CN208974499U - 手部关节持续被动活动仪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种手部关节持续被动活动仪，其包括手背、手套、多个手指、多个连杆组和多个驱动装置。多个手指沿手背边缘分布且均能相对手背转动，每个手指均包括多个指节，且同一手指的相邻两指节能相对转动。手套具有多个软质的指套，多个指套一一对应的连接于多个手指，且同一指套与对应的手指的每个指节均连接。多个连杆组一一对应的与多个手指连接，且同一连杆组与对应的手指的每个指节均连接。多个驱动装置连接于手背且一一对应的与多个连杆组连接，并能通过对应的连杆组驱动对应的手指的每个指节转动。

Description

手部关节持续被动活动仪

技术领域

本实用新型涉及一种手部关节持续被动活动仪。

背景技术

随着康复医疗手段的发展，人们对因神经、肌肉受损等原因导致的肢体运动障碍的越来越重视。其中，手部运动功能的恢复对患者十分重要。目前，手部的康复训练一般是由治疗师通过按摩、针灸刺激患者手部，或利用辅助设备牵拉患者手指，协助手部运动，从而刺激神经系统和肌肉，以恢复运动功能。由于按摩、针灸等方式需要专业的治疗师才能进行，人力成本较高，利用辅助患者手部恢复的方式越来越普及。

现有的辅助设备通常包括驱动装置、传动装置和多个手指骨骼，各个手指骨骼一一对应的固定于患者的手指，驱动装置可通过传动装置使手指骨骼运动，从而辅助患者手指运动，进行康复治疗。

但是，现有的辅助设备的手指骨骼的运动方式较为简单，且无法分别独立运动，通常仅能实现同步弯曲或同步伸直的动作，难以辅助患者手部实现多种运动，不利于患者手部的康复。同时，手指骨骼一般通过绑带固定于手指，且容易松脱，造成穿戴不便。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本实用新型的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种能够使各个手指独立运动的手部关节持续被动活动仪。

本实用新型的额外方面和优点将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中变得显然，或者可以通过本实用新型的实践而习得。

根据本实用新型的一个方面，一种手部关节持续被动活动仪，包括手背、手套、多个手指、多个连杆组和多个驱动装置。多个所述手指沿所述手背边缘分布且均能相对所述手背转动，每个所述手指均包括多个指节，且同一所述手指的相邻两所述指节能相对转动。所述手套具有多个软质的指套，多个所述指套一一对应的连接于多个所述手指，且同一所述指套与对应的所述手指的每个所述指节均连接。多个所述连杆组一一对应的与多个所述手指连接，且同一所述连杆组与对应的所述手指的每个所述指节均连接。多个所述驱动装置连接于所述手背且一一对应的与多个所述连杆组连接，并能通过对应的所述连杆组驱动对应的所述手指的每个所述指节转动。

根据本实用新型的一实施方式，多个所述手指包括第一手指，所述第一手指的多个所述指节包括沿所述第一手指的延伸方向依次分布的第一近指节、中指节和第一远指节。

根据本实用新型的一实施方式，所述第一近指节、所述中指节和所述第一远指节相互分离，且均与所述手背分离。

根据本实用新型的一实施方式，多个所述驱动装置包括与所述第一手指对应的第一驱动装置；多个所述连杆组包括对应于所述第一手指的第一连杆组，所述第一连杆组包括第一摆杆、第一支杆、第二支杆、第三支杆、第一连杆、第二连杆和第三连杆。第一摆杆，铰接于所述手背且所述第一摆杆的铰接轴线平行于所述手背，所述第一摆杆与所述第一驱动装置连接，并能在所述第一驱动装置的驱动下摆动；第一支杆，一端与所述第一摆杆铰接，另一端与所述第一近指节铰接；第二支杆，一端铰接于所述中指节，另一端与所述第三支杆和第三连杆铰接；第三支杆，一端铰接于所述第一远指节；第一连杆，一端铰接于所述第一近指节，另一端与所述第三连杆铰接，中间与所述第二连杆铰接；第二连杆，一端与所述第一摆杆铰接；第三连杆，一端与所述第三支杆铰接。

