CN209125808U - 一种轨道机器人及其底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轨道机器人底盘，包括第一安装架，第一安装架上设置有用于带动第一安装架相对于轨道移动的动力件，第一安装架与第二安装架通过连接件转动连接，第一安装架通过连接件带动第二安装架移动。在第一安装架的基础上增设了第二安装架，而第二安装架上不需设置动力件，可以放置其他的负载，一方面增加了轨道机器人底盘可用的放置负载的空间，更重要的是，第一安装架与第二安装架的可转动连接，增加了二者之间的灵活性，在通过弯道时，第一安装架与第二安装架能够随弯道转动，不会卡住，不需增大轨道的过弯半径，节省了空间。本实用新型还公开了一种包括上述轨道机器人底盘的轨道机器人。

Description

一种轨道机器人及其底盘

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种轨道机器人底盘。本实用新型还涉及一种包括上述轨道机器人底盘的轨道机器人。

背景技术

目前轨道移动机器人应用越来越广泛，轨道移动机器人可以通过负载各类设备在轨道上行走实现作业任务。轨道一般由直轨以及弯轨组成，因此需要轨道移动机器人能够在轨道上直线行走和拐弯。

现有的轨道机器人多为单节式，单节式轨道机器人的可用空间有限，因而可负载的设备数量以及体积都有一定的局限，如若需要悬挂较多的设备则需要增大轨道移动机器人体积，但是轨道移动机器人的体积增大，会使机器人无法通过现有尺寸的弯道，只能增大轨道的过弯半径，但是轨道的过弯半径增大需要占用较大的空间。

综上所述，如何提供一种负载空间大，且能过弯的轨道机器人底盘，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种负载空间大，且能过弯的轨道机器人底盘。本实用新型的另一目的是提供一种包括上述轨道机器人底盘的轨道机器人。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种轨道机器人底盘，包括第一安装架，所述第一安装架上设置有用于带动所述第一安装架相对于轨道移动的动力件，所述第一安装架与第二安装架通过连接件转动连接，所述第一安装架通过所述连接件带动所述第二安装架移动。

优选的，所述连接件为连杆，所述连杆的两端通过转轴分别与所述第一安装架与所述第二安装架连接。

优选的，所述动力件包括驱动轮以及与所述驱动轮连接、用于为所述驱动轮提供动力的电机，所述驱动轮能够与所述轨道保持接触，以通过所述驱动轮与所述轨道之间的摩擦力带动所述第一安装架移动。

优选的，所述第一安装架为凹型板体，所述驱动轮与设置于所述凹型板体底面的安装件连接，与所述驱动轮相邻的所述凹型板体的侧壁上设置有用于拆装所述驱动轮的开孔。

优选的，所述凹型板体的两侧壁上对称设置有用于与所述轨道紧密接触、定位的第一导向轮。

优选的，所述第二安装架上设置有用于与所述轨道紧密接触、定位的第二导向轮。

优选的，所述第一导向轮与所述第二导向轮均包括横向设置的横向导向轮和竖直设置的纵向导向轮，所述横向导向轮用于与所述轨道的侧面相接触，所述纵向导向轮用于与所述轨道的上端面相接触。

优选的，所述第二安装架包括两个或两个以上的安装架，各个所述安装架之间通过铰链连接，至少一个所述安装架与所述第一安装架铰接。

一种轨道机器人，包括机体，所述机体上设置有上述任一项所述的轨道机器人底盘。

本实用新型提供的轨道机器人底盘，包括第一安装架，第一安装架上设置有用于带动第一安装架相对于轨道移动的动力件，第一安装架与第二安装架通过连接件转动连接，第一安装架通过连接件带动第二安装架移动。

其中，第一安装架与第二安装架通过连接件可转动连接，即在第一安装架的基础上增设了第二安装架，而第二安装架上不需设置动力件，可以放置其他的负载，一方面增加了轨道机器人底盘可用的放置负载的空间，更重要的是，第一安装架与第二安装架的可转动连接，增加了二者之间的灵活性，相比仅采用一个整体安装架设置整个轨道机器人的情况而言，通过将整体安装架分为提供动力的第一安装架和与第一安装架铰接的第二安装架，在通过弯道时，第一安装架与第二安装架能够随弯道转动，不会卡住，不需增大轨道的过弯半径，节省了空间。

