CN209023813U - 一种高效纸箱码垛装车机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种高效纸箱码垛装车机器人，包括控制系统、装载平台、固定安装在装载平台上的转运架、输送带和连接输送带的码垛装置，所述输送带上方设置箱体合并装置，所述箱体合并装置前面的输送带上设置推箱机构，所述推箱机构包括设置在输送带上方的方形框架，所述方形框架两侧四个角上安装齿轮，所述两侧的齿轮上安装链条，所述链条上安装两条推杆，所述方形框架上安装伺服电机，所述伺服电机驱动齿轮转动，带动链条绕框架转动。本实用新型的箱体自动码垛系统解决了向集装箱内搬运箱体货物的不能自动码垛的问题，提高了装车码垛的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种高效纸箱码垛装车机器人。
背景技术
随着经济水平的发展，生产中人工成本不断提升，越来越多企业面临着生产成本急剧增加与劳动力缺乏的普遍现象。装车工作，尤其是集装箱装车这种劳动强度高、技术含量低、工资待遇第、工作环境恶劣、人员流动性大的工种，招工及管理都极为困难。
目前，物流行业无论是仓储还是运输环节，均达到较高的自动化水平，唯独是装车环节仍然普遍采用人工在车厢内码放货物。
实用新型内容
本实用新型要解决的问题是提供一种适合向集装箱内搬运箱体货物的自动码垛系统。
为解决上述技术问题，本实用新型的高效纸箱码垛装车机器人，包括控制系统、装载平台、固定安装在装载平台上的转运架、输送带和连接输送带的码垛装置，所述输送带从转运架下方穿过，所述码垛装置包括行走平台和固定设置在行走平台上的两根立柱，所述立柱上固定安装纵向轨，所述纵向轨上安装可沿纵向轨上下移动的升降台，所述升降台安装水平滑动杆，所述升降台和水平滑动杆连接驱动装置，所述水平滑动杆的前端固定安装第二立柱，所述第二立柱上设置滑轨，所述滑轨安装可沿滑轨上下滑动的平台，所述平台上连接平板，所述平板上设置万向球，所述万向球之间设有缝隙，所述平台下方设置气缸，所述气缸包括缸体和活塞杆，所述活塞杆上设置拨片，所述拨片上设置拨爪，所述拨爪从所述缝隙中伸出，所述平台上设置平推装置，所述输送带上方设置箱体合并装置，所述箱体合并装置包括两个固定轴、分别安装在两个固定轴上的两根横杆、与横杆铰接的两根竖杆、铰接在竖杆上的驱动气缸，所述两根横杆和两根竖杆组成可绕两个固定轴转动的平行四边形，所述箱体合并装置前面的输送带上设置推箱机构，所述推箱机构包括设置在输送带上方的方形框架，所述方形框架两侧四个角上安装齿轮，所述两侧的齿轮上安装链条，所述链条上安装两条推杆，所述方形框架上安装伺服电机，所述伺服电机驱动齿轮转动，带动链条绕框架转动。
所述平推装置包括推板和连接推板的平推气缸，所述推板上设置无杆滑动导轨型气缸，所述无杆滑动导轨型气缸上设置附加板。
采用这样的结构后，本实用新型的高效纸箱码垛装车机器人解决了向集装箱内搬运箱体货物的不能自动码垛的问题，提高了装车码垛的效率。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
图1是本实用新型的高效纸箱码垛装车机器人的结构示意图。
图2是码垛装置的结构示意图。
图3是平台的结构示意图。
图4是平台的主视图。
图5是箱体合并装置的结构示意图。
图6是箱体合并装置的工作状态图。
图7是箱体合并装置的工作状态图。
图8是推箱机构的立体图。
图9是推箱机构的工作状态图。
图10是推箱机构的工作状态图。
具体实施方式
如图1至图10所示，本实用新型的高效纸箱码垛装车机器人，包括控制系统、装载平台1、固定安装在装载平台1上的转运架2、输送带3和连接输送带3的码垛装置4，输送带3从转运架2下方穿过，码垛装置4包括行走平台5和固定设置在行走平台5上的四根立柱6，立柱6上固定安装纵向轨7，纵向轨7上安装可沿纵向轨7上下移动的升降台8，升降台8安装水平滑动杆9，升降台8和水平滑动杆9连接驱动装置，水平滑动杆9的前端固定安装第二立柱10，第二立柱10上设置滑轨，滑轨安装可沿滑轨上下滑动的平台12，平台12上连接平板13，平板13上设置万向球14，万向球14之间设有缝隙三条141，平台12下方设置气缸，气缸包括缸体151和活塞杆152，活塞杆152上设置拨片17，拨片17上设置三根拨爪18，拨爪18从缝隙141中伸出。