根据本实用新型的一实施方式，所述手背包括基体和通过一转向组件连接于所述基体的延伸部。多个所述手指包括设于所述延伸部的第二手指，所述第二手指的多个所述指节包括沿所述第二手指的延伸方向依次分布的第二近指节和第二远指节。

根据本实用新型的一实施方式，所述第二近指节和所述第二远指节相互分离，且均与所述延伸部分离。

根据本实用新型的一实施方式，多个所述驱动装置包括与所述第二手指对应的第二驱动装置。多个所述连杆组包括与所述第二手指对应的第二连杆组，所述第二连杆组包括第二摆杆、第四支杆、第五支杆、第六支杆和第四连杆，所述第二摆杆，铰接于所述延伸部且所述第二摆杆铰接轴线平行于所述延伸部，所述第二摆杆与所述第二驱动装置连接，并能在所述第二驱动装置的驱动下摆动；第四支杆，一端与所述第二摆杆铰接，另一端与所述第二近指节铰接；第五支杆，铰接于所述第二近指节，另一端与所述第四连杆和第六支杆铰接；第六支杆，铰接于所述第二远指节，另一端与所述第四连杆铰接；第四连杆，一端与所述第二摆杆铰接。

根据本实用新型的一实施方式，所述转向组件包括圆弧滑轨、锁紧垫片、锁紧手柄，所述圆弧滑轨一端与所述基体连接，另一端与延伸部连接，延伸部可延滑轨滑动，用于调节第二手指的位置；所述锁紧手柄为一偏心装置，铰接与延伸部，位于锁紧垫片之上，锁紧垫片位于滑轨之上，当转动锁紧手柄，则使得延伸部与滑轨保持相对固定，反向转动锁紧手柄，则使得延伸部可延滑轨滑动。

根据本实用新型的一实施方式，所述手套还包括掌套，多个所述指套均连通于所述掌套。

根据本实用新型的一实施方式，所述掌套设有能与病人手部连接的连接件。

根据本实用新型的一实施方式，所述连接件为粘扣带、拉链、按扣或纽扣中的一种。

根据本实用新型的一实施方式，多个所述驱动装置均为直线电机。

根据本实用新型的一实施方式，所述手部关节持续被动活动仪还包括控制组件，所述控制组件设于所述手背，用于控制每个所述驱动装置的启/停。

根据本实用新型的一实施方式，所述控制组件外设有外壳，所述手部关节持续被动活动仪还包括密封装置，所述密封装置设于所述外壳和所述第一驱动装置之间，且一端与所述外壳或所述基体连接，另一端与所述第一驱动装置密封配合。

由上述技术方案可知，本实用新型具备以下优点和积极效果中的至少之一：

患者的手指可对应穿入手套的各个指套内，从而与手部关节持续被动活动仪的手指固定，且不易松脱，从而避免了使用绑带及相关操作，便于穿戴。同时，由于手套为软质材质，有利于消除对手部运动的限定。

由于多个驱动装置一一对应的通过多个连杆组与多个手指连接，从而可分别驱动手部关节持续被动活动仪的每个手指独立运动；且手部关节持续被动活动仪的同一手指的各个指节可在对应的一连杆组的驱动下转动，从而可扩大动作种类，更加真实的模拟人手动作，有利于提高康复效果。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施方式，本实用新型的上述和其它特征及优点将变得更加明显。

