CN209009371U - 一种堆垛机的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种堆垛机的抓取装置，包括输送台、输送带、输送电机、支架、滑轮电机、提升架、滑轮、爪臂、链条、转轴、转运电机、液压杆、固定架、弯爪、摩擦轮转轴、摩擦轮和抓杆，所述输送台顶部固定连接有支架和输送带，输送电机固定在输送台的内壁，输送电机的输出端通过皮带连接输送带顶端的主动辊，带动输送带转动，将仓储笼输送至机械爪的下方，所述支架共有两个，分别固定连接在输送台的两侧边缘处，支架的顶部固定连接有滑轮，支架的外侧固定连接有滑轮电机，滑轮电机的输出端固定连接有绞盘，绞盘上固定连接有钢丝绳，两侧支架上的钢丝绳的顶端分别固定连接在提升架两端的顶面。

Description

一种堆垛机的抓取装置

技术领域

本实用新型涉及一种立体仓库领域，具体是一种堆垛机的抓取装置。

背景技术

堆垛设备的抓取装置传统是用伺服电机和模组保证能够夹紧，成本很高，夹紧效果不好，而且工作效率低下，抓取装置结构复杂，难以操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种堆垛机的抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种堆垛机的抓取装置，包括输送台、输送带、输送电机、支架、滑轮电机、提升架、滑轮、爪臂、链条、转轴、转运电机、液压杆、固定架、弯爪、摩擦轮转轴、摩擦轮和抓杆，所述输送台顶部固定连接有支架和输送带，输送电机固定在输送台的内壁，输送电机的输出端通过皮带连接输送带顶端的主动辊，带动输送带转动，将仓储笼输送至机械爪的下方，所述支架共有两个，分别固定连接在输送台的两侧边缘处，支架的顶部固定连接有滑轮，支架的外侧固定连接有滑轮电机，滑轮电机的输出端固定连接有绞盘，绞盘上固定连接有钢丝绳，两侧支架上的钢丝绳的顶端分别固定连接在提升架两端的顶面，通过滑轮电机转动绞盘卷起钢丝绳，从而使提升架上升，所述提升架的两端顶部设有凹槽，凹槽滑动连接着支架的内侧，从而使得提升架能够沿着支架滑动，提升架的底面通过爪臂固定连接有两个机械爪，机械爪由液压杆、固定架、弯爪、摩擦轮转轴和摩擦轮组成，所述固定架固定连接在爪臂的底面，固定架上通过销轴固定连接有两个弯爪，弯爪有四片圆弧金属板通过固定柱固定连接而成，弯爪的固定柱中心处滑动连接有液压杆的活塞顶部，液压杆的缸套顶部销接在爪臂侧壁设置的固定座上，使得液压杆能够绕着销柱转动，通过伸出和缩回，带动弯爪张开和咬合，从而固定柱抓杆，固定架的底部固定连接有摩擦轮支架，摩擦轮支架通过轴承座滑动连接有摩擦轮转轴，摩擦轮转轴的两端固定连接有摩擦轮，摩擦轮为圆台型滚轮，小端面向摩擦轮转轴的中心，摩擦轮转轴的中心处设有链轮，通过链条连接转轴上的链轮，摩擦轮转轴上的链轮位于摩擦轮支架内，链条位于爪臂和固定架的中心空腔内，通过转运电机带动转轴转动从而带动摩擦轮转动，在摩擦力的作用下，使得抓杆在机械爪中移动，从而达到送出货物将货物输送至货架的目的。

作为本实用新型进一步的方案：所述输送台的顶面位于输送带末端的位置加装挡板，方便机械爪抓取仓储笼。

作为本实用新型进一步的方案：所述弯爪底端的两个固定柱中心处固定连接有圆轴，圆轴上滑动连接有滚轮，从而使得抓杆更容易在摩擦轮的摩擦力作用下移动。

作为本实用新型进一步的方案：所述摩擦轮的侧面固定连接有橡胶层，提高摩擦轮对抓杆施加的摩擦力。

作为本实用新型再进一步的方案：所述抓杆为加装在仓储笼顶部的圆柱形金属杆，方便抓取装置抓取和输送。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过输送台和机械爪配合抓取仓储笼，能够直接提升仓储笼，再通过摩擦轮的转动，使得仓储笼移动，将仓储笼送入货架或者RGV运输车上，达到搬运仓储笼的目的，机械爪和摩擦轮的配合，结构简单，体积小，减低成本，能够通过机械爪抓取抓杆的方式，安全稳固。

