CN209112324U - Agv运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种AGV运输车，该AGV运输车包括车架、举升器和若干车轮，举升器包括剪叉机构和升降平台，剪叉机构的底部与车架连接，剪叉机构的顶部与升降平台连接；升降平台或车架上设置有多个测距传感器，多个测距传感器沿升降平台的周长方向均匀布置。本实用新型通过设置多个测距传感器以检测升降平台的各个位置相对于车架的距离，从而判断升降平台是否保持平稳地上升，一旦升降平台发生歪斜时，本实用新型的AGV运输车便能及时发现，并且令剪叉机构及时停止工作，从而及时控制住升降平台的进一步晃动。

Description

AGV运输车

技术领域

本实用新型涉及自动导引车技术领域，具体涉及一种AGV运输车。

背景技术

现有的AGV运输小车，通常也称为无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

现有的AGV运输小车的结构由支架、设置于支架底部的车轮、设置于车架上的举升机构和设置于举升机构顶端的支撑平台组成，其中，举升机构一般采用剪叉结构，具体为若干组呈X形排列的臂架上下依次叠加，最上层的臂架的顶部与支撑平台连接，最下端的臂架底部与支架连接，最上层臂架与液压缸的活塞杆连接，以实现对整体臂架的折叠和展开，即支撑平台的上下运动。

当举升机构将支撑平台向上举升时，由于支撑平台仅依赖于液压缸和臂架控制，因此当支撑平台及其承载的物体产生晃动时，难以及时发现并控制，从而存在安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种AGV运输车，旨在解决现有的AGV运输车不能及时控制举升机构的晃动的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种AGV运输车，该AGV运输车包括车架、举升器和若干车轮，所述车轮安装于所述车架底部，所述举升器包括剪叉机构和升降平台，所述剪叉机构的底部与所述车架连接，所述剪叉机构的顶部与所述升降平台连接；

所述升降平台的周向上设置有多个间隔分布的测距传感器，或者，所述车架上设有围绕所述升降平台布置的多个测距传感器。

优选地，所述升降平台为矩形，所述矩形的四个角均设置有所述测距传感器，或所述车架上正对所述矩形的四个角的位置均设置有所述测距传感器。

优选地，所述剪叉机构包括上下依次叠加的若干臂架，相邻两臂架之间铰接，每个臂架包括两组摆杆，每组摆杆中的两摆臂呈X形交叉设置，所述两组摆杆共用同一铰接轴；所述剪叉机构还包括驱动件，所述驱动件与所述若干臂架之一铰接，以折叠或展开所有臂架。

优选地，所述举升器包括至少两组在所述车架上并列设置的剪叉机构。

优选地，所述若干车轮包括偶数个舵轮，所述舵轮在所述车架的宽度方向上相互对称设置。

优选地，所述若干车轮包括驱动轮，所述驱动轮包括用于连接车架的固定座、位于所述固定座下方且呈相对布置的两支架、可转动地设置在各所述支架上的轮子和用于驱动所述轮子转动的驱动机构；所述固定座与所述支架之间通过若干连接柱连接，每一所述连接柱上对应套设有用于支撑所述固定座的减震弹簧。

优选地，所述固定座上设有与所述连接柱一一对应的连接孔，所述连接柱沿其轴向可移动地穿设于所述连接孔中，所述连接柱的顶端位于所述固定座上方，所述连接柱的下端与所述支架连接。

优选地，所述固定座与所述支架之间，还设有若干导向柱，所述支架上对应设置有若干用于容置所述导向柱的导向孔，所述导向柱的下部可滑动地插设于所述导向孔中，所述导向柱的上部与所述固定座连接。

优选地，所述导向柱与所述导向孔之间设置有自润滑轴套。

优选地，所述若干车轮包括至少两个所述驱动轮，若干所述驱动轮对称地设置在所述支架上举升器的相对两侧。

本实用新型通过设置多个测距传感器以检测升降平台的各个位置相对于车架的距离，从而判断升降平台是否保持平稳地上升，一旦升降平台发生歪斜时，本实用新型的AGV运输车便能及时发现，并且令剪叉机构及时停止工作，从而及时控制住升降平台的进一步晃动，防止对AGV运输车上承载的物体造成损伤。

附图说明

图1为本实用新型的AGV运输车一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型的AGV运输车又一实施例的结构示意图

图3为图2中所示的驱动轮的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提出一种AGV运输车，如图1所示，该AGV运输车包括车架100、举升器200和若干车轮300，车轮300安装于车架100底部，举升器200包括剪叉机构210和升降平台220，剪叉机构210的底部与车架100连接，剪叉机构210的顶部与升降平台220连接；

