CN209080045U - 重载agv运输车 - Google Patents

Abstract

一种重载AGV运输车，其主要由主车架、布置在主车架下侧的具有升降功能的超低位悬挂模块、动力单元、悬挂角度锁定装置以及行走控制系统组成；每个超低位悬挂模块设置有两个车轮，通过两个车轮的速度差实现自身的360°回转；通过超低位悬挂模块自身的回转功能，来调节各个悬挂的行进角度，进而实现整车的直行、横行、斜行以及原地回转等行走模式。本实用新型所述重载AGV运输车利用悬挂本身结构特点实现回转，摒弃了转向装置，具有结构紧凑、重心低、承载能力大、控制逻辑简单、转向灵活以及行走模式多样等特点，特别适用于大部件转运，具有一定的推广价值。

Description

重载AGV运输车

技术领域

本实用新型涉及一种运输车辆，具体是一种重载AGV运输车。

背景技术

大部件转运是物流运输领域遇到的较为常见课题，除了超限(超高、超宽、超重)外，灵活、平稳、高效地转移大部件亦对设备提出了更高的要求。目前，大部件场地内转运大多采用重型平板车。重型平板车的悬挂转向通过专用的转向装置驱动(比如：油缸、涡轮蜗杆以及转向电机)。通过转向装置调整悬挂行进角度，进而实现整车的转向等行走模式。该结构也决定了所述悬挂结构复杂、占用空间大，整车高度较高，对转运平稳、安全性、通过性有直接影响。本实用新型所述的重载AGV运输车，降低了悬挂高度，摒弃了转向装置，在提高转运通过性的同时大大降低了成本，具有工程实际意义，值得推广。

发明内容

本实用新型的目的正是针对上述现有技术中所存在的不足之处而提供的一种重载AGV运输车。

本实用新型的目的可通过下述技术措施来实现：

重载AGV运输车，其主要由主车架1、布置在主车架1下侧的具有升降功能的超低位悬挂模块2、动力单元、悬挂角度锁定装置3以及行走控制系统组成；所述超低位悬挂模块2不少于两个为一组，成组地设置在主车架1的下面，并通过回转支撑23与主车架1连接；每个超低位悬挂模块2共轴线地设置有两个车轮21，每个车轮21单独驱动，通过两个车轮21的速度差使所述超低位悬挂模块2绕着支梁24回转，通过支梁24的自身伸缩，实现所述超低位悬挂模块2的整体升降。

所述超低位悬挂模块2主要由车轮21、主结构22、回转支撑23以及支梁24构成；每个车轮由驱动元件单独驱动；支梁24一端连接在主结构22上另一端固定在回转支撑23上。

所述悬挂角度锁定装置3其实质是一种抱紧刹车机构，其由抱紧机构31和刹车盘32构成，且所述抱紧机构31设置在主车架1上，所述刹车盘32设置在超低位悬挂模块2上；或者所述抱紧机构31设置在超低位悬挂模块2上，所述刹车盘32设置在主车架1上。

当然，所述悬挂角度锁定装置3也可以是一种轴孔配合装置，且所述轴设置在主车架1上，所述孔设置在超低位悬挂模块2上，或者所述轴设置在超低位悬挂模块2上，所述孔设置在主车架1上。该机构简单易用，但对角度要求精确的车辆上不太适用

所述动力单元其实质是一种设置在主车架下面的以蓄电池为能源的电力驱动系统。

所述行走控制系统其实质是一种自动导引无人驾驶系统平台，或者是一种通过遥控器控制车辆行走的系统平台。

所述支梁(24)其实质是一种可伸缩的机构，更进一步说其实质是一个油缸。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型所述重载AGV运输车辆，在不减小承载能力的前提下，降低了悬挂的高度，进而有效减小车辆的整车高度；具有升降功能的超低位悬挂模块2通过其自身车轮21的速度差来实现360°回转，从而摒弃了转向装置；并通过该功能调整悬挂的行进角度，进而实现整车的直行、横行、斜行以及原地回转等行走模式；可升降的技术特征使整车具有高度可调、以及超低运输等特点，特别适用于大部件转运，具有一定的推广价值。

