CN219969847U - 一种双足行走机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双足行走机器人，包括机身、支腿、摆臂和头部，机身由上身和下身组成，上身通过电机一在下身的顶部周向转动连接，摆臂通过电机二在上身的侧部周向转动连接，头部通过电机三在上身的顶部周向转动连接；下身的内部设置有传动机构，下身的底框侧边设置有电机四，传动机构的侧端部且靠近下身外壁处设置有连动臂，连动臂的另一端与支腿连接。有益效果：在机器人行走中，也能要求头部、手臂等都能具有一定的配合运动，头部采用两端的笑脸，增加机器人的趣味性和类人化，通过电机四对传动机构连动支腿分别的上下往复运动，从而能够模拟类似出人体行走的姿势，机器人能够稳定行走，以达到双足机器人行走的目的。

Description

一种双足行走机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体来说，涉及一种双足行走机器人。

背景技术

双足类人行走机器人是机器家族中最重要的成员之一，它是研究机器人中一个活跃而又重要的分支，其研究涉及仿生学、机械工程学、人体动力学和控制科学等多门学科，行走机器人的研究工作是其中一项重要内容。类人机器人具有类似人体双足直立行走，要求头部、手臂等都能具有一定的配合运动，因此，学生通过类人机器人能够了解机电产品开发的流程，提高学生的动手能力、激发学生的创造能力都有十分明显的作用，而类人型机器人最大的特点便是步行行走，步行行走的稳定性则是至关重要的，同时，头部、手臂及身体的运动也是增加类人机器人趣味性和类人化的因素。

实用新型内容

针对相关技术中的问题，本实用新型提出一种双足行走机器人，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

为此，本实用新型采用的具体技术方案如下：

一种双足行走机器人，包括机身、支腿、摆臂和头部，所述机身由上身和下身组成，所述上身通过电机一在所述下身的顶部周向转动连接，所述摆臂通过电机二在所述上身的侧部周向转动连接，所述头部通过电机三在所述上身的顶部周向转动连接；

所述下身的内部设置有传动机构，所述下身的底框侧边设置有电机四，所述下身的底框另一侧边设置有电池，所述电机四的输出轴前端设置有驱动齿轮，驱动齿轮与传动机构通过齿带连接，所述传动机构的侧端部且靠近所述下身外壁处设置有连动臂，所述连动臂的另一端与所述支腿连接，该连动臂转动以带动支腿上下往复运动。

进一步的，所述支腿包括立板、底板和撑脚，所述底板位于所述立板的底部，所述撑脚位于所述底板的底部两端。

进一步的，所述摆臂的顶部设置有手部，所述摆臂的另一端与所述电机二的输出轴端连接。

进一步的，所述头部包括侧板、连接板和脸，所述连接板与所述电机三的输出轴端连接，所述脸位于所述侧板和所述连接板的端部。

进一步的，所述传动机构包括所述下身的内部设置的转轴一和转轴二，所述转轴二位于所述转轴一的上下两端，所述转轴一的中部设置有转动轮一，所述驱动齿轮与转动轮一的中部齿圈通过齿带传动连接，所述转轴一的两端部均设置有连动轮。

进一步的，所述转轴二的端部与所述连动臂连接，所述转轴二靠近所述连动轮的端部设置有转动轮二，两个所述转动轮二呈相错设置，转动轮二与连动轮之间通过传动带传动连接。

进一步的，所述上身和所述下身的前后端部均设置有面板。

本实用新型提供了一种双足行走机器人，有益效果如下：本实用新型通过电机运动满足上身以及摆臂和头部方向的调节，在机器人行走中，也能要求头部、手臂等都能具有一定的配合运动，头部采用两端的笑脸，增加机器人的趣味性和类人化，通过电机四对传动机构连动支腿分别的上下往复运动，从而能够模拟类似出人体行走的姿势，机器人能够稳定行走，以达到双足机器人行走的目的，该机器人可以用于平常教学演示，也可以直观的给人们演示机器人的工作原理及其组成部分，用于培养学生动手能力和实践能力，以及团队协作能力，同时还可以参加规定动作组的机器人比赛。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种双足行走机器人的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的一种双足行走机器人的背视图；

图3是根据本实用新型实施例的一种双足行走机器人的传动机构示意图。

图中：

1、机身；2、支腿；3、摆臂；4、头部；5、上身；6、下身；7、电机一；8、电机二；9、电机三；10、传动机构；11、电机四；12、驱动齿轮；13、齿带；14、连动臂；15、立板；16、底板；17、撑脚；18、转轴一；19、转轴二；20、转动轮一；21、连动轮；22、转动轮二；23、传动带。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图，这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

根据本实用新型的实施例，提供了一种双足行走机器人。

实施例一：

如图1-3所示，根据本实用新型实施例的双足行走机器人，包括机身1、支腿2、摆臂3和头部4，所述机身1由上身5和下身6组成，所述上身5通过电机一7在所述下身6的顶部周向转动连接，所述摆臂3通过电机二8在所述上身5的侧部周向转动连接，所述头部4通过电机三9在所述上身5的顶部周向转动连接；

所述下身6的内部设置有传动机构10，所述下身6的底框侧边设置有电机四11，所述下身6的底框另一侧边设置有电池，所述电机四11的输出轴前端设置有驱动齿轮12，驱动齿轮12与传动机构10通过齿带13连接，所述传动机构10的侧端部且靠近所述下身6外壁处设置有连动臂14，所述连动臂14的另一端与所述支腿2连接，该连动臂14转动以带动支腿2上下往复运动。

