CN209113417U - 一种自动升降装置及搬运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动运行装置技术领域，公开了一种自动升降装置及搬运设备，该自动升降装置包括：底座、与底座相对设置的支撑板、设于底座与支撑板之间且用于控制支撑板沿与底座垂直的方向动作的升降装置以及安装于支撑板背离底座一侧的回旋机构，支撑板上设有用于驱动回旋机构转动的第一驱动装置。上述自动升降装置中，升降装置可以运载物体完成竖直方向的自动升降，回旋机构可以使物体在水平方向上旋转，改变物体方向以便于其他作业，使用便利，且回旋机构与升降装置分别独立控制，操作方便，使用灵活性较好。

Description

一种自动升降装置及搬运设备

技术领域

本实用新型涉及自动运行装置技术领域，特别涉及一种自动升降装置及搬运设备。

背景技术

现在机械装置越来越趋向自动化，尤其是对物体的提升或下降的运载机构更是趋于自动运行，在机构运行过程中可以自动将物体抬高或降低，现有技术中一般运载物体升降的装置中，只能将物体抬高或降低，但是由于一些作业要求，还需要将在载台上的物体转换方向完成特定的作业，所以需要更加完善的自动化装置。

实用新型内容

本实用新型提供了一种自动升降装置及搬运设备，该自动升降装置中，升降装置可以运载物体完成竖直方向的自动升降，回旋机构可以使物体在水平方向上旋转，改变物体方向以便于其他作业，使用便利，且回旋机构与升降装置分别独立控制，操作方便，使用灵活性较好。

为达到上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

一种自动升降装置，包括：底座、与所述底座相对设置的支撑板、设于所述底座与支撑板之间且用于控制所述支撑板沿与所述底座垂直的方向动作的升降装置以及安装于所述支撑板背离所述底座一侧的回旋机构，所述支撑板上设有用于驱动所述回旋机构转动的第一驱动装置。

上述自动升降装置中，固定住底座，以垂直于底座的方向为竖直方向，以与底座平行的方向为水平方向，支撑板设置在底座上方且与底座相对，支撑板与底座之间设置有升降装置，升降装置可以控制支撑板沿竖直方向相对于底座上下动作，实现支撑板在竖直方向自动升降，支撑板背离底座的一侧设置有回旋机构，当物体放在回旋机构上时，回旋机构在第一驱动装置的驱动下可以载着物体转动，从而使物体在水平方向转动，使物体转换方向，以便于进行其他的作业，其中，回旋机构与升降装置分别独立控制，即，当物体置于上述自动升降装置的回旋机构上，以物体在升降装置的最低位置为第一工位，物体在升降装置的最高位置为第二工位，则升降装置可以控制物体在第一工位与第二工位之间动作，且回旋机构可以在第一工位，或者第二工位，或者第一工位与第二工位的动作过程中控制物体在水平方向发生转动，改变物体的方向，回旋机构与升降装置分别可以单独控制，使用非常方便。

上述自动升降装置中，升降装置可以运载物体完成竖直方向的自动升降，回旋机构可以使物体在水平方向上旋转，改变物体方向以便于其他作业，使用便利，且回旋机构与升降装置分别独立控制，操作方便，使用灵活性较好。

优选地，所述升降装置包括：

多个与所述底座以及所述支撑板连接的丝杠螺母机构，所述丝杠螺母机构的丝杠在动作时驱动所述支撑板相对于所述底座沿与所述底座垂直的方向移动；

与各所述丝杠螺母机构连接的传动机构；

与所述传动机构连接的第二驱动装置。

优选地，所述多个丝杠螺母机构绕所述回旋机构转动时的轴心线周向均匀间隔分布，每个所述丝杠螺母机构包括：

安装于所述底座的螺母结构、一端伸入所述螺母结构中且与所述螺母结构配合连接的丝杠，所述丝杠背离所述螺母结构的一端贯穿所述支撑板且通过轴承与所述支撑板连接，且所述丝杠背离所述螺母结构的一端与所述传动机构连接；

所述传动机构包括：设于所述支撑板背离所述螺母结构的一侧且与所述丝杠一一对应的多个旋转轮、与所述多个旋转轮传动连接且用于驱动所述旋转轮转动的传送带，其中，所述旋转轮的中心轴线与所述丝杠的中心轴线重合设置，且所述旋转轮与所述丝杠背离所述螺母结构的一端固定连接；