附图说明

图1为所述重载AGV运输车全升时(最高状态)整体结构示意图；

图2为所述重载AGV运输车全降时(最低状态)整体结构示意图；

图3为所述重载AGV运输车进出货物底部时的状态图；

图4为所述重载AGV运输车在货物底部整体托起货物时的状态图；

图5为所述重载AGV运输车的超低位悬挂模块结构示意图；

图6为所述重载AGV运输车直行(前行或后行)状态图

图7为所述重载AGV运输车斜行状态图

图8为所述重载AGV运输车横行状态图

图9为所述重载AGV运输车原地回转状态图

图10为所述重载AGV运输车前(后)摆动状态图

图中序号：1主车架，2超低位悬挂模块，21车轮，22主结构，23回转支撑，24支梁，3悬挂角度锁定装置，31抱紧机构，32刹车盘。

具体实施方式

如图1、图2所示，重载AGV运输车，其主要由主车架1、布置在主车架1下侧的具有升降功能的超低位悬挂模块2、动力单元、悬挂角度锁定装置3以及行走控制系统组成；所述超低位悬挂模块2不少于两个为一组，成组地设置在主车架1的下面，并通过回转支撑23与主车架1连接；每个超低位悬挂模块2 共轴线地设置有两个车轮21，每个车轮21单独驱动，通过两个车轮21的速度差使所述超低位悬挂模块2 绕着支梁24回转，通过支梁24的自身伸缩，实现所述超低位悬挂模块2的整体升降。

如图5所示，所述超低位悬挂模块2主要由车轮21、主结构22、回转支撑23以及支梁24构成；每个车轮由驱动元件单独驱动，也即一个驱动元件驱动一个车轮。支梁24一端连接在主结构22上另一端固定在回转支撑23上。所述支梁其实质是一个可伸缩的梁或者机构，并有伸缩动力源保证其能按照指定的长度进行伸缩。作为优选，其伸缩功能由设置其内部的油缸来实现，或者其本身就是一个油缸。支梁24 一端铰接在主结构22的上侧另一端通过回转支撑23固结在主车架1的下侧，即：当两个车轮以不同的速度转动(或者相反方向转动)时，整个超低位悬挂2就会绕着回转支撑23的轴线回转。这个技术特征完全替代了传统的转向装置。由于采用了回转支撑23和支梁24，使整个超低位悬挂模块2的承载能力大大提高，进而提高了整车的载重能力。又由于所述超低位悬挂模块2不少于两个为一组，成组地设置在主车架1的下面，所以整车的承载能力跟所设置的超低位悬挂模块2的数量有关，数量越多，承载力越大。比如：每个超低位悬挂模块2的承载能力为15吨，四个悬挂沿着车身宽度方向排列成为一组，沿着长度方向共设置四组，那么该车的总的悬挂数量为4×4＝16个，总的承载能力为16×15＝240吨，除去车身自重，就是该重载AGV运输车的总的承载能力。所以采用本技术方案的AGV的承载能力可达到百吨级别，而这个级别的AGV运输车，有很大的市场前景。

如图5所示，悬挂角度锁定装置3其实质是一种抱紧刹车机构，其由抱紧机构31和刹车盘32构成，且所述抱紧机构31设置在主车架1上，所述刹车盘32设置在超低位悬挂模块2上；或者所述抱紧机构31 设置在超低位悬挂模块2上，所述刹车盘32设置在主车架1上。当然所述悬挂角度锁定装置3也可以是一种轴孔配合装置，且所述轴、孔分别设置在主车架1和超低位悬挂模块2上，当超低位悬挂模块2调整到指定的行进角度后，悬挂角度锁定装置3将其与主车架固定为一体，即可执行行走模式。整车的行走动力由动力单元3提供，所述动力单元其实质是一种设置在主车架下面的以蓄电池为能源的电力驱动系统。当然，根据需求，也可以用拖缆为车辆提供电源。当然，用柴油机带动发电机提供电源也是一种方式。最后，采用柴油机+液压系统或者气动系统提供动力，也是一种选择。

所述行走控制系统其实质是一种自动导引无人驾驶系统平台，或者是一种通过遥控器控制车辆行走的系统平台。也即是常说的AGV行走技术。

关于本实用新型所述的超低位悬挂模块2的行走、转向模式，可通过以下方式实现：

1、行走模式：由于所有车轮21共轴线布置，所以，当驱动元件驱动车轮21，且两轮的速度和转向相同时，超低位悬挂模块2处于行走状态，也即行走模式。

2、转向模式：由于所述超低位悬挂模块2的两个车轮单独驱动，所以其速度大小以及方向可以不同，当产生这种速度差时，整个超低位悬挂模块2就会绕着回转支撑23转动，且能360°连续回转(采用中心回转接头提供电源)，也即转向模式。

