CN209037968U - 一种插袋机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种插袋机械手，包括用于抓取并撑开袋口的抓取装置，还包括角度调节机构；抓取装置包括成对设置的吸盘和成对设置的机械臂；机械臂包括连接段和抓取段，连接段固定连接在角度调节机构上，抓取段上固连吸盘；角度调节机构包括相互啮合的一对齿轮；齿轮的转动由伺服电机驱动；连接段可拆式固连在齿轮的一侧端面上；还包括用于带动抓取装置移动的平移装置；平移装置包括齿轮安装座，齿轮安装座固定在丝杆传动机构上；丝杆传动机构上设有防尘装置；防尘装置包括卷轴和卷帘。该插袋机械手结构简单，自动化程度高，能够及时准确地进行插袋，工作效率高，适用于各种各样开口的包装袋，适用范围广。

Description

一种插袋机械手

技术领域

本实用新型涉及一种插袋机械手。

背景技术

目前，市面上粉体或颗粒物的包装机大多数仍采用人工插袋，工人的工作现场粉尘较多，空气质量较差，时刻威胁着员工的健康，同时也影响员工的工作效率和积极性。为了提高生成效率，降低劳动强度，各种各样的自动插袋机被研制出来，但是它们的结构十分复杂，价格昂贵，维修费用较高，适应性较差，无法被广泛使用。

插袋机械手是插袋机的重要组成部分，担负着抓袋，送袋，插袋的工作。自动插袋机工作过程中，机械臂张开的角度，送出去的长度，运动速度，时间的停顿，收回的时间等均影响着插袋的准确性与效率。由于出料嘴不是静止状态，而是不断作圆周回转运动，增加了插袋的难度。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种插袋机械手，本实用新型的插袋机械手结构简单，自动化程度高，能够及时准确地进行插袋，工作效率高，适用于各种各样开口的包装袋，适用范围广。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：

一种插袋机械手，包括用于抓取并撑开袋口的抓取装置，抓取装置能够张开或闭合，还包括用于调节抓取装置张开角度的角度调节机构，角度调节机构通过齿轮进行调节。

进一步地，抓取装置包括成对设置的吸盘。

进一步地，机械臂包括连接段和抓取段，连接段固定连接在角度调节机构上，抓取段上固连吸盘。

进一步地，角度调节机构包括相互啮合的一对齿轮。

进一步地，齿轮的转动由伺服电机驱动。

进一步地，连接段可拆式固连在齿轮的一侧端面上。

进一步地，还包括用于带动抓取装置移动的平移装置。

进一步地，平移装置包括齿轮安装座，齿轮安装座固定在丝杆传动机构上。

进一步地，丝杆传动机构上设有防尘装置。

进一步地，防尘装置包括卷轴和卷帘，当丝杆传动装置带动齿轮安装座移动时，卷帘能够被收卷到卷轴上或者展开。

本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型的插袋机械手结构简单，自动化程度高，能够及时准确地进行插袋，提高生产效率。

（2）本实用新型的角度调节机构包括相互啮合的一对齿轮，能够精确地调节角度，而且调节角度范围广，能够对包装袋开口张开大小进行调节，适用于各种各样开口的包装袋、适用范围广。

（3）本实用新型采取伺服电机，利用可编程逻辑控制器PLC进行动作的驱动，提高机械手动作的准确性和及时性。

附图说明

图1是本实用新型插袋机械手的结构示意图。

图2是图1的A部放大图。

图中标号：吸盘1a，机械臂2a，连接段3a，抓取段4a，齿轮5a，伺服电机6a，齿轮安装座8a，丝杆传动机构9a，防尘装置10a，负压发生器11a，手指气缸12a，夹块13a。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的技术方案做进一步详细说明，应当指出的是，具体实施方式只是对本实用新型的详细说明，不应视为对本实用新型的限定。

实施例，参照附图1-2。

本实用新型的插袋机械手，如图1-2所示，包括用于抓取并撑开袋口的抓取装置，抓取装置能够张开或闭合，还包括用于调节抓取装置张开角度的角度调节机构，角度调节机构通过齿轮进行调节。

角度调节机构通过齿轮的运动进而改变抓取装置张开或闭合的角度的大小，调节张开袋子的开口大小，适用于各种各样开口的袋子、适用范围较广。

作为一种优选的方式，抓取装置包括成对设置的吸盘1a。

本实施例中有两个吸盘1a相对设置，工作时相互配合。

作为一种优选的方式，抓取装置包括成对设置的机械臂2a，两个机械臂2a对称分布；机械臂2a成“L”型。

作为一种优选的方式，机械臂2a选用质量较轻的材质，本实施例中选用铝材。

作为一种优选的方式，机械臂2a包括连接段3a和抓取段4a，连接段3a固定连接在角度调节机构上，抓取段4a上固连吸盘1a。

作为一种优选的方式，角度调节机构包括相互啮合的一对齿轮5a。两个齿轮5a均向内运动能够将机械臂2a张开一定角度，两个齿轮5a均向外运动会将机械臂2a逐渐闭合，通过两个齿轮5a的运动进而使机械臂2a张开或者闭合，并且可以调节张开或者闭合的角度大小。