所述第二驱动装置包括与所述传送带传动连接的驱动轮、与所述驱动轮连接且用于驱动所述驱动轮转动的第二电机。

优选地，所述传动机构还包括至少一个设于所述支撑板背离所述螺母结构的一侧且用于调节所述传送带的张紧程度的张紧轮。

优选地，所述多个丝杠螺母机构绕所述回旋机构转动时的轴心线周向均匀间隔分布，每个所述丝杠螺母机构包括：

安装于所述支撑板的螺母结构、一端伸入所述螺母结构中且与所述螺母结构配合连接的丝杠，所述丝杠背离所述螺母结构的一端贯穿所述底座且通过轴承与所述底座连接，且所述丝杠背离所述螺母结构的一端与所述传动机构连接；

所述传动机构包括：设于所述底座背离所述螺母结构的一侧且与所述丝杠一一对应的多个旋转轮、与所述多个旋转轮传动连接且用于驱动所述旋转轮转动的传送带，其中，所述旋转轮的中心轴线与所述丝杠的中心轴线重合设置，且所述旋转轮与所述丝杠背离所述螺母结构的一端固定连接；

所述第二驱动装置包括与所述传送带传动连接的驱动轮、与所述驱动轮连接且用于驱动所述驱动轮转动的第二电机。

优选地，所述传动机构还包括至少一个设于所述底座背离所述螺母结构的一侧且用于调节所述传送带的张紧程度的张紧轮。

优选地，所述丝杠螺母机构为三个。

优选地，所述回旋机构包括：固定于所述支撑板背离所述底座一侧的支撑轮、与所述支撑轮同轴设置且可转动的套接于所述支撑轮周侧的环状承载轮，所述承载轮与所述第一驱动装置传动连接。

优选地，所述承载轮周侧设有多个第一轮齿；

所述第一驱动装置包括用于与所述承载轮啮合的传动齿轮和用于驱动所述传动齿轮的第一电机。

优选地，所述第一驱动装置包括通过第二传送带与所述承载轮传动连接的传动轮和用于驱动所述传动轮的第一电机。

本实用新型实施例还提供了一种搬运设备，包括如上述技术方案中提供的任意一种自动升降装置。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种自动升降装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供自动升级装置中的一种升降装置的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供自动升级装置中的另一种升降装置的结构示意图；

图标：1-底座；2-支撑板；3-升降装置；4-回旋机构；5-第一驱动装置；31- 丝杠螺母机构；32-传动机构；33-第二驱动装置；41-支撑轮；42-承载轮；51- 传动齿轮；52-第一电机；311-丝杠；312-螺母结构；321-旋转轮；322-传送带； 323-张紧轮；331-驱动轮；332-第二电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1，本实用新型实施例提供的一种自动升降装置，包括：底座1、与底座1相对设置的支撑板2、设于底座1与支撑板2之间且用于控制支撑板 2沿与底座1垂直的方向动作的升降装置3以及安装于支撑板2背离底座1一侧的回旋机构4，支撑板2上设有用于驱动回旋机构4转动的第一驱动装置5。

上述自动升降装置中，固定住底座1，以垂直于底座1的方向为竖直方向，以与底座1平行的方向为水平方向，支撑板2设置在底座1上方且与底座1相对，支撑板2与底座1之间设置有升降装置3，升降装置3可以控制支撑板2 沿竖直方向相对于底座1上下动作，实现支撑板2在竖直方向自动升降，支撑板2背离底座1的一侧设置有回旋机构4，当物体放在回旋机构4上时，回旋机构4在第一驱动装置5的驱动下可以载着物体转动，从而使物体在水平方向转动，使物体转换方向，以便于进行其他的作业，其中，回旋机构4与升降装置3分别独立控制，即，当物体置于上述自动升降装置的回旋机构4上，以物体在升降装置3的最低位置为第一工位，物体在升降装置3的最高位置为第二工位，则升降装置3可以控制物体在第一工位与第二工位之间动作，且回旋机构4可以在第一工位，或者第二工位，或者第一工位与第二工位的动作过程中控制物体在水平方向发生转动，改变物体的方向，回旋机构4与升降装置3分别可以单独控制，使用非常方便。

上述自动升降装置中，升降装置3可以运载物体完成竖直方向的自动升降，回旋机构4可以使物体在水平方向上旋转，改变物体方向以便于其他作业，使用便利，且回旋机构4与升降装置3分别独立控制，操作方便，使用灵活性较好。