升降平台220的周向上设置有多个间隔分布的测距传感器，或者，车架100上设有围绕升降平台220布置的多个测距传感器。

本实用新型实施例中，车架100可为常用的矩形框架结构，主要由纵梁、横梁及安装板组成，横梁和纵梁之间，形成一个个容置腔，可用于容置折叠的举升器200，或者作为车轮300安装空间等，车架100的底部固定或可拆卸地安装若干车轮300，若干车轮300在车架100底部均匀布置，以保证车架100的平稳。举升器200安装于车架100的中部，具体包括剪叉机构210和升降平台220。其中，升降平台220主要用于支承其上方放置的物体，比如汽车和货物，因此升降平台220可采用平板结构，以适应大多数货品的运输需求，也可以采用与被运输物体底部形状适配的结构，比如货物为球体，则升降平台220设置为具有球形凹槽的结构，等等。

所述的测距传感器可采用激光测距传感器、红外线测距传感器等。测距传感器最好安装于升降平台220下端面，并且沿该升降平台220的周向设置，测距传感器朝下安装，以正对支架100的上端面指定位置，这样可以使测量数据更为精确；同理地，测距传感器也可朝上的安装在升降平台220的正下方的车架100上，并且围绕升降平台220的周向布置。测距传感器的作用是检测升降平台220的各个位置与车架100之间的距离。测距传感器、举升器200和车轮300均接入AGV运输车的运动控制系统中，当测距传感器输出至运动控制系统的数值不一致时，则运动控制系统停止液压缸215工作，以锁定剪叉机构210动作。

本实用新型通过设置多个测距传感器以检测升降平台220的各个位置相对于车架100的距离，从而判断升降平台220是否保持平稳地上升，一旦升降平台220发生歪斜时，本实用新型的AGV运输车便能及时发现，并令剪叉机构210及时停止工作，从而及时控制住升降平台220的进一步晃动，防止对AGV运输车上承载的物体造成损伤。

上述的测距传感器，也可以倾角模块代替，或者升降平台220上可加装倾角模块，所述的倾角模块连接至AGV运输车的运动控制系统，以检测升降平台220是否发生倾斜，从而使运动控制系统及时处理升降平台220倾斜情况。

在一较佳实施例中，升降平台220为矩形，矩形的四个角均设置有测距传感器，或车架100上正对矩形的四个角的位置均设置有测距传感器。

本实施例中，当矩形的升降平台220发生歪斜时，其四个角所产生的位移量最大，因此将在每个角上设置一测距传感器，能够最精确的检测到升降平台220是否歪斜，以协助运动控制系统及时控制升降平台220的升降动作。

在一较佳实施例中，如图1所示，剪叉机构210包括上下依次叠加的若干臂架，相邻两臂架之间铰接，每个臂架包括两组摆杆，每组摆杆中的两摆臂呈X形交叉设置，两组摆杆共用同一铰接轴213；剪叉机构还包括驱动件，驱动件的伸缩杆与若干臂架之一铰接，以折叠或展开所有臂架。

本实施例中，驱动件可以是液压缸215、电动缸等直线运动元件。每一臂架包括两组并列设置的摆杆，每一摆杆包括相互交叉设置的第一摆臂211和第二摆臂212，第一摆臂211和第二摆臂212在中部位置通过铰接轴213铰接，两个摆杆的铰接轴213为一体，以增加臂架的稳定性。本实施例优选两层臂架上下叠加以形成剪叉机构210，上下两臂架之间铰接。最上层臂架中相对转动的第一摆臂211和第二摆臂212的顶部分别与升降平台220滑动连接和铰接，同理的，最下层臂架中相对转动的第一摆臂211和第二摆臂212的底部分别与车架100滑动连接和铰接。任一臂架的两摆杆之间设置有一连接轴214，该连接轴214同时连接两并列的第一摆臂211的非铰接位置或两第二摆臂212的非铰接位置。作为优选，该连接轴214设置于最上层的臂架中，并同时连接两并列的第一摆臂211的下部或两第二摆臂212的下部。液压缸215(或电动缸)的伸缩杆输出端与该连接轴214铰接，当液压缸215(或电动缸)的伸缩杆伸长时，通过推动连接轴214以使整个剪叉机构210展开，剪叉机构210将其顶端连接的升降平台220抬起；反之，则驱动升降平台220回落。

在一较佳实施例中，如图1和图2所示，举升器200包括至少两组在车架100上并列设置的剪叉机构210。两组剪叉机构210的顶部均与升降平台220铰接，两侧剪叉机构210同时举升升降平台220，其承托力更大，能够承托大重量的物品，比如车辆；同时，两侧平行设置的剪叉机构210，其顶部共有8个与升降平台220铰接的摆杆顶点，多点均匀施力，能够更好地保持升降平台220平稳上升和下降。

