CN209051507U - 一种机器人移动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及电力维修技术领域，尤其涉及一种机器人移动装置，包括用于与机器人底座连接的连接架以及对称布置于连接架两侧的支撑组件和麦克纳姆轮，支撑组件包括支撑架和连杆，连杆的两端分别与支撑架和连接架可转动连接，支撑架安装有联轴组件，联轴组件一端与麦克纳姆轮传动连接、另一端连接有驱动单元，支撑架的上端安装有用于与机器人底座连接的连接组件。本实用新型结构简单，用于机器人作为移动装置能实现机器人的全向移动的同时，提高了移动装置全向移动过程中的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及电力维修技术领域，尤其是涉及一种机器人移动装置。
背景技术
随着科学技术的进步，机器人得到了大量使用并逐步朝着智能化和信息化迈进。变电站在使用过程中，经常需要对变电设备进行巡检，一般这些巡检过程的重复性较高，且技术含量较低，因此，很多变电站引进了机器人进行巡检，但是很多变电站的变电设备结构较为紧凑，空间较为狭窄，一般的机器人的驱动装置需要较大的空间进行换向移动和转动，不适用于驱动机器人对空间较为狭窄的变电设备进行巡检。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供结构简单，能实现全向移动的同时，提高了移动装置全向移动过程中的稳定性的一种机器人移动装置。
为了实现上述目的，本实用新型提供一种机器人移动装置，包括用于与机器人底座连接的连接架以及对称布置于连接架两侧的支撑组件和麦克纳姆轮，所述支撑组件包括支撑架和连杆，所述连杆的两端分别与支撑架和连接架可转动连接，所述支撑架安装有联轴组件，所述联轴组件一端与麦克纳姆轮传动连接、另一端连接有驱动单元，所述支撑架的上端安装有用于与机器人底座连接的连接组件。
本技术方案的进一步改进为，所述联轴组件包括第一传动轴、第二传动轴和转向单元，所述第一传动轴和第二传动轴通过转向单元传动连接，所述第一传动轴与第二传动轴垂直设置，所述第一传动轴与麦克纳姆轮连接，所述第二传动轴与驱动单元连接。
本技术方案的进一步改进为，所述连接架包括连接连接架两侧面的连接柱，所述连杆与连接柱可转动连接。
本技术方案的进一步改进为，所述连杆的数量至少为一根。
本技术方案的进一步改进为，所述连杆的数量有四根，四根所述连杆分别连接于支撑架靠近上端和靠近下端的两侧面，且四根所述连杆相互平行布置。
本技术方案的进一步改进为，所述连接组件包括两根支撑柱和用于与机器人底座连接的连接块，两根所述支撑柱的两端分别与支撑架和连接块连接。
实施本实用新型的实施例，具有以下技术效果：
本实用新型通过使用麦克纳姆轮，且连接架两侧的麦克纳姆轮均连接有驱动单元，通过分别控制两个驱动单元的输出转速，实现机器人在较窄的空间内进行全向移动和转动，另外，麦克纳姆轮通过支撑组件与连接架连接，支撑组件包括支撑架和连杆，支撑架通过连杆与连接架连接，通过联轴组件连接于支撑架的麦克纳姆轮在移动过程中收到的振动，能通过分别与支撑架和连接架可转动连接的连杆进行缓冲，提高机器人在移动过程中的稳定性。
附图说明
图1是本实用新型优选实施例的立体图；
图2是本实用新型优选实施例的仰视图。
图标：1-连接架；11-连接柱；2-支撑组件；21-支撑架；22-连杆； 3-麦克纳姆轮；4-联轴组件；41-第一传动轴；42-第二传动轴；43-转向单元；5-驱动单元；6-连接组件；61-支撑柱；62-连接块。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
参考图1和图2，本实施例提供了一种机器人移动装置，包括用于与机器人底座连接的连接架1以及对称布置于连接架1两侧的支撑组件2和麦克纳姆轮3，支撑组件2包括支撑架21和连杆22，连杆 22的两端分别与支撑架21和连接架1可转动连接，支撑架21安装有联轴组件4，联轴组件4一端与麦克纳姆轮3传动连接、另一端连接有驱动单元5，支撑架21的上端安装有用于与机器人底座连接的连接组件6。
本实用新型通过使用麦克纳姆轮3，且连接架1两侧的麦克纳姆轮3均连接有驱动单元5，通过分别控制两个驱动单元5的输出转速，实现机器人在较窄的空间内进行全向移动和转动，另外，麦克纳姆轮 3通过支撑组件2与连接架1连接，支撑组件2包括支撑架21和连杆22，支撑架21通过连杆22与连接架1连接，通过联轴组件4连接于支撑架21的麦克纳姆轮3在移动过程中受到的振动，能通过分别与支撑架21和连接架1可转动连接的连杆22进行缓冲，提高机器人在移动过程中的稳定性。