图1是本实用新型实施方式手部关节持续被动活动仪在一视角下的示意图；

图2是本实用新型实施方式手部关节持续被动活动仪在另一视角下的示意图；

图3是本实用新型实施方式手部关节持续被动活动仪的第一手指及第一连杆组的示意图；

图4是第一手指及第一连杆组运动原理的示意图。

图5是本实用新型实施方式手部关节持续被动活动仪的转动组件的示意图。

图6是本实用新型实施方式手部关节持续被动活动仪的密封装置的示意图。

图7是本实用新型实施方式手部关节持续被动活动仪的爆炸视图。

图中：1、手套；101、掌套；102、指套；2、手背；201、驱动座；202、摆杆座；21、基体；22、延伸部；3、转向组件；31、圆弧滑轨；32、锁紧垫片；33、锁紧手柄；4、第一手指；41、第一近指节；42、中指节；43、第一远指节；5、第二手指；51、第二近指节；52、第二远指节；6、第一连杆组；61、第一摆杆；62、第一支杆；63、第二支杆；64、第三支杆；65、第一连杆；66、第二连杆；67、第三连杆；7、第二连杆组；71、第二摆杆；72、第四支杆；73、第五支杆；74、第六支杆；75、第四连杆；8、第一驱动装置；9、第二驱动装置；10、控制组件；11、第一驱动杆；12、第二驱动杆；13、外壳；14、密封板。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。虽然本说明书中使用相对性的用语，例如“上”、“下”来描述图标的一个组件对于另一组件的相对关系，但是这些术语用于本说明书中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。能理解的是，如果将图标的装置翻转使其上下颠倒，则所叙述在“上”的组件将会成为在“下”的组件。其他相对性的用语，例如“顶”、“底”等也作具有类似含义。当某结构在其它结构“上”时，有可能是指某结构一体形成于其它结构上，或指某结构“直接”设置在其它结构上，或指某结构通过另一结构“间接”设置在其它结构上。

用语“一个”、“一”、“该”和“所述”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”和“第六”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。

本实用新型示例实施方式中提供一种手部关节持续被动活动仪，如图1-图3所示，图1示出了在一视角下的该手部关节持续被动活动仪，图2示出了在另一视角下的该手部关节持续被动活动仪。同时，该手部关节持续被动活动仪可以是右手也可以是左手，在此不做特殊限定。

本实用新型实施方式的手部关节持续被动活动仪可以包括手套1、手背2、多个手指、多个连杆组和多个驱动装置。

在一实施方式中，手套1可为软质结构，且患者的手部可配合伸入手套1内。手套1的材料可以是丁晴橡胶等橡胶，具有弹性，以便贴合患者手部，防止松脱。但不以此为限，还可以是尼龙、合成纤维等，只要是软质即可，在此不再一一列举。

举例而言，手套1可以包括掌套101和指套，其中：

掌套101的两端贯通，其形状和尺寸相匹配可与患者的手掌相匹配，并可容纳患者的手掌，且掌套101为丁晴橡胶材质。掌套101两侧可设有连接件，该连接件可以是粘扣带、拉链、按扣或纽扣中的一种。当然，连接件还可以是其它，不再一一列举。

指套102的材质可与掌套101相同，数量可以是五个，包括拇指指套、食指指套、中指指套、无名指指套和小指指套，这五个指套102均与掌套101连通，且分别对应于患者的拇指、食指、中指、无名指和小指。患者可将五指配合穿入对应的指套102，从而将手套1佩戴于患者的手部。

在本实用新型的其它实施方式中，手套1也可以仅包括多个指套102，而不包括掌套101，只要能穿戴于患者的手部即可。此外，指套102的数量并不限于五个，也可以是三个或四个等。

在一实施方式中，手背2可为板状结构，其形状和尺寸可仿照真实人手的右手或左手的形状。当然，手背2的形状也可以是矩形、圆形或其它几何形状。对于具有掌套101的手套1而言，手背2可通过粘接等方式固定于掌套101上。手背2上可开设有驱动座201和摆杆座202，驱动座201和摆杆座202的数量均为多个，且与指套102的数量相同，多个摆杆座202可设于手背2靠近指套102的边缘，并与各个指套102一一对应。多个驱动座201可设于手背2远离指套102的边缘，并与各摆杆座202一一对应。

举例而言，手背2可以包括基体21和延伸部22，其中：

基体21可为板状结构，并可粘接于手套1的掌套101上，基体21上设有四个驱动座201和四个摆杆座202，四个摆杆座202可设于手背2靠近指套102的边缘，并与多个指套102一一对应，即与食指指套、中指指套、无名指指套和小指指套一一对应，四个驱动座201可设于手背2远离指套102的边缘，并与各摆杆座202一一对应。