在一较佳实施例中，如图1所示，若干车轮300包括偶数个舵轮310，舵轮310在车架100的宽度方向上相互对称设置，两舵轮310由AGV运输车的运动控制系统控制。作为优选，本实用新型包括4个舵轮310，分别位于车架100上举升器200的两侧，所述两侧的舵轮310对称设置，位于同侧的两驱动轮320，也相互对称地设置于车架100宽度方向上的两侧，以保证车架100的整体平稳性。

在一较佳实施例中，如图2和图3所示，车轮300包括驱动轮320，驱动轮320包括用于连接车架100的固定座321、位于固定座321下方且呈相对布置的两支架322、可转动地设置在各支架322上的轮子324和用于驱动轮320子转动的驱动机构323；固定座321与支架322之间通过若干连接柱325连接，每一连接柱325上对应套设有用于支撑固定座321的减震弹簧326。

本实施例中，固定座321上端连接车架100，下端与两支架322分离设置，通过连接柱325进行连接，连接柱325的第一端与固定座321(或支架322)活动连接，第二端与固定座321下方的支架322固定连接(假设第一端与支架322活动连接，则第二端与固定座321固定连接)。连接柱325可沿其自身的轴向在固定座321(或支架322)中上下窜动。每个连接柱325上的减震弹簧326，均位于固定座321与支架322之间，且均始终处于压缩状态，或至少在初始状态时，其上下两端分别顶住固定座321与支架322，当固定座321与支架322之间的距离变小时，减震弹簧326被压缩，因而产生反推力。

当两轮子324各自在两驱动机构323的驱动下，以相同转速反向转动时，由于差速的作用，可以实现驱动轮320的转向。当驱动轮320经过地面的凹凸不平处时，轮子324带动支架322上下震动，此时分离设置的固定座321和支架322之间的距离突变，使得二者之间的减震弹簧326产生反向作用力，该作用力可以减缓固定座321与支架322之间的距离变化，从而令驱动轮320适应地面起伏，驱动轮320上方承载的车架100能够平缓移动。

驱动机构323包括驱动电机和减速器，减速器的输入端与驱动电机连接，减速器的输出端与轮子324连接。其中，驱动电机用于提供动力，减速器用于调节驱动电机输出至轮子324的转速。

在一较佳实施例中，如图3所示，固定座321上设有与连接柱325一一对应的连接孔，连接柱325沿其轴向可移动地穿设于连接孔中，连接柱325的顶端位于固定座321上方，连接柱325的下端与支架322连接。

本实施例中，连接柱325一一对应地穿设在固定座321上设置的连接孔中，且该连接柱325可沿其自身的轴向在连接孔中上下窜动，连接柱325的上端直径大于连接孔的直径，以防止连接柱325脱离固定座321。连接柱325的下端则与支架322固定连接或可拆卸连接。每个连接柱325上的减震弹簧326，均位于固定座321与支架322之间，每个减震弹簧326的规格尺寸均一致，以保持每个减震弹簧326向固定座321所施加的反推力一致，以保持整个驱动轮320的平衡。

本实施例中，连接柱325与减震固定座321之间为可拆卸的螺纹连接，便于维修和零件替换。连接柱325的中部的直径应小于固定座321上连接孔的内径，以使该中部能够在连接孔内顺利上下移动。连接柱325顶部的直径大于中部直径以及固定座321上连接孔的直径，防止连接柱325从固定座321上脱落。

在一较佳实施例中，如图3所示，固定座321与支架322之间，还设有若干导向柱327，支架322上对应设置有若干用于容置导向柱327的导向孔，导向柱327的下部可滑动地插设于导向孔中，导向柱327的上部与固定座321连接。

本实施例中，固定座321上设有若干通孔，导向柱327一一对应地穿设于该通孔中，且该导向柱327的上端与固定座321之间为固定连接或可拆卸连接。作为优选，固定座321上的通孔为螺纹孔，导向柱327的上部则设有与螺纹孔配合的外螺纹，导向柱327的顶端则采用螺母紧固，防止其与固定座321脱落。导向柱327与导向孔应当相互适配，防止导向柱327在导向孔内左右晃动。当固定座321与支架322之间的距离发生变化，即支架322随轮子324在地面上下震动时，导向柱327随固定座321的位移变化在导向孔内上下滑动，在导向柱327与导向孔的限制下，固定座321与支架322之间则不容易左右前后地在水平方向上相对晃动，从而增加平稳性。

导向柱327与导向孔之间还设置有自润滑轴套，导向柱327的外径与自润滑轴套的内径适配，自润滑轴套的外径与导向孔内径适配。自润滑轴套具有较高的耐磨性和弹塑性，能将相对晃动的固定座321与支架322于导向柱327上产生的应力分布在较宽的接触面上，从而提高导向柱327的承载能力以及使用寿命。