作为一种优选的方式，齿轮5a的转动由伺服电机6a驱动。伺服电机6a驱动齿轮5a转动，调节两个机械臂2a张开或者闭合的角度。

作为一种优选的方式，连接段3a可拆式固连在齿轮5a的一侧端面上。可拆式连接，便于拆去或者安装机械臂2a，也便于维修装置。

本实施例中连接段3a通过螺钉或者螺栓固定连接在齿轮5a上。

作为一种优选的方式，还包括用于带动抓取装置移动的平移装置。平移装置可以进行前后平移运动，抓取装置随之前后平移运动，便于抓取袋子。

作为一种优选的方式，平移装置包括齿轮安装座8，齿轮安装座8a固定在丝杆传动机构9a上。

作为一种优选的方式，丝杆传动机构9a上设有防尘装置10a。防尘装置10a的设置可以防止粉尘及杂物进入丝杆传动机构9a内部，避免损害丝杆传动机构9a，确保丝杆传动机构9a的正常工作，增加机器的使用寿命。

作为一种优选的方式，防尘装置包括卷轴和卷帘，当丝杆传动机构9a带动齿轮安装座8a移动时，卷帘能够被收卷到卷轴上或者展开。卷轴和卷帘的设置能够较好地起到防尘作用，而且便于丝杆传动机构9a的移动。

工作过程：以阀口袋为例，利用可编程逻辑控制器PLC进行动作的控制，进行插袋操作；

首先，伺服电机6a驱动两齿轮5a均向内侧转动，齿轮5a带动两个机械臂2a逐渐张开，当张开达到某一设定角度时停止，等待竖袋装置将阀口袋的开口端向上竖立，并且竖立在两个机械臂的中间部分。

当阀口袋立于两个机械臂2a中间指定位置，并停稳后，齿轮5a均向外侧转动，带动两个机械臂2a逐渐闭合，随之运动的吸盘1a逐渐接近阀口袋，同时负压发生器11a开始工作，负压气管连接吸盘1a，两吸盘1a均接触阀口袋的两侧，将阀口袋吸住固定，同时手指气缸12a工作，夹块13a夹住阀口袋的上部中间位置，防止袋子因其他外力影响以致脱落，影响开口的张开。齿轮5a向内侧转动，两个机械臂2a逐渐张开，两吸盘1a吸住阀口袋的两侧，均向外运动，从而将阀口袋的开口张开，形成一个袋口，便于插袋到包装机的出料嘴上。当检测到出料嘴在预定运行轨道的某个角度时，平移装置的动力源驱动机械臂2a快速向前平移运动，运动到限位位置时，刚好将阀口袋插到出料嘴的底部，伺服电机驱动机械臂2a外张，吸盘1a释放阀口袋，机械臂2a继续外张，角度张开到180度时，机械臂2a快速退回到初始位置，等待下个动作的执行。机械臂2a继续外张，角度张开到180度后再退回，是为了防止机械臂2a和出料嘴碰撞。

Claims (10)

1.一种插袋机械手，其特征是，包括用于抓取并撑开袋口的抓取装置，抓取装置能够张开或闭合，还包括用于调节抓取装置张开角度的角度调节机构，角度调节机构通过齿轮进行调节。

2.根据权利要求1所述的一种插袋机械手，其特征是，抓取装置包括成对设置的吸盘。

3.根据权利要求2所述的一种插袋机械手，其特征是，机械臂包括连接段和抓取段，连接段固定连接在角度调节机构上，抓取段上固连吸盘。

4.根据权利要求3所述的一种插袋机械手，其特征是，角度调节机构包括相互啮合的一对齿轮。

5.根据权利要求4所述的一种插袋机械手，其特征是，齿轮的转动由伺服电机驱动。

6.根据权利要求4所述的一种插袋机械手，其特征是，连接段可拆式固连在齿轮的一侧端面上。

7.根据权利要求1所述的一种插袋机械手，其特征是，还包括用于带动抓取装置移动的平移装置。

8.根据权利要求7所述的一种插袋机械手，其特征是，平移装置包括齿轮安装座，齿轮安装座固定在丝杆传动机构上。

9.根据权利要求8所述的一种插袋机械手，其特征是，丝杆传动机构上设有防尘装置。

10.根据权利要求9所述的一种插袋机械手，其特征是，防尘装置包括卷轴和卷帘，当丝杆传动装置带动齿轮安装座移动时，卷帘能够被收卷到卷轴上或者展开。