延伸部22可以是板状结构，并可通过一转向组件3与基体21连接，使延伸部22可相对基体21转动，且延伸部22靠近手套1的拇指指套的边缘设有一个驱动座201，延伸部22远离手套1的拇指指套的边缘设有一个摆杆座202。

下面对转向组件3的结构及原理进行示例性说明：

转向组件3可以包括圆弧滑轨31、锁紧垫片32、锁紧手柄33。其中：

圆弧滑轨31一端可通过固定于基体21的卡套连接，圆弧滑轨31另一端可与延伸部22配合，使得延伸部22可延沿圆弧滑轨31滑动。锁紧垫片32穿套入延伸部22，且锁紧垫片32的底面与圆弧滑轨31的表面重合，锁紧手柄33与延伸部22铰接，并与锁紧垫片32的上表面相切，转动锁紧手柄33可固定延伸部22与基体21，使患者调节起来更加方便快捷，更加真实的模拟人手拇指的动作。

在本实用新型的其它实施方式中，转向组件3不限于上述结构，只要能实现延伸部22的转动即可。此外，上述的基体21和延伸部22也可以是一体式结构。驱动座201和摆杆座202的数量也不限定于上述实施方式中的数量。

在一实施方式中，如图1所示，本实用新型手部关节持续被动活动仪的手指的数量可以是五个，包括第一手指4和第二手指5，其中：

第一手指4的数量可以是四个，四个第一手指4可沿手背2的基体21的边缘分布，且分别对应于人手的食指、中指、无名指和小指。四个第一手指4可一一对应的固定于手套1的四个指套102上，即固定于食指指套、中指指套、无名指指套和小指指套上。具体而言，每个第一手指4均具有粘接于对应的指套102上的多个指节，多个指节包括第一近指节41、中指节42和第一远指节43，第一近指节41、中指节42和第一远指节43相互分离，且均与基体21分离。第一近指节41可相对的基体21转动，中指节42可相对第一近指节41转动，第一远指节43可相对中指节42转动。由此，可通过四个第一手指4的各个指节带动手套1的四个指套102转动，即带动食指指套、中指指套、无名指指套和小指指套转动，以便带动手套1内的人手的食指、中指、无名指和小指运动。

第二手指5的数量可以是一个，且设于延伸部22的边缘外，并对应于人手的拇指。第二手指5可固定于手套1的拇指指套上。具体而言，第二手指5具有粘接于对应的指套102上的多个指节，多个指节包括第二近指节51和第二远指节52，第二近指节51和第二远指节52相互分离，且均与延伸部22分离。第二近指节51可相对延伸部22转动，第二远指节52可相对第二近指节51转动。由此，可通过第二手指5的各个指节带动手套1的拇指指套转动，以便带动手套1内的人手的拇指运动。

在本实用新型的其它实施方式中，手部关节持续被动活动仪的手指的数量也可以是三个、四个等，并不限于五个。每个手指的指节的数量也不限于上述实施方式中数量。此外，同一手指的相邻两指节也可转动连接。

在一实施方式中，如图1所示，连杆组的数量为五个，包括第一连杆组6和第二连杆组7，其中：

第一连杆组6的数量为四个，且一一对应的与上述的四个第一手指4连接，连接于同一第一手指4的第一连杆组6同时与该第一手指4的各个指节连接，能分别带动该第一手指4的各个指节转动。如图4和图5所示，以一第一连杆组6为例，该第一连杆组6可以包括第一摆杆61、第一支杆62、第二支杆63、第三支杆64、第一连杆65、第二连杆66和第三连杆67，其中：