附图说明

图1为堆垛机的抓取装置的结构示意图。

图2为堆垛机的抓取装置中机械爪的结构示意图。

图中：输送台1、输送带2、输送电机3、支架4、滑轮电机5、提升架6、滑轮7、爪臂8、链条9、转轴10、转运电机11、液压杆12、固定架13、弯爪14、摩擦轮转轴15、摩擦轮16、抓杆17。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～2，本实用新型实施例中，一种堆垛机的抓取装置，包括输送台1、输送带2、输送电机3、支架4、滑轮电机5、提升架6、滑轮7、爪臂8、链条9、转轴10、转运电机11、液压杆12、固定架13、弯爪14、摩擦轮转轴15、摩擦轮16和抓杆17，所述输送台1顶部固定连接有支架4和输送带2，输送电机3固定在输送台1的内壁，输送电机3的输出端通过皮带连接输送带2顶端的主动辊，带动输送带2转动，将仓储笼输送至机械爪的下方，所述支架4共有两个，分别固定连接在输送台1的两侧边缘处，支架4的顶部固定连接有滑轮7，支架4的外侧固定连接有滑轮电机5，滑轮电机5的输出端固定连接有绞盘，绞盘上固定连接有钢丝绳，两侧支架4上的钢丝绳的顶端分别固定连接在提升架6两端的顶面，通过滑轮电机5转动绞盘卷起钢丝绳，从而使提升架6上升，所述提升架6的两端顶部设有凹槽，凹槽滑动连接着支架4的内侧，从而使得提升架6能够沿着支架4滑动，提升架6的底面通过爪臂8固定连接有两个机械爪，机械爪由液压杆12、固定架13、弯爪14、摩擦轮转轴15和摩擦轮16组成，所述固定架13固定连接在爪臂8的底面，固定架13上通过销轴固定连接有两个弯爪14，弯爪14有四片圆弧金属板通过固定柱固定连接而成，弯爪14的固定柱中心处滑动连接有液压杆12的活塞顶部，液压杆12的缸套顶部销接在爪臂8侧壁设置的固定座上，使得液压杆12能够绕着销柱转动，通过伸出和缩回，带动弯爪14张开和咬合，从而固定柱抓杆17，固定架13的底部固定连接有摩擦轮支架，摩擦轮支架通过轴承座滑动连接有摩擦轮转轴15，摩擦轮转轴15的两端固定连接有摩擦轮16，摩擦轮16为圆台型滚轮，小端面向摩擦轮转轴15的中心，摩擦轮转轴15的中心处设有链轮，通过链条9连接转轴10上的链轮，摩擦轮转轴15上的链轮位于摩擦轮支架内，链条位于爪臂8和固定架13的中心空腔内，通过转运电机11带动转轴10转动从而带动摩擦轮16转动，在摩擦力的作用下，使得抓杆17在机械爪中移动，从而达到送出货物将货物输送至货架的目的。

优选的，所述输送台1的顶面位于输送带2末端的位置加装挡板，方便机械爪抓取仓储笼。

优选的，所述弯爪14底端的两个固定柱中心处固定连接有圆轴，圆轴上滑动连接有滚轮，从而使得抓杆17更容易在摩擦轮16的摩擦力作用下移动。

优选的，所述摩擦轮16的侧面固定连接有橡胶层，提高摩擦轮16对抓杆17施加的摩擦力。

优选的，所述抓杆17为加装在仓储笼顶部的圆柱形金属杆，方便抓取装置抓取和输送。

本实用新型的工作原理是：仓储笼通过输送带2输送，在输送台1顶端挡板的作用下停在机械爪的下方，滑轮电机5转动，使得提升架6向下移动，液压杆12在油泵的作用下收缩，弯爪14张开，当弯爪14移动到抓杆17位置时，液压杆12伸长，机械爪闭合，弯爪14和摩擦轮16将抓杆17固定，滑轮电机5转动，将钢丝绳卷起，提升架6向上移动，当仓储笼移动到需要储存的货架上的货位时，转运电机11转动带动转轴10转动从而带动摩擦轮16转动，在摩擦力的作用下，使得抓杆17在机械爪中移动，从而达到送出货物将货物输送至货架的目的。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种堆垛机的抓取装置，包括输送台、输送带、输送电机、支架、滑轮电机、提升架、滑轮、爪臂、链条、转轴、转运电机、液压杆、固定架、弯爪、摩擦轮转轴、摩擦轮和抓杆，其特征在于，所述输送台顶部固定连接有支架和输送带，输送电机固定在输送台的内壁，输送电机的输出端通过皮带连接输送带顶端的主动辊，带动输送带转动，将仓储笼输送至机械爪的下方，所述支架共有两个，分别固定连接在输送台的两侧边缘处，支架的顶部固定连接有滑轮，支架的外侧固定连接有滑轮电机，滑轮电机的输出端固定连接有绞盘，绞盘上固定连接有钢丝绳，两侧支架上的钢丝绳的顶端分别固定连接在提升架两端的顶面，通过滑轮电机转动绞盘卷起钢丝绳，从而使提升架上升，所述提升架的两端顶部设有凹槽，凹槽滑动连接着支架的内侧，从而使得提升架能够沿着支架滑动，提升架的底面通过爪臂固定连接有两个机械爪，机械爪由液压杆、固定架、弯爪、摩擦轮转轴和摩擦轮组成，所述固定架固定连接在爪臂的底面，固定架上通过销轴固定连接有两个弯爪，弯爪有四片圆弧金属板通过固定柱固定连接而成，弯爪的固定柱中心处滑动连接有液压杆的活塞顶部，液压杆的缸套顶部销接在爪臂侧壁设置的固定座上，使得液压杆能够绕着销柱转动，通过伸出和缩回，带动弯爪张开和咬合，从而固定柱抓杆，固定架的底部固定连接有摩擦轮支架，摩擦轮支架通过轴承座滑动连接有摩擦轮转轴，摩擦轮转轴的两端固定连接有摩擦轮，摩擦轮为圆台型滚轮，小端面向摩擦轮转轴的中心，摩擦轮转轴的中心处设有链轮，通过链条连接转轴上的链轮，摩擦轮转轴上的链轮位于摩擦轮支架内，链条位于爪臂和固定架的中心空腔内。

2.根据权利要求1所述的堆垛机的抓取装置，其特征在于，所述输送台的顶面位于输送带末端的位置加装挡板。

3.根据权利要求1所述的堆垛机的抓取装置，其特征在于，所述弯爪底端的两个固定柱中心处固定连接有圆轴，圆轴上滑动连接有滚轮。

4.根据权利要求1所述的堆垛机的抓取装置，其特征在于，所述摩擦轮的侧面固定连接有橡胶层。

5.根据权利要求1所述的堆垛机的抓取装置，其特征在于，所述抓杆为加装在仓储笼顶部的圆柱形金属杆。