本实用新型还提供了一种包括上述轨道机器人底盘的轨道机器人。该轨道机器人的灵活性更强，在轨道过弯时能够保持更好的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的轨道机器人底盘直线移动时的结构示意图；

图2为本实用新型所提供的轨道机器人底盘通过弯道时的结构示意图。

图1-2中：

1为第一安装架、2为第二安装架、3为连杆、4为第一导向轮、5为电机、6为驱动轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的核心是提供一种负载空间大，且能过弯的轨道机器人底盘。本实用新型的另一核心是提供一种包括上述轨道机器人底盘的轨道机器人。

请参考图1～2，图1为本实用新型所提供的轨道机器人底盘直线移动时的结构示意图；图2为本实用新型所提供的轨道机器人底盘通过弯道时的结构示意图。

本实用新型所提供的轨道机器人底盘，包括第一安装架1，第一安装架1上设置有用于带动第一安装架1相对于轨道移动的动力件，第一安装架1与第二安装架2通过连接件转动连接，第一安装架1通过连接件带动第二安装架2移动。

其中，第一安装架1上设置有动力件，能够沿轨道移动，并且能够带动第二安装架2一同移动，即第一安装架1为主动件，第二安装架2为从动件，不需要在第二安装架2上再设置动力件，节省了空间，并且第一安装架1与第二安装架2通过连接件可转动连接，即当底盘通过弯道时，第一安装架1与第二安装架2之间产生转动，即第一安装架1与第二安装架2的相对位置随弯道变化，从而使整个底盘通过弯道。

可以理解的是，第一安装架1与第二安装架2通过连接件可转动连接，即在第一安装架1的基础上增设了第二安装架2，而第二安装架2上不需设置动力件，可以放置其他的负载，一方面增加了轨道机器人底盘可用的放置负载的空间，更重要的是，第一安装架1与第二安装架2的可转动连接，增加了二者之间的灵活性，相比仅采用一个整体安装架设置整个轨道机器人的情况而言，通过将整体安装架分为提供动力的第一安装架1和与第一安装架1铰接的第二安装架2，在通过弯道时，第一安装架1与第二安装架2能够随弯道转动，不会卡住，不需增大轨道的过弯半径，节省了空间。

在关于连接件的一种具体实施方式中，连接件为连杆3，连杆3的两端通过转轴分别与第一安装架1与第二安装架2连接。

需要说明的是，连杆3通过转轴分别与第一安装架1与第二安装架2连接，具体是指，第一安装架1与第二安装架2均能够环绕转轴转动，通过弯道时，第一安装架1首先进入弯道并根据弯道的弧度进行转动，同理，第二安装架2也会通过转轴随弯道转动，通常连杆3是不可弯曲的刚性杆，当然，连接件并不局限于上述形式，还可以采用其他能够实现第一安装架1与第二安装架2可转动连接的连接件，例如方形连接块。

在关于动力件的一种具体实施方式中，动力件包括驱动轮6以及与驱动轮6连接、用于为驱动轮6提供动力的电机5，驱动轮6能够与轨道保持接触，以通过驱动轮6与轨道之间的摩擦力带动第一安装架1移动。

其中，驱动轮6与轨道的一侧接触，电机5驱动驱动轮6转动，通过驱动轮6与轨道的摩擦力带动第一安装架1移动，同时第一安装架1也会带动第二安装架2一同移动，动力件并不局限于上述结构，还可以是链轮链条等能够带动装置移动的结构形式。

为了方便驱动轮6的更换或维护，在本具体实施方式中，第一安装架1为凹型板体，驱动轮6与设置于凹型板体底面的安装件连接，与驱动轮6相邻的凹型板体的侧壁上设置有用于拆装驱动轮6的开孔。

由于驱动轮6长时间使用后会产生磨损或者其他问题，不能正常使用，在凹型板体的侧壁上设置有开孔，可以通过开孔将驱动轮6取出进行更换或者维护，开孔的具体尺寸以及位置需要根据驱动轮6的实际尺寸进行选择。

为了将底盘固定于轨道上并能沿轨道移动，在本具体实施方式中，凹型板体的两侧壁上对称设置有用于与轨道紧密接触、定位的第一导向轮4。

其中，第一导向轮4可以设置于凹型板体侧壁的顶部，避免影响其他部件的设置，且第一导向轮4能与轨道紧密接触，能够将装置固定于轨道上，并可以通过第一导向轮4的滚动实现移动。

