CN209080042U - 一种四足爬行机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种四足爬行机构，包括驱动机构、主体支撑架、以及两组相互平行设置的双足机构，所述双足机构包括可转动安装在主体支撑架上的旋转轴、以及分别安装在旋转轴两端的两个行走足结构；所述行走足结构包括主曲柄、副曲柄以及行走足，所述主曲柄一端固定连接在旋转轴上、另一端与行走足转动连接，所述副曲柄一端可转动的连接在主体支撑架上、另一端可转动的连接在行走足上，所述双足机构的两个主曲柄在旋转轴上呈180°相位差；所述驱动机构驱动两个旋转轴同步且同向转动，且旋转轴转动过程中位于两根旋转轴同侧的两个主曲柄呈180°相位差。本实用新型涉及的四足爬行机构结构简单，运动稳定，行走平稳。

Description

一种四足爬行机构

技术领域

本实用新型涉及运动机械领域，具体涉及一种四足爬行机构。

背景技术

四足爬行机构主要分为可载人与模拟仿真的机构这两种，其中载人四足爬行机构可用于代步工具进行行使，可适用于大型体验场馆等候体验区的小型娱乐项目。但目前市场上成熟的四足载人爬行机构并不多，且很多四足载人爬行机构结构复杂、控制困难、以及成本代价过高，有行走不稳、转向不便的缺点。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种四足载人爬行机构，结构简单，行走稳定。

为实现上述目的，本实用新型提供一种四足爬行机构，包括驱动机构、主体支撑架、以及两组相互平行设置的双足机构，所述双足机构包括可转动安装在主体支撑架上的旋转轴、以及分别安装在旋转轴两端的两个行走足结构；所述行走足结构包括主曲柄、副曲柄以及行走足，所述主曲柄一端固定连接在旋转轴上、另一端与行走足转动连接，所述副曲柄一端可转动的连接在主体支撑架上、另一端可转动的连接在行走足上，所述双足机构的两个主曲柄在旋转轴上呈180°相位差；所述驱动机构驱动两个旋转轴同步且同向转动，且旋转轴转动过程中位于两根旋转轴同侧的两个主曲柄呈180°相位差。

进一步地，所述行走足具有弹性缓冲部。

优选地，所述弹性缓冲部为重磅弹簧。

进一步地，所述行走足的底部设有脚撑。

进一步地，所述主体支撑架包括第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架与第二支撑架之间可转动连接，所述两个双足机构分别安装在第一支撑架和第二支撑架上。

优选地，所述第一支撑架与第二支撑架之间通过万向节机构连接。

进一步地，所述驱动机构为电机。

优选地，所述电机为两台，所述两台电机分别与两个双足机构中的旋转轴相连接、驱动两根旋转轴转动。

如上所述，本实用新型涉及的四足爬行机构，具有以下有益效果：

通过设置两组平行的双足机构，双足机构的两个主曲柄在旋转轴上呈180°相位差，且旋转轴转动过程中位于两根旋转轴同侧的两个主曲柄呈180°相位差，当驱动机构驱动两组双足机构的旋转轴同步且同向转动时，每组双足机构的两个行走足相对于主体支撑架前后交替地往复运动，同时位于两组双足机构同侧的两个行走足也相对于主体支撑架前后交替地往复运动，从而使四足爬行机构前后行走。本实用新型涉及的四足爬行机构结构简单，运动稳定，行走平稳。

附图说明

图1为本实用新型中四足爬行机构结构示意图。

图2为图1中A圈的放大图。

元件标号说明

1 主体支撑架

11 第一支撑架

12 第二支撑架

2 旋转轴

3 行走足结构

31 主曲柄

32 行走足

33 副曲柄

34 弹性缓冲部

35 脚撑

4 万向节机构

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书附图所绘的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

如图1和图2所示，本实用新型提供一种四足爬行机构，包括驱动机构、主体支撑架1、以及两组相互平行设置的双足机构，双足机构包括可转动安装在主体支撑架1上的旋转轴2、以及分别安装在旋转轴2两端的两个行走足结构3；行走足结构3包括主曲柄31、副曲柄33 以及行走足32，主曲柄31一端固定连接在旋转轴2上、另一端与行走足32转动连接，副曲柄33一端可转动的连接在主体支撑架1上、另一端可转动的连接在行走足32上，双足机构的两个主曲柄31在旋转轴2上呈180°相位差；驱动机构驱动两个旋转轴2同步且同向转动，且旋转轴2转动过程中位于两根旋转轴2同侧的两个主曲柄31呈180°相位差。具体地，参考图1，两个双足机构的旋转轴2平行的安装在主体支撑架1上，旋转轴2的轴线方向为四足爬行机构的左右方向，在图1所示的平面内，指定图面的左下方为四足爬行机构的后方。如图1所示，在位于四足爬行机构后方的双足机构中，此时位于该双足机构中旋转轴2左侧的主曲柄31朝正后方，位于该双足机构中旋转轴2右侧的主曲柄31朝正前方，即一组双足机构中的两个主曲柄31在旋转轴2的周向上的角度呈180°相位差，并且在旋转轴2转动过程中，这两个主曲柄31转动角度的相位差始终保持180°。同理地，在图1中，在四足爬行机构右侧，此时前方的双足机构中的主曲柄31朝正后方，后方的双足机构中的主曲柄31朝正前方，即两组双足机构中位于同一侧的两个主曲柄31的角度呈180°相位差，并且当前后两根旋转轴2同步且同向转动时，这两个主曲柄31转动角度的相位差始终保持180°。