在本实施例中，联轴组件4包括第一传动轴41、第二传动轴42 和转向单元43，使第一传动轴41和第二传动轴42通过转向单元43 传动连接，从而无需在两个麦克纳姆轮3之间设置用于安装驱动单元 5的空间，有利于减小两个麦克纳姆轮3之间的距离，降低连接架1承受的载荷，第一传动轴41与第二传动轴42垂直设置，第二传动轴 42与麦克纳姆轮3连接，第一传动轴41与驱动单元5连接，使驱动单元5向垂直于两个麦克纳姆轮3之间连线的方向安装，保证驱动单元5具有足够的安装空间和传动效率。
具体地，所述转向单元43为锥齿轮传动，实现从第一传动轴41 的动力到第二传动轴42的传动。
具体的，连接架1包括连接连接架1两侧面的连接柱11，连杆 22与连接柱11可转动连接，一方面，通过连接柱11连接连接架1 的两侧面，增加连接架1两侧面的连接强度，另一方面，方便连接架 1与连杆22可转动连接，提高连接架1与连杆22的连接稳定性。
本实施例的连杆22的数量至少为一根，在本实施例中，连杆22 的数量有四根，四根连杆22分别连接于支撑架21靠近上端和靠近下端的两侧面，提高支撑架21与连接架1连接强度的同时，提高连杆 22的的缓震效果，同时，四根连杆22相互平行布置，使四根连杆22同向传递支撑架21受到的振动，进一步起到连杆22缓震的效果。
进一步的，连接组件6包括两根支撑柱61和用于与机器人底座连接的连接块62，两根支撑柱61的两端分别与支撑架21和连接块 62连接，提高支撑架21与机器人底座连接的强度，进一步加强移动装置连接机器人底座的可靠程度。
综上，本实用新型结构简单，用于机器人作为移动装置能实现机器人的全向移动的同时，提高了移动装置全向移动过程中的稳定性。
本实用新型中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种机器人移动装置，其特征在于，包括用于与机器人底座连接的连接架以及对称布置于连接架两侧的支撑组件和麦克纳姆轮，所述支撑组件包括支撑架和连杆，所述连杆的两端分别与支撑架和连接架可转动连接，所述支撑架安装有联轴组件，所述联轴组件一端与麦克纳姆轮传动连接、另一端连接有驱动单元，所述支撑架的上端安装有用于与机器人底座连接的连接组件。
2.根据权利要求1所述的机器人移动装置，其特征在于，所述联轴组件包括第一传动轴、第二传动轴和转向单元，所述第一传动轴和第二传动轴通过转向单元传动连接，所述第一传动轴与第二传动轴垂直设置，所述第一传动轴与麦克纳姆轮连接，所述第二传动轴与驱动单元连接。
3.根据权利要求1所述的机器人移动装置，其特征在于，所述连接架包括连接连接架两侧面的连接柱，所述连杆与连接柱可转动连接。
4.根据权利要求1所述的机器人移动装置，其特征在于，所述连杆的数量至少为一根。
5.根据权利要求4所述的机器人移动装置，其特征在于，所述连杆的数量有四根，四根所述连杆分别连接于支撑架靠近上端和靠近下端的两侧面，且四根所述连杆相互平行布置。
6.根据权利要求1所述的机器人移动装置，其特征在于，所述连接组件包括两根支撑柱和用于与机器人底座连接的连接块，两根所述支撑柱的两端分别与支撑架和连接块连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821680408.8U CN209051507U (zh) | 2018-10-16 | 2018-10-16 | 一种机器人移动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN201821680408.8U CN209051507U (zh) | 2018-10-16 | 2018-10-16 | 一种机器人移动装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209051507U true CN209051507U (zh) | 2019-07-02 |
Family
ID=67050677
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201821680408.8U Active CN209051507U (zh) | 2018-10-16 | 2018-10-16 | 一种机器人移动装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209051507U (zh) |
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2018
- 2018-10-16 CN CN201821680408.8U patent/CN209051507U/zh active Active
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