输送带3上方设置箱体合并装置，箱体合并装置包括两个固定轴20、分别安装在两个固定轴20上的两根横杆21、与横杆21铰接的两根竖杆、铰接在竖杆上的驱动气缸24，两个竖杆分别为左竖杆22和右竖杆23，左竖杆与驱动气缸的杠杆铰接，驱动气缸24的缸筒上端铰接在固定设施上，两根横杆21和两根竖杆22组成可绕两个固定轴20转动的平行四边形，两根竖杆下端略长。
输送带3上的箱体间隔均匀的向左传递，驱动气缸24往复运动，当驱动气缸24向上抬起时，带动左竖杆22向上运动，同时右竖杆23向下运动，右竖杆23挡住箱体25，使被挡住箱体25停止向前，距离后面的箱体26距离缩小。驱动气缸23向下伸出，带动左竖杆22向下运动，同时右竖杆23向上运动，被右竖杆23挡住的箱体25继续向前，碰到左竖杆22后停止，此时其后面的箱体26与箱体25贴在一起。此时驱动气缸24向上抬起，带动左竖杆22向上运动，贴在一起的箱体25与箱体26继续向前。如此，原先均匀分布的箱体被均匀的两两贴合在一起。平台12的宽度可以设置的足够大一些，可以放得下两个并排的箱体，装载平台每次可以码放两排箱体，这样输送带的传输速度可以提高，在装载平台动作频率不变的情况下，单位时间传输并码放更多的箱体，效率更高。
箱体合并装置前面的输送带3上设置推箱机构，推箱机构下方的输送带为无动力输送带，推箱机构包括设置在输送带3上方的方形框架31，方形框架包括分别设置在输送带两侧的工字型框架，两侧的工字型框架的四个角上安装四个齿轮32，两侧的四个齿轮32上安装环形的链条33，链条33形成矩形，两侧链条33之间安装两条推杆34，两条推杆34之间在环形链条33上的间距相等，方形框架31上安装伺服电机36，伺服电机36通过链传动驱动其中一个角上的主动齿轮转动321，两侧的主动齿轮321通过连杆37连接，同步转动，从而带动链条33绕框架31转动，使得两根推杆34可以做周期的转动。当箱体运动到推箱机构处时，进入框架31下方，此时第一推杆341运动到框架31左侧，沿框架31左侧上升，在水平方向上不产生运动，可以挡住箱体，推箱机构下方的输送带为无动力输送带，箱体在框架31的最左侧挺住，然后第二推杆342沿框架31底部向左运动，从而推动箱体继续向前，进入到输送带有动力的部分。由于推杆34的运动具有严格的周期性，使得通过推箱机构的各个箱体的间隔距离完全相等，实现把箱体定时、定位推送到箱体合并装置前，从而使得箱体合并装置可以更好地运行。
平台12上设置平推装置，平推装置包括推板19和连接推板19的平推气缸28。推板19上设置无杆滑动导轨型气缸29，无杆滑动导轨型气缸29上设置附加板30，当平板上的箱体码放完毕后，在驱动装置的驱动下，平台12上下和前后运动，到位后无杆滑动导轨型气缸29启动，将附加板30展开，然后平推气缸28启动，推动平板上的两排箱体放到堆垛相应的位置上。码垛装置上设置激光测距仪。
Claims (2)
1.一种高效纸箱码垛装车机器人，其特征在于：包括控制系统、装载平台、固定安装在装载平台上的转运架、输送带和连接输送带的码垛装置，所述输送带从转运架下方穿过，所述码垛装置包括行走平台和固定设置在行走平台上的立柱，所述立柱上固定安装纵向轨，所述纵向轨上安装可沿纵向轨上下移动的升降台，所述升降台安装水平滑动杆，所述升降台和水平滑动杆连接驱动装置，所述水平滑动杆的前端固定安装第二立柱，所述第二立柱上设置滑轨，所述滑轨安装可沿滑轨上下滑动的平台，所述平台上连接平板，所述平板上设置万向球，所述万向球之间设有缝隙，所述平台下方设置气缸，所述气缸包括缸体和活塞杆，所述活塞杆上设置拨片，所述拨片上设置拨爪，所述拨爪从所述缝隙中伸出，所述平台上设置平推装置，所述输送带上方设置箱体合并装置，所述箱体合并装置包括两个固定轴、分别安装在两个固定轴上的两根横杆、与横杆铰接的两根竖杆、铰接在竖杆上的驱动气缸，所述两根横杆和两根竖杆组成可绕两个固定轴转动的平行四边形，所述箱体合并装置前面的输送带上设置推箱机构，所述推箱机构包括设置在输送带上方的方形框架，所述方形框架两侧四个角上安装齿轮，所述两侧的齿轮上安装链条，所述链条上安装两条推杆，所述方形框架上安装伺服电机，所述伺服电机驱动齿轮转动，带动链条绕框架转动。
2.按照权利要求1所述的高效纸箱码垛装车机器人，其特征在于：所述平推装置包括推板和连接推板的平推气缸，所述推板上设置无杆滑动导轨型气缸，所述无杆滑动导轨型气缸上设置附加板。
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