第一摆杆61的一端可铰接于基体21上对应于该第一手指4的摆杆座202，并可绕铰接轴线往复摆动，第一摆杆61的铰接轴线平行于基体21，使得第一摆杆61可抬起或落下。第一支杆62的一端可与第一摆杆61铰接，另一端可与该第一手指4的第一近指节41铰接，从而通过第一支杆62将第一摆杆61与第一近指节41连接起来。第二支杆63的一端可铰接于该第一手指4的中指节42。第三支杆64的一端可铰接于该第一手指4的第一远指节43。第一连杆65的一端铰接于上述的第一近指节41。第二连杆66的一端可与第一摆杆61铰接，另一端可与第一连杆65铰接。第三连杆67的一端第一连杆65铰接，另一端同时与第二支杆63和第三支杆64铰接。从而通过第一连杆65、第二连杆66和第三连杆67将第一摆杆61与第一近指节41、中指节42、第一远指节43连接。

如图4所示，当第一摆杆61摆动时，可带动第一近指节41、中指节42和第一远指节43同时转动，从而使对应的指套102弯曲，进而带动指套102内患者的手指弯曲，图4中的虚线示出了转动后的状态。

另外三个第一连杆组6的结构和传动原理可参考上述第一连杆组6，在此不再详述。由此，可通过四个第一连杆组6一一对应的带动四个第一手指4的各个指节弯曲，以便实现多种手部动作，提高患者手部的康复效果。

在本实用新型的其它实施方式中，上述的第一连杆组6还可以采用其它连杆机构，只要能独立带动各个第一手指4的每个指节转动即可，在此不再一一列举。

如图1所示，第二连杆组7的数量为一个，且与上述的第二手指5的各个指节连接，并能分别带动该第二手指5的各个指节转动。第二连杆组7可以包括第二摆杆71、第四支杆72、第五支杆73、第六支杆74、第四连杆75，其中：

第二摆杆71一端可铰接于延伸部22上，并可绕铰接轴线往复摆动，且第二摆杆71的铰接轴线平行于延伸部22，使得第二摆杆71可抬起或落下。第四支杆72的一端可与第二摆杆71铰接，另一端可与第二手指5的第二近指节51铰接，从而通过第四支杆72将第二摆杆71与第二近指节51连接起来。第五支杆73可铰接于该第二手指5的第二近指节51，第六支杆74可铰接于第二远指节52。第四连杆75的一端与第二摆杆71铰接，另一端同时与第五支杆73和第六支杆74铰接，从而通过第四支杆72、第六支杆74将第二摆杆71与第二远指节52连接起来，并通过第四连杆75和第五支杆73将第二摆杆71与第二近指节51连接起来。

当第二摆杆71摆动时，可带动第二近指节51、第二远指节52同时转动，从而使对应的指套102，即拇指指套弯曲，进而带动拇指指套内的患者的拇指弯曲。

在本实用新型的其它实施方式中，上述的第二连杆组7还可以采用其它连杆机构，只要能独立带动第二手指5的每个指节转动即可，在此不再一一列举。

在一实施方式中，如图1所示，驱动装置的数量可以是五个，五个驱动装置均可以是直线电机，每个直线电机均具有可伸缩的推杆。五个驱动装置包括第一驱动装置8和第二驱动装置9，其中：

第一驱动装置8的数量为四个，且四个第一驱动装置8一一对应的铰接于基体21上的四个驱动座201；同时，各个第一驱动装置8的推杆一一对应的通过四个第一驱动杆11与第一连杆组6的四个第一摆杆61连接，且第一驱动杆11的两端分别与推杆和第一摆杆61铰接，从而可通过四个第一驱动装置8分别独立驱动四个第一连杆组6，从而实现四个第一手指4的独立转动。当然，各个第一驱动装置8的推杆也可直接与四个第一摆杆61铰接。

第二驱动装置9的数量为一个，第二驱动装置9可铰接于延伸部22上的驱动座201；同时，第二驱动装置9的推杆可通过第二驱动杆12与第二连杆组7的第二摆杆71连接，且第二驱动杆12的两端分别与推杆和第二摆杆71铰接，从而可通过第二驱动装置9独立驱动第二连杆组7，从而实现第二手指5的独立转动。

在本实用新型的其它实施方式中，上述驱动装置还可以采用直线电机以外的其它驱动器件，例如气缸等，只要能独立驱动第一连杆组6和第二连杆组7即可。

在一实施方式中，如图1所示，本实用新型手部关节持续被动活动仪还可以包括控制组件10，可设于手背2的基体21上，并可与上述的各个驱动装置连接，即与每个第一驱动装置8和第二驱动装置9连接，可控制各个驱动装置独立启动或停止。