结合图1，根据图2所示，上述升降装置3包括：多个与底座1以及支撑板2连接的丝杠螺母机构31，丝杠螺母机构31的丝杠311在动作时驱动支撑板2相对于底座1沿与底座1垂直的方向移动；与各丝杠螺母机构31连接的传动机构32；与传动机构32连接的第二驱动装置33。在底座1与支撑板2之间设置多个丝杠螺母机构31，且第二驱动装置33通过传动机构32与各个丝杠螺母机构31传动连接以驱动每个丝杠螺母机构31中的丝杠311动作，从而使支撑板2相对于底座1动作，丝杠螺母机构31可以将转动转换成直线平动，移动稳定性好，使用丝杠螺母机构31完成支撑板2与底座1发生相对动作，保证支撑板2相对于底座1移动的稳定性，有利于提高工作稳定性。

其中，上述升价装置在底座1与支撑板2之间的具体设置可以有多种选择方式，如：

方式一：

结合图1，根据图2所示，多个丝杠螺母机构31绕回旋机构4转动时的轴心线周向均匀间隔分布，每个丝杠螺母机构31包括：安装于底座1的螺母结构312、一端伸入螺母结构312中且与螺母结构312配合连接的丝杠311，丝杠311背离螺母结构312的一端贯穿支撑板2且通过轴承与支撑板2连接，且丝杠311背离螺母结构312的一端与传动机构32连接；传动机构32包括：设于支撑板2背离螺母结构312的一侧且与丝杠311一一对应的多个旋转轮321、与多个旋转轮321传动连接且用于驱动旋转轮321转动的传送带322，其中，旋转轮321的中心轴线与丝杠311的中心轴线重合设置，且旋转轮321与丝杠 311背离螺母结构312的一端固定连接；第二驱动装置33包括与传送带322 传动连接的驱动轮331、与驱动轮331连接且用于驱动驱动轮331转动的第二电机332。

上述升降装置3具体设置的方式一中，多个丝杠螺母机构31绕回旋机构4 转动时的轴心线周向均匀分布，提高丝杠螺母机构31对支撑板2的支撑平稳性，每个丝杠螺母机构31的螺母结构312固定安装在底座1上，丝杠311的一端，即第一端伸入螺母机构的螺母内且丝杠311与螺母螺纹配合连接，丝杠 311的另一端，即第二端穿过支撑板2，且丝杠311通过轴承与支撑板2连接，丝杠311的第二端与传动机构32连接，其中，传动机构32包括设于支撑板2 背离螺母机构的一侧且与丝杠311的第二端一一对应的旋转轮321，相对应的每组旋转轮321与丝杠311中，旋转轮321转动时的轴心线与丝杠311同轴设置，且旋转轮321与丝杠311的第二端固定连接，则旋转轮321转动即可以带动丝杠311转动，多个旋转轮321之间通过一个传送带322连接，即，多个旋转轮321可以同步转动，另外，第二驱动装置33中包括与传送带322传动连接的驱动轮331，即驱动轮331与多个旋转轮321可以通过一个传动带连接，第二电机332与驱动轮331传动连接可以驱动驱动轮331转动，即此处驱动轮 331为主动轮，每个旋转轮321为从动轮，驱动轮331通过传送带322带动旋转轮321同步转动，从而实现驱动丝杠311转动，其中，底座1为固定的，螺母机构固定于底座1，由丝杠螺母机构31的运动原理可知，丝杠311可以带动支撑板2相对于底座1向上或向下移动，即实现支撑板2上升或下降。

根据图2所示，上述方式一中，传动机构32中还包括至少一个设于支撑板2背离螺母结构312的一侧且用于调节传送带322的张紧程度的张紧轮323。张紧轮323相对于旋转机构转动时的轴心线的距离可调，则可以根据调节张紧轮323与旋转机构转动时的轴心线的距离调节传送带322的张紧程度，是传送带322处于合适的张紧度，有利于提高传动机构32的传动效率。