实施例二：

如图1-3所示，所述支腿2包括立板15、底板16和撑脚17，所述底板16位于所述立板15的底部，所述撑脚17位于所述底板16的底部两端。所述摆臂3的顶部设置有手部，所述摆臂3的另一端与所述电机二8的输出轴端连接。所述头部4包括侧板、连接板和脸，所述连接板与所述电机三9的输出轴端连接，所述脸位于所述侧板和所述连接板的端部。

如图1-3所示，所述传动机构10包括所述下身6的内部设置的转轴一18和转轴二19，所述转轴二19位于所述转轴一18的上下两端，所述转轴一18的中部设置有转动轮一20，所述驱动齿轮12与转动轮一20的中部齿圈通过齿带13传动连接，所述转轴一18的两端部均设置有连动轮21。所述转轴二19的端部与所述连动臂14连接，所述转轴二19靠近所述连动轮21的端部设置有转动轮二22，两个所述转动轮二22呈相错设置，转动轮二22与连动轮21之间通过传动带23传动连接。所述上身5和所述下身6的前后端部均设置有面板。面板安装在上身5和下身6前后面，可以对内部结构进行遮挡，可以选择性安装或不安装，本申请图中为不安装状态。

在实际应用时，通过电机一7满足上身5以及摆臂3和头部4方向的调节，电机二8满足摆臂3的摆动，以及控制单个或双手一定角度的摆动，电机三9则对头部4单独的角度转动，头部4采用两端的笑脸，增加机器人的趣味性和类人化，由电机四11的输出轴带动驱动齿轮12运动，驱动齿轮12在齿带13的传动下连动转动轮一20并同时将转轴一18以及转轴一18两端的连动轮21一同转动，连动轮21则通过传动带23对转动轮二22以及连接的转轴二19一同转动，随着转轴二19转动并连动两端的连动臂14上下往复转动，此时，在连动臂14带动下，两端的支腿2分别的上下往复运动，当一个支腿2上的撑脚17与地面接触的同时，另一个支腿2上的撑脚17抬起；从而能够模拟类似出人体行走的姿势，以达到双足机器人行走的目的；

通过设置两块对称结构的C形撑脚17，该C形撑脚板提高该机器人行走的稳定性，增加机器人的行动灵活度，通过设置电池箱位于电机四11的对应处，将电池箱连接在下身6的侧部，根据情况将电机四11或电池箱的底部增加配重块以保证底部中心稳定，同时使得机器人整体的重心集中在下方，重心稳定，进一步使得机器人能够稳定行走，不易侧翻；

该机器人可以用于平常教学演示，也可以直观的给人们演示机器人的工作原理及其组成部分，用于培养学生动手能力和实践能力，以及团队协作能力，同时还可以参加规定动作组的机器人比赛。

综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，通过电机运动满足上身5以及摆臂3和头部4方向的调节，在机器人行走中，也能要求头部、手臂等都能具有一定的配合运动，头部4采用两端的笑脸，增加机器人的趣味性和类人化，通过电机四11对传动机构10连动支腿2分别的上下往复运动，从而能够模拟类似出人体行走的姿势，机器人能够稳定行走，以达到双足机器人行走的目的，该机器人可以用于平常教学演示，也可以直观的给人们演示机器人的工作原理及其组成部分，用于培养学生动手能力和实践能力，以及团队协作能力，同时还可以参加规定动作组的机器人比赛。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种双足行走机器人，其特征在于，包括机身（1）、支腿（2）、摆臂（3）和头部（4），所述机身（1）由上身（5）和下身（6）组成，所述上身（5）通过电机一（7）在所述下身（6）的顶部周向转动连接，所述摆臂（3）通过电机二（8）在所述上身（5）的侧部周向转动连接，所述头部（4）通过电机三（9）在所述上身（5）的顶部周向转动连接；

所述下身（6）的内部设置有传动机构（10），所述下身（6）的底框侧边设置有电机四（11），所述下身（6）的底框另一侧边设置有电池，所述电机四（11）的输出轴前端设置有驱动齿轮（12），驱动齿轮（12）与传动机构（10）通过齿带（13）连接，所述传动机构（10）的侧端部且靠近所述下身（6）外壁处设置有连动臂（14），所述连动臂（14）的另一端与所述支腿（2）连接，该连动臂（14）转动以带动支腿（2）上下往复运动。

2.根据权利要求1所述的一种双足行走机器人，其特征在于，所述支腿（2）包括立板（15）、底板（16）和撑脚（17），所述底板（16）位于所述立板（15）的底部，所述撑脚（17）位于所述底板（16）的底部两端。

3.根据权利要求1所述的一种双足行走机器人，其特征在于，所述摆臂（3）的顶部设置有手部，所述摆臂（3）的另一端与所述电机二（8）的输出轴端连接。

4.根据权利要求1所述的一种双足行走机器人，其特征在于，所述头部（4）包括侧板、连接板和脸，所述连接板与所述电机三（9）的输出轴端连接，所述脸位于所述侧板和所述连接板的端部。

5.根据权利要求1所述的一种双足行走机器人，其特征在于，所述传动机构（10）包括所述下身（6）的内部设置的转轴一（18）和转轴二（19），所述转轴二（19）位于所述转轴一（18）的上下两端，所述转轴一（18）的中部设置有转动轮一（20），所述驱动齿轮（12）与转动轮一（20）的中部齿圈通过齿带（13）传动连接，所述转轴一（18）的两端部均设置有连动轮（21）。

6.根据权利要求5所述的一种双足行走机器人，其特征在于，所述转轴二（19）的端部与所述连动臂（14）连接，所述转轴二（19）靠近所述连动轮（21）的端部设置有转动轮二（22），两个所述转动轮二（22）呈相错设置，转动轮二（22）与连动轮（21）之间通过传动带（23）传动连接。

7.根据权利要求1所述的一种双足行走机器人，其特征在于，所述上身（5）和所述下身（6）的前后端部均设置有面板。