控制组件10可以包括控制电路板，控制电路板可以包括设肌电控制电路，肌电控制电路具有肌电信号接口，肌电信号接口的数量可与驱动装置的数量相同，各个肌电信号接口可以通过肌电导联线与患者的肌肉连接，肌电控制电路可通过各个肌电信号接口和肌电导联线采集患者的肌电信号。以便于通过肌电信号控制各个驱动装置，从而控制每个第一手指4和第二手指5转动。

如图1所示，控制组件10外还可设有外壳13，外壳13可与基体21固定连接。

如图6所示，密封装置可设于外壳13和第一驱动装置8之间，且一端与外壳13或手背2的基体21连接，另一端与第一驱动装置8密封配合，当第一驱动装置8会以与驱动座201的铰点为中心点做上下摆动时，密封装置可始终与第一驱动装置8贴合，避免因第一驱动装置8的运动而使外壳13产生较大缝隙。

举例而言，密封装置可为密封板14，当第一驱动装置8驱动第一摆杆61运动时，第一驱动装置8会以与驱动座201的铰点为中心点做上下摆动，而密封板14一端铰接于外壳13，另一端第一驱动装置8的上表面或下表面贴合。同时，密封板14还通过扭簧与外壳13连接，在扭簧的作用下，密封板14可始终紧贴第一驱动装置8，跟随第一驱动装置8摆动，达到密封效果。

本实用新型手部关节持续被动活动仪还可以包括触控终端和语音终端，其中，触控终端可以是触控屏，其可与控制组件10连接，可通过触控终端向控制组件10发出控制信号，以通过触控的方式控制各个驱动装置。可通过语音终端可向控制组件10发送控制信号，以通过语音控制的方式控制各个驱动装置。触控及语音控制的方式的具体原理可参考现有的触控及语音控制技术，在此不再详述。

本实用新型示例实施方式的手部关节持续被动活动仪，患者的手指可对应穿入手套1的各个指套102内，从而与手部关节持续被动活动仪的手指固定，且不易松脱，从而避免了使用绑带及相关操作，便于穿戴。同时，由于手套1为软质材质，有利于消除对手部运动的限定。同时，由于多个驱动装置一一对应的通过多个连杆组与多个手部关节持续被动活动仪的手指连接，从而可分别驱动手部关节持续被动活动仪的每个手指独立运动；且手部关节持续被动活动仪的同一手指的各个指节可在对应的一连杆组的驱动下转动，从而可扩大动作种类，更加真实的模拟人手动作，有利于提高康复效果。

应可理解的是，本实用新型不将其应用限制到本说明书提出的部件的详细结构和布置方式。本实用新型能够具有其他实施方式，并且能够以多种方式实现并且执行。前述变形形式和修改形式落在本实用新型的范围内。应可理解的是，本说明书公开和限定的本实用新型延伸到文中和或附图中提到或明显的两个或两个以上单独特征的所有可替代组合。所有这些不同的组合构成本实用新型的多个可替代方面。本说明书所述的实施方式说明了已知用于实现本实用新型的最佳方式，并且将使本领域技术人员能够利用本实用新型。

Claims (10)

1.手部关节持续被动活动仪，其特征在于，包括：

手背；

多个手指，沿所述手背边缘分布且均能相对所述手背转动，每个所述手指均包括多个指节，且同一所述手指的相邻两所述指节能相对转动；

手套，具有多个软质的指套，多个所述指套一一对应的连接于多个所述手指，且同一所述指套与对应的所述手指的每个所述指节均连接；

多个连杆组，一一对应的与多个所述手指连接，且同一所述连杆组与对应的所述手指的每个所述指节均连接；

多个驱动装置，设于所述手背且一一对应的与多个所述连杆组连接，并能通过对应的所述连杆组驱动对应的所述手指的每个所述指节转动。

2.根据权利要求1所述的手部关节持续被动活动仪，其特征在于，多个所述手指包括第一手指，所述第一手指的多个所述指节包括：沿所述第一手指的延伸方向依次分布的第一近指节、中指节和第一远指节；所述第一近指节、所述中指节和所述第一远指节相互分离，且均与所述手背分离。