方式二：

根据图3所示，多个丝杠螺母机构31绕回旋机构4转动时的轴心线周向均匀间隔分布，每个丝杠螺母机构31包括：安装于支撑板2的螺母结构312、一端伸入螺母结构312中且与螺母结构312配合连接的丝杠311，丝杠311背离螺母结构312的一端贯穿底座1且通过轴承与底座1连接，且丝杠311背离螺母结构312的一端与传动机构32连接；传动机构32包括：设于底座1背离螺母结构312的一侧且与丝杠311一一对应的多个旋转轮321、与多个旋转轮321传动连接且用于驱动旋转轮321转动的传送带322，其中，旋转轮321的中心轴线与丝杠311的中心轴线重合设置，且旋转轮321与丝杠311背离螺母结构312的一端固定连接；第二驱动装置33包括与传送带322传动连接的驱动轮331、与驱动轮331连接且用于驱动驱动轮331转动的第二电机332。

上述升降装置3具体设置的方式二中，多个丝杠螺母机构31绕回旋机构4 转动时的轴心线周向均匀分布，提高丝杠螺母机构31对支撑板2的支撑平稳性，与上述升降装置3具体设置的方式一不同的是：每个丝杠螺母机构31的螺母结构312固定安装在支撑板2上，丝杠311的一端，即第一端伸入螺母机构的螺母内且丝杠311与螺母螺纹配合连接，丝杠311的另一端，即第二端穿过底座1，且丝杠311通过轴承与底座1连接，丝杠311的第二端与传动机构 32连接，其中，传动机构32包括设于底座1背离螺母机构的一侧且与丝杠311 的第二端一一对应的旋转轮321，相对应的每组旋转轮321与丝杠311中，旋转轮321转动时的轴心线与丝杠311同轴设置，且旋转轮321与丝杠311的第二端固定连接，则旋转轮321转动即可以带动丝杠311转动，多个旋转轮321 之间通过一个传送带322连接，即，多个旋转轮321可以同步转动，另外，第二驱动装置33中包括与传送带322传动连接的驱动轮331，即驱动轮331与多个旋转轮321可以通过一个传动带连接，第二电机332与驱动轮331传动连接可以驱动驱动轮331转动，即此处驱动轮331为主动轮，每个旋转轮321为从动轮，驱动轮331通过传送带322带动旋转轮321同步转动，从而实现驱动丝杠311转动，其中，底座1为固定的，丝杠311通过轴承连接于底座1，即丝杠311除绕自身轴心线转动的自由度以外的其他自由度全部被限制，即，丝杠 311在竖直方向相对于底座1是固定的，由丝杠螺母机构31的运动原理可知，则螺母机构可以带动支撑板2相对于底座1向上或向下移动。

具体地，上述方式二中，传动机构32还包括至少一个设于底座背离螺母结构312的一侧且用于调节传送带322的张紧程度的张紧轮323。

具体地，丝杠螺母机构31为三个。设置三个丝杠螺母机构31就可以稳定的支撑支撑板2，丝杠螺母机构31设置为三个，节省制造成本。需要说明的是，丝杠螺母机构31也可以设置四个、五个或其他数量，本实施例做局限。

具体地，回旋机构4包括：固定于支撑板2背离底座1一侧的支撑轮41、与支撑轮41同轴设置且可转动的套接于支撑轮41周侧的环状承载轮42，承载轮42与第一驱动装置5传动连接。上述回旋机构4中，支撑轮41与承载轮42 的配合类似于轴承的内圈与外圈，支撑轮41固定在支撑板2上，承载轮42可以转动的套接在支撑轮41的外侧，承载轮42背离支撑板2的侧面可以形成用于承载物体的承载面，其中，为便于承载轮42承载物体，可以在承载面上设置一个固定于承载面的板件，且板件与支撑轮41之间有一定的间隙，即板件与支撑轮41不接触。

上述回旋机构4中，承载轮42与第一驱动装置5的传动连接方式可以有多种选择，如：

方式一：

根据图1所示，承载轮42周侧设有多个第一轮齿；第一驱动装置5包括用于与承载轮42啮合的传动齿轮51和用于驱动传动齿轮51的第一电机52。在承载轮42的一侧设置一个传动齿轮51，且承载轮42与传动齿轮51啮合，第一电机52设置在承载板上，且第一电机52与传动齿轮51传动连接并驱动传动齿轮51转动，继而传动齿轮51带动承载轮42旋转。其中承载轮42与传动齿轮51通过轮齿啮合连接，连接方式简单可靠，且传动稳定性高，有利于提高工作稳定性。

方式二：

第一驱动装置5包括通过第二传送带与承载轮42传动连接的传动轮和用于驱动传动轮的第一电机52。承载轮42通过第二传送带与传动轮连接，第一电机52设置于支撑板2上，传动轮与第一电机52传动连接，第一电机52驱动传动轮转动，从而传动轮通过第二传送带带动承载轮42旋转。上述结构简单可靠，价格较便宜。

