓45穿过的第一安装孔411。在本实施例中，第一安装孔411呈长孔状，以使升降机构40的安装位置能得到调节。

第二电机42通过皮带传动组件44连接升降驱动丝杆43；如图2所示，皮带传动组件44被包括设于第二电机42的输出轴上的第二齿轮441、设于升降驱动丝杆43上的第三齿轮442以及传动连接第二齿轮441和第三齿轮442的皮带443；升降驱动丝杆43的轴线垂直于驱动臂24的长度方向，且螺纹连接平移架21。

第二电机42通过第二螺栓46连接固定架41，固定架41上对应第二螺栓46设有第二安装孔412，并对应第二电机42的输出轴设有穿孔413；第二螺栓46穿过第二安装孔412，第二电机42的输出轴穿过穿孔413。在本实施例中，第二安装孔412和穿孔413均呈长孔状。通过设置第二安装孔412和穿孔413均呈长孔状，可以使第二电机42能带着第二齿轮441移动来调节皮带443的松紧度，避免齿轮与皮带443发生打滑。

如图1所示，机械手驱动装置还包括设于机架10上的导向杆50，导向杆50沿升降驱动丝杆43的轴线方向延伸，导向杆50对应平移架21设置，且滑接平移架21，以使平移机构20能做稳定地升降直线运动。

上述的机械手驱动装置，通过第一电机22驱动第一齿轮23旋转，旋转的第一齿轮23驱动齿条26推动驱动臂24带着夹持装置作水平来回往复运动，再通过在驱动臂24上设置连接固定板25的第一安装槽241和连接导轨的第二安装槽243，第一安装槽241和第二安装槽243均沿驱动臂24的长度方向延伸，使得齿条26的长度和导条27的长度增加后也能稳固地安装于驱动臂24上，从而使得夹持装置的水平运动行程能通过增加齿条26和导条27的长度来增加，行程增加的方式简单，不会使机械手驱动装置的重量和成本增加很多。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械手驱动装置，其特征在于，包括机架、设于所述机架上的升降机构、以及连接所述升降机构的平移机构；所述平移机构包括连接所述升降机构的平移架、滑接所述平移架的长杆状的驱动臂、设于所述驱动臂上的固定板、连接所述固定板的齿条、设于所述平移架上的第一电机、以及设于所述第一电机的输出轴上的第一齿轮，所述第一齿轮啮合所述齿条；所述驱动臂用于安装夹持装置；所述驱动臂和所述平移架通过滑动组件滑接，所述滑动组件包括设于所述驱动臂上的导条以及设于所述平移架上的滑块，所述滑块滑接所述导条；所述驱动臂上设有连接所述固定板的第一安装槽和连接所述导条的第二安装槽，所述第一安装槽位于所述齿条的一侧；所述第一安装槽和第二安装槽均沿所述驱动臂的长度方向延伸设置。

2.根据权利要求1所述的机械手驱动装置，其特征在于，所述第一安装槽贯穿所述驱动臂的两端；所述安装槽所述驱动臂通过若干第一连接件连接所述固定板；所述第一连接件包括相连接的第一头部和第一丝杆部；所述第一头部与所述第一安装槽相匹配，且所述第一头部的尺寸大于所述第一丝杆部的尺寸；所述第一连接件的第一头部均位于所述第一安装槽内，所述第一连接件的第一丝杆部穿过所述固定板与第一螺母连接，以将所述固定板固定于所述驱动臂上。

3.根据权利要求1所述的机械手驱动装置，其特征在于，所述第二安装槽贯穿所述驱动臂的两端；所述导条通过若干第二连接件连接所述驱动臂；所述第二连接件包括相连接的第二头部和第二丝杆部，所述第二头部与所述第二安装槽相匹配，且所述第二头部的尺寸大于所述第二丝杆部的尺寸；所述第二连接件的第二头部均位于所述第二安装槽内，所述第二连接件的第二丝杆部伸入至所述导条内，并与位于所述导条内的第二螺母螺纹连接，以将所述导条固定于所述驱动臂上。

4.根据权利要求1所述的机械手驱动装置，其特征在于，所述齿条和所述固定板通过固定件连接，所述固定件包括凸台和螺杆，所述凸台的尺寸大于所述螺杆的尺寸；所述驱动臂上对应所述齿条设有贯穿所述驱动臂的两端的加固槽；所述加固槽与所述凸台相匹配；所述固定件的凸台位于所述加固槽内，所述固定件的螺杆穿过所述固定板伸入至所述齿条内，并与所述齿条螺纹连接，以将齿条固定于固定板上。

5.根据权利要求1所述的机械手驱动装置，其特征在于，所述齿条和所述固定板通过卡接的方式连接。

6.根据权利要求1所述的机械手驱动装置，其特征在于，所述升降机构包括连接所述机架的固定架以及设于所述固定架上的升降驱动丝杆和第二电机；所述第二电机连接所述升降驱动丝杆，所述升降驱动丝杆沿垂直于所述驱动臂的长度方向延伸，且螺纹连接所述平移架。

7.根据权利要求6所述的机械手驱动装置，其特征在于，所述固定架通过第一螺栓连接所述机架，所述机架上对应所述第一螺栓设有所述第一螺栓穿过的第一安装孔；所述第一安装孔呈长孔状。

8.根据权利要求6所述的机械手驱动装置，其特征在于，所述第二电机通过皮带传动组件连接所述升降驱动丝杆；所述皮带传动组件被包括设于所述第二电机的输出轴上的第二齿轮、设于所述升降驱动丝杆上的第三齿轮以及传动连接所述第二齿轮和第三齿轮的皮带。

9.根据权利要求8所述的机械手驱动装置，其特征在于，所述第二电机通过第二螺栓连接所述固定架，所述固定架上对应所述第二螺栓设有第二安装孔，并对应所述第二电机的输出轴设有穿孔；所述第二螺栓穿过所述第二安装孔，所述第二电机的输出轴穿过所述穿孔；所述第二安装孔和所述穿孔均呈长孔状。

10.根据权利要求6所述的机械手驱动装置，其特征在于，还包括设于所述机架上的导向杆，所述导向杆沿所述升降驱动丝杆的轴线方向延伸，所述导向杆对应所述平移架设置，且滑接所述平移架。