在一较佳实施例中，如图3所示，该驱动轮320还包括设置于固定座321上端的回转支承328，回转支承328用于将驱动轮320安装于车架100的下端。回转支承328，包括共轴且可沿该轴相对转动的内圈和外圈，其中内圈和外圈分别与固定座321和车架100通过螺钉固定，以将驱动轮320安装在车架100下端，且二者之间可在水平面内相对转动。

在一较佳实施例中，如图2所示，若干车轮300包括至少两个驱动轮320，若干驱动轮320沿支架100的长度方向对称地设置在支架322上举升器200的相对两侧，以保证AGV运输车的整体稳定性。作为优选，驱动轮320设置有2个，分别位于车架100上举升器200的两侧，以便于实现AGV运输车的转向。

在一较佳实施例中，如图1和图2所示，若干车轮300还包括若干万向轮330，均匀地设置于车架100底部。万向轮330具备转向灵活的优点，其作用是辅助舵轮310或驱动轮320支承起整个车架100及车架100上方放置的需运输物品，同时在舵轮310或驱动轮320转向时，能够灵活随之转向。作为优选，万向轮330设置有四个，同样的设于车架100上举升器200的两侧，位于同侧的万向轮330之间也相互对称。

在一较佳实施例中，车架100上设有用于容置举升器200的容置腔110。该容置腔110位于车架100的中部，为上端开口的方槽形状，其深度不小于剪叉机构210折叠后与升降平台220的厚度总和，以将未展开的整个举升器200隐藏于车架100中。

车架100上位于举升器200两侧的部分，还包括有车轮安装腔体，该腔体的上端面与上述的容置腔110的开口平齐，下端面开口，上端面至下端面之间的空腔，作为车轮300的车轮安装腔体，车轮安装腔体的深度应当小于车轮300的深度。如此设置的AGV运输车，其厚度降至最低，便于进入车辆的底盘下方。

需要说明，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求保护的范围之内。

以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (10)

1.一种AGV运输车，其特征在于，包括车架、举升器和若干车轮，所述车轮安装于所述车架底部，所述举升器包括剪叉机构和升降平台，所述剪叉机构的底部与所述车架连接，所述剪叉机构的顶部与所述升降平台连接；

所述升降平台的周向上设置有多个间隔分布的测距传感器，或者，所述车架上设有围绕所述升降平台布置的多个测距传感器。

2.根据权利要求1所述的AGV运输车，其特征在于，所述升降平台为矩形，所述矩形的四个角均设置有所述测距传感器，或所述车架上正对所述矩形的四个角的位置均设置有所述测距传感器。

3.根据权利要求1所述的AGV运输车，其特征在于，所述剪叉机构包括上下依次叠加的若干臂架，相邻两臂架之间铰接，每个臂架包括两组摆杆，每组摆杆中的两摆臂呈X形交叉设置，所述两组摆杆共用同一铰接轴；所述剪叉机构还包括驱动件，所述驱动件与所述若干臂架之一铰接，以折叠或展开所有臂架。

4.根据权利要求3所述的AGV运输车，其特征在于，所述举升器包括至少两组在所述车架上并列设置的剪叉机构。

5.根据权利要求1所述的AGV运输车，其特征在于，所述若干车轮包括偶数个舵轮，所述舵轮在所述车架的宽度方向上相互对称设置。

6.根据权利要求1所述的AGV运输车，其特征在于，所述若干车轮包括驱动轮，所述驱动轮包括用于连接车架的固定座、位于所述固定座下方且呈相对布置的两支架、可转动地设置在各所述支架上的轮子和用于驱动所述轮子转动的驱动机构；所述固定座与所述支架之间通过若干连接柱连接，每一所述连接柱上对应套设有用于支撑所述固定座的减震弹簧。

7.根据权利要求6所述的AGV运输车，其特征在于，所述固定座上设有与所述连接柱一一对应的连接孔，所述连接柱沿其轴向可移动地穿设于所述连接孔中，所述连接柱的顶端位于所述固定座上方，所述连接柱的下端与所述支架连接。

8.根据权利要求6所述的AGV运输车，其特征在于，所述固定座与所述支架之间，还设有若干导向柱，所述支架上对应设置有若干用于容置所述导向柱的导向孔，所述导向柱的下部可滑动地插设于所述导向孔中，所述导向柱的上部与所述固定座连接。

9.根据权利要求8所述的AGV运输车，其特征在于，所述导向柱与所述导向孔之间设置有自润滑轴套。

10.根据权利要求6-9所任意一项所述的AGV运输车，其特征在于，所述若干车轮包括至少两个所述驱动轮，若干所述驱动轮对称地设置在所述支架上举升器的相对两侧。