重载AGV运输车的直行、横行、斜行、原地回转、前(后)摆动模式的说明如下：

1、直行模式：通过超低位悬挂模块2的自身转向模式，将所有超低位悬挂模块2中的车轮21轴线保持横向平行，通过超低位悬挂模块2的行走模式，实现整个车辆的向前直行或向后直行，如图6 所示。

2、横行模式：通过超低位悬挂模块2的自身转向模式，将所有超低位悬挂模块2中的车轮21的轴线保持纵向平行，通过超低位悬挂模块2的行走模式，实现整个车辆的向左横行或向右横行，如图 7所示。

3、斜行模式：通过超低位悬挂模块2的自身转向模式，将所有超低位悬挂模块2中的车轮21的轴线保持平行，且相对横向保持一定角度，通过超低位悬挂模块2的行走模式，实现整个车辆的向左前(右前)斜行或向右后(左后)斜行，如图8所示。

4、原地回转模式：通过超低位悬挂模块2的自身转向模式，将所有超低位悬挂模块2中的车轮21的轴线相交于整车中心点，通过超低位悬挂模块2的行走模式，则整车绕该交点原地转动，如图9 所示。

5、前(后)摆动模式：通过超低位悬挂模块2的自身转向模式，将所有超低位悬挂模块2中的车轮 21的轴线相交于整车的尾(头)部的某一点，通过超低位悬挂模块2的行走模式，则实现整个车辆的前(后)回转，如图10所示。

由于所述超低位悬挂模组2中的支梁24具有升降功能，所以，支梁24全缩时，整车处于最低状态；支梁24全伸时，整车处于最高状态，也即顶升状态。

如图3所示，转运物件之前，整车处于最低状态，缓慢驶入所转运物件下面的空隙内(这个过程要求转运车辆整体较低，否则，需要将物件下方垫得超高才能进去，这是普通平板车所不具备的功能)。之后，通过所述支梁24的升降功能，整体顶升物件，使其脱离地面后，根据AGV进行转运，如图4所示。

以上所述仅为本实用新型的优先实施方式，但不限制本实用新型的实施延伸。所有在此实施方式的基础上所作出的非实质性改动，都将视为对本发明创造的篡改或剽窃，都应受专利所保护。

Claims (7)

1.重载AGV运输车，其特征在于：其主要由主车架(1)、布置在主车架(1)下侧的具有升降功能的超低位悬挂模块(2)、动力单元、悬挂角度锁定装置(3)以及行走控制系统组成；所述超低位悬挂模块(2)不少于两个为一组，成组地设置在主车架(1)的下面，并通过回转支撑(23)与主车架(1)连接；每个超低位悬挂模块(2)共轴线地设置有两个车轮(21)，每个车轮(21)单独驱动，通过两个车轮(21)的速度差使所述超低位悬挂模块(2)绕着支梁(24)回转，通过支梁(24)的自身伸缩，实现所述超低位悬挂模块(2)的整体升降。

2.根据权利要求1所述的重载AGV运输车，其特征在于：所述超低位悬挂模块(2)主要由车轮(21)、主结构(22)、回转支撑(23)以及支梁(24)构成；每个车轮由驱动元件单独驱动；支梁(24)一端连接在主结构(22)上另一端固定在回转支撑(23)上。

3.根据权利要求1所述的一种重载AGV运输车，其特征在于：所述悬挂角度锁定装置(3)其实质是一种抱紧刹车机构，其由抱紧机构(31)和刹车盘(32)构成，且所述抱紧机构(31)设置在主车架(1)上，所述刹车盘(32)设置在超低位悬挂模块(2)上；或者所述抱紧机构(31)设置在超低位悬挂模块(2)上，所述刹车盘(32)设置在主车架(1)上。

4.根据权利要求1所述的一种重载AGV运输车，其特征在于：所述悬挂角度锁定装置(3)其实质是一种轴孔配合装置，且所述轴设置在主车架(1)上，所述孔设置在超低位悬挂模块(2)上，或者所述轴设置在超低位悬挂模块(2)上，所述孔设置在主车架(1)上。

5.根据权利要求1所述的一种重载AGV运输车，其特征在于：所述动力单元其实质是一种设置在主车架下面的以蓄电池为能源的电力驱动系统。

6.根据权利要求1所述的一种重载AGV运输车，其特征在于：所述行走控制系统其实质是一种自动导引无人驾驶系统平台，或者是一种通过遥控器控制车辆行走的系统平台。

7.根据权利要求1和权利要求2所述的一种重载AGV运输车，其特征在于：所述支梁(24)其实质是一种可伸缩机构，更具体一点说是一种油缸。