为了使第二安装架2也能沿轨道移动，第二安装架2上设置有用于与轨道紧密接触、定位的第二导向轮。通过第二导向轮，第二安装架2在第一安装架1的带动下，沿轨道移动。

在关于导向轮的一种具体实施方式中，第一导向轮4与第二导向轮均包括横向设置的横向导向轮和竖直设置的纵向导向轮，横向导向轮用于与轨道的侧面相接触，纵向导向轮用于与轨道的上端面相接触。

其中，横向导向轮的外周与轨道的侧面相接触，起到对装置横向的固定支撑作用，防止装置左右摇摆，而纵向导向轮的外周与轨道的上端面相接触，主要用于平衡装置的重力，使装置能够悬挂于轨道上，横向导向轮和纵向导向轮的数量及尺寸可以根据实际装置的结构尺寸进行选择，此处不做具体限定。

在关于第二安装架2的一种具体实施方式中，第二安装架2包括两个或两个以上的安装架，各个安装架之间通过铰链连接，至少一个安装架与第一安装架1铰接。

可以理解的是，可以根据机器人所需携带的负载量，将第二安装架2设置为不同数量的安装架，从而提升机器人的负载能力，并且各个安装架之间通过铰链连接，能够灵活通过弯道，当然，安装架的数量不宜过多，若数量过多，则第一安装架1的动力件不能提供足够的动力驱动底盘移动。

除了上述的轨道机器人底盘，本实用新型还提供一种包括上述实施例公开的轨道机器人底盘的轨道机器人，包括机体，机体上设置有上述的轨道机器人底盘。优选的，轨道机器人底盘与机体通过螺栓连接，方便轨道机器人底盘的拆装，也可以通过卡槽，螺钉等方式实现连接。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本实用新型所提供的轨道机器人底盘以及轨道机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种轨道机器人底盘，其特征在于，包括第一安装架(1)，所述第一安装架(1)上设置有用于带动所述第一安装架(1)相对于轨道移动的动力件，所述第一安装架(1)与第二安装架(2)通过连接件转动连接，所述第一安装架(1)通过所述连接件带动所述第二安装架(2)移动。

2.根据权利要求1所述的轨道机器人底盘，其特征在于，所述连接件为连杆(3)，所述连杆(3)的两端通过转轴分别与所述第一安装架(1)与所述第二安装架(2)连接。

3.根据权利要求1所述的轨道机器人底盘，其特征在于，所述动力件包括驱动轮(6)以及与所述驱动轮(6)连接、用于为所述驱动轮(6)提供动力的电机(5)，所述驱动轮(6)能够与所述轨道保持接触，以通过所述驱动轮(6)与所述轨道之间的摩擦力带动所述第一安装架(1)移动。

4.根据权利要求3所述的轨道机器人底盘，其特征在于，所述第一安装架(1)为凹型板体，所述驱动轮(6)与设置于所述凹型板体底面的安装件连接，与所述驱动轮(6)相邻的所述凹型板体的侧壁上设置有用于拆装所述驱动轮(6)的开孔。

5.根据权利要求4所述的轨道机器人底盘，其特征在于，所述凹型板体的两侧壁上对称设置有用于与所述轨道紧密接触、定位的第一导向轮(4)。

6.根据权利要求5所述的轨道机器人底盘，其特征在于，所述第二安装架(2)上设置有用于与所述轨道紧密接触、定位的第二导向轮。

7.根据权利要求6所述的轨道机器人底盘，其特征在于，所述第一导向轮(4)与所述第二导向轮均包括横向设置的横向导向轮和竖直设置的纵向导向轮，所述横向导向轮用于与所述轨道的侧面相接触，所述纵向导向轮用于与所述轨道的上端面相接触。

8.根据权利要求1至7任一项所述的轨道机器人底盘，其特征在于，所述第二安装架(2)包括两个或两个以上的安装架，各个所述安装架之间通过铰链连接，至少一个所述安装架与所述第一安装架(1)铰接。

9.一种轨道机器人，包括机体，其特征在于，所述机体上设置有权利要求1至8任一项所述的轨道机器人底盘。