本实用新型实施例还提供了一种搬运设备，包括上述实施例提供的任意一种自动升降装置。

具体地，上述搬运设备可以为搬运机器人。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型实施例进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种自动升降装置，其特征在于，包括：底座、与所述底座相对设置的支撑板、设于所述底座与支撑板之间且用于控制所述支撑板沿与所述底座垂直的方向动作的升降装置以及安装于所述支撑板背离所述底座一侧的回旋机构，所述支撑板上设有用于驱动所述回旋机构转动的第一驱动装置。

2.根据权利要求1所述的自动升降装置，其特征在于，所述升降装置包括：

多个与所述底座以及所述支撑板连接的丝杠螺母机构，所述丝杠螺母机构的丝杠在动作时驱动所述支撑板相对于所述底座沿与所述底座垂直的方向移动；

与各所述丝杠螺母机构连接的传动机构；

与所述传动机构连接的第二驱动装置。

3.根据权利要求2所述的自动升降装置，其特征在于，所述多个丝杠螺母机构绕所述回旋机构转动时的轴心线周向均匀间隔分布，每个所述丝杠螺母机构包括：

安装于所述底座的螺母结构、一端伸入所述螺母结构中且与所述螺母结构配合连接的丝杠，所述丝杠背离所述螺母结构的一端贯穿所述支撑板且通过轴承与所述支撑板连接，且所述丝杠背离所述螺母结构的一端与所述传动机构连接；

所述传动机构包括：设于所述支撑板背离所述螺母结构的一侧且与所述丝杠一一对应的多个旋转轮、与所述多个旋转轮传动连接且用于驱动所述旋转轮转动的传送带，其中，所述旋转轮的中心轴线与所述丝杠的中心轴线重合设置，且所述旋转轮与所述丝杠背离所述螺母结构的一端固定连接；

所述第二驱动装置包括与所述传送带传动连接的驱动轮、与所述驱动轮连接且用于驱动所述驱动轮转动的第二电机。

4.根据权利要求3所述的自动升降装置，其特征在于，所述传动机构还包括至少一个设于所述支撑板背离所述螺母结构的一侧且用于调节所述传送带的张紧程度的张紧轮。

5.根据权利要求2所述的自动升降装置，其特征在于，所述多个丝杠螺母机构绕所述回旋机构转动时的轴心线周向均匀间隔分布，每个所述丝杠螺母机构包括：

安装于所述支撑板的螺母结构、一端伸入所述螺母结构中且与所述螺母结构配合连接的丝杠，所述丝杠背离所述螺母结构的一端贯穿所述底座且通过轴承与所述底座连接，且所述丝杠背离所述螺母结构的一端与所述传动机构连接；

所述传动机构包括：设于所述底座背离所述螺母结构的一侧且与所述丝杠一一对应的多个旋转轮、与所述多个旋转轮传动连接且用于驱动所述旋转轮转动的传送带，其中，所述旋转轮的中心轴线与所述丝杠的中心轴线重合设置，且所述旋转轮与所述丝杠背离所述螺母结构的一端固定连接；

所述第二驱动装置包括与所述传送带传动连接的驱动轮、与所述驱动轮连接且用于驱动所述驱动轮转动的第二电机。

6.根据权利要求5所述的自动升降装置，其特征在于，所述传动机构还包括至少一个设于所述底座背离所述螺母结构的一侧且用于调节所述传送带的张紧程度的张紧轮。

7.根据权利要求3-6任一项所述的自动升降装置，其特征在于，所述丝杠螺母机构为三个。

8.根据权利要求1所述的自动升降装置，其特征在于，所述回旋机构包括：固定于所述支撑板背离所述底座一侧的支撑轮、与所述支撑轮同轴设置且可转动的套接于所述支撑轮周侧的环状承载轮，所述承载轮与所述第一驱动装置传动连接。

9.根据权利要求8所述的自动升降装置，其特征在于，所述承载轮周侧设有多个第一轮齿；

所述第一驱动装置包括用于与所述承载轮啮合的传动齿轮和用于驱动所述传动齿轮的第一电机。

10.根据权利要求8所述的自动升降装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括通过第二传送带与所述承载轮传动连接的传动轮和用于驱动所述传动轮的第一电机。

11.一种搬运设备，其特征在于，包括如权利要求1-10所述的自动升降装置。