本实用新型涉及的四足爬行机构的工作原理如下：参考图2，主曲柄31、副曲柄33以及行走足32共同组成一个双曲柄运动机构，旋转轴2带动主曲柄31做圆周转动，主曲柄31转动过程中带动行走足32运动，行走足32运动过程中会带动副曲柄33相对主体支撑架1圆周转动，行走足32的运动为平动、在运动过程中可以始终保持竖直状态，以保证四足爬行机构行走的平稳性，行走足32相对主体支撑架1同时具有上下方向的往复运动和前后方向的往复运动。参考图1，当驱动机构驱动前后两个双足机构的旋转轴2同步且都向前转动时，旋转轴2带动主曲柄31做圆周转动，由于双足机构的两个主曲柄31在旋转轴2上呈180°相位差，因此双足机构的两个行走足32前后交替地往复运动，同时由于旋转轴2转动过程中位于两根旋转轴2同侧的两个主曲柄31呈180°相位差，因此位于四足爬行机构同侧的两个行走足32也前后交替地往复运动，通过四个行走足32的往复运动，使四足爬行机构向前爬行；当驱动机构驱动前后两个双足机构的旋转轴2同步且都向后转动时，则四足爬行机构向后爬行。本实用新型涉及的四足爬行机构，结构简单，运行稳定，可用于载人爬行。并且可通过改变旋转轴2的转动方向，快速地实现前进与后退的转换。

如图1和图2所示，作为优化设计，在本实施中，行走足32具有弹性缓冲部34，优选地，弹性缓冲部34为重磅弹簧，行走足32在运动过程中与地面接触时，弹性缓冲部34会起到缓冲作用，从而使四足爬行机构行走更平稳。优选地，在本实施例中，行走足32的底部还设有脚撑35，以此增加行走足32与地面的接触面积，从而使四足爬行机构行走更平稳。

如图1所示，作为优化设计，在本实施例中，主体支撑架1包括前后排布的第一支撑架 11和第二支撑架12，两个双足机构分别安装在第一支撑架11和第二支撑架12上，第一支撑架11与第二支撑架12之间可转动连接。优选地，在本实施例中，第一支撑架11与第二支撑架12之间通过万向节机构4连接，以此第一支撑架11与第二支撑架12可以自由的相对左右转动，在四足爬行机构行走时，通过调节第一支撑架11与第二支撑架12相对左右转动，即可使四足爬行机构进行左右转向。

本实用新型的四足爬行机构可以采用不同形式的驱动机构，优选地，在本实施例中，采用电机对旋转轴2进行驱动，可以使用一台电机同时驱动两组双足机构中旋转轴2。较优地，电机为两台，两台电机分别与两个双足机构的旋转轴2相连接并独立地驱动两根旋转轴2转动，连接结构简单、易控制，成本低。

由上所述，本实施例的四足爬行机构，结构简单，成本低，运行稳定，行走平稳无颠簸，转向方向，可用于载人爬行，可将其用于主题乐园行业，作为园区的内的代步工具进行使用，也可用于大型体验场馆等候体验区的小型娱乐项目。

综上所述，实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具有高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (8)

1.一种四足爬行机构，其特征在于：包括驱动机构、主体支撑架(1)、以及两组相互平行设置的双足机构，所述双足机构包括可转动安装在主体支撑架(1)上的旋转轴(2)、以及分别安装在旋转轴(2)两端的两个行走足结构(3)；所述行走足结构(3)包括主曲柄(31)、副曲柄(33)以及行走足(32)，所述主曲柄(31)一端固定连接在旋转轴(2)上、另一端与行走足(32)转动连接，所述副曲柄(33)一端可转动的连接在主体支撑架(1)上、另一端可转动的连接在行走足(32)上，所述双足机构的两个主曲柄(31)在旋转轴(2)上呈180°相位差；所述驱动机构驱动两个旋转轴(2)同步且同向转动，且旋转轴(2)转动过程中位于两根旋转轴(2)同侧的两个主曲柄(31)呈180°相位差。

2.根据权利要求1所述的四足爬行机构，其特征在于：所述行走足(32)具有弹性缓冲部(34)。

3.根据权利要求2所述的四足爬行机构，其特征在于：所述弹性缓冲部(34)为重磅弹簧。

4.根据权利要求1所述的四足爬行机构，其特征在于：所述行走足(32)的底部设有脚撑(35)。

5.根据权利要求1所述的四足爬行机构，其特征在于：所述主体支撑架(1)包括第一支撑架(11)和第二支撑架(12)，所述第一支撑架(11)与第二支撑架(12)之间可转动连接，所述两个双足机构分别安装在第一支撑架(11)和第二支撑架(12)上。

6.根据权利要求5所述的四足爬行机构，其特征在于：所述第一支撑架(11)与第二支撑架(12)之间通过万向节机构(4)连接。

7.根据权利要求1所述的四足爬行机构，其特征在于：所述驱动机构为电机。

8.根据权利要求7所述的四足爬行机构，其特征在于：所述电机为两台，所述两台电机分别与两个双足机构中的旋转轴(2)相连接、驱动两根旋转轴(2)转动。