3.根据权利要求2所述的手部关节持续被动活动仪，其特征在于，多个所述驱动装置包括与所述第一手指对应的第一驱动装置；多个所述连杆组包括对应于所述第一手指的第一连杆组，所述第一连杆组包括：第一摆杆、第一支杆、第二支杆、第三支杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆，其中：

第一摆杆，铰接于所述手背且所述第一摆杆的铰接轴线平行于所述手背，所述第一摆杆与所述第一驱动装置连接，并能在所述第一驱动装置的驱动下摆动；

第一支杆，一端与所述第一摆杆铰接，另一端与所述第一近指节铰接；

第二支杆，一端铰接于所述中指节，另一端与所述第三支杆和第三连杆铰接；

第三支杆，一端铰接于所述第一远指节；

第一连杆，一端铰接于所述第一近指节，另一端与所述第三连杆铰接，中间与所述第二连杆铰接；

第二连杆，一端与所述第一摆杆铰接；

第三连杆，一端与所述第三支杆铰接。

4.根据权利要求1所述的手部关节持续被动活动仪，其特征在于，所述手背包括基体和通过一转向组件连接于所述基体的延伸部；

多个所述手指包括设于所述延伸部的第二手指，所述第二手指的多个所述指节包括沿所述第二手指的延伸方向依次分布的第二近指节和第二远指节；所述第二近指节和所述第二远指节相互分离，且均与所述延伸部分离。

5.根据权利要求4所述的手部关节持续被动活动仪，其特征在于，多个所述驱动装置包括与所述第二手指对应的第二驱动装置；多个所述连杆组包括与所述第二手指对应的第二连杆组，所述第二连杆组包括：第二摆杆、第四支杆、第五支杆、第六支杆、第四连杆，其中：

第二摆杆，铰接于所述延伸部且所述第二摆杆铰接轴线平行于所述延伸部，所述第二摆杆与所述第二驱动装置连接，并能在所述第二驱动装置的驱动下摆动；

第四支杆，一端与所述第二摆杆铰接，另一端与所述第二近指节铰接；

第五支杆，铰接于所述第二近指节，另一端与所述第四连杆和第六支杆铰接；

第六支杆，铰接于所述第二远指节，另一端与所述第四连杆铰接；

第四连杆，一端与所述第二摆杆铰接。

6.根据权利要求4所述的手部关节持续被动活动仪，其特征在于，所述转向组件包括圆弧滑轨、锁紧垫片、锁紧手柄，所述圆弧滑轨一端与所述基体连接，另外一端的圆弧段与所述延伸部连接，所述延伸部可延圆弧滑轨来回滑动；所述锁紧垫片的一面与所述圆弧滑轨表面重合，另一面与所述锁紧手柄相切，转动所述锁紧手柄可使所述延伸部与所述圆弧滑轨固定或相对滑动。

7.根据权利要求1-6任一项所述的手部关节持续被动活动仪，其特征在于，所述手套还包括掌套，多个所述指套均连通于所述掌套，所述掌套设有能使其与患者手部连接的连接件，所述连接件为粘扣带、拉链、按扣或纽扣中的一种。

8.根据权利要求1-6任一项所述的手部关节持续被动活动仪，其特征在于，多个所述驱动装置均为直线电机。

9.根据权利要求3所述的手部关节持续被动活动仪，其特征在于，所述手部关节持续被动活动仪还包括：

控制组件，设于所述手背，用于控制每个所述驱动装置的启/停。

10.根据权利要求9所述的手部关节持续被动活动仪，其特征在于，所述控制组件外设有外壳，所述手部关节持续被动活动仪还包括：

密封装置，设于所述外壳和所述第一驱动装置之间，且一端与所述外壳或所述手背连接，另一端与所述第一驱动装置密封配合。