CN208946178U - 一种端子线线头夹取机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种端子线线头夹取机械手，包括线缆夹持导套、设置于所述线缆夹持导套中的两个夹持楔形块，两个所述夹持楔形块均包括夹持竖直面和滑动楔形面，两个所述夹持楔形块的所述夹持竖直面相向平行设置，所述线缆夹持导套设置有两个相向的楔形内侧壁，两个所述夹持楔形块的所述滑动楔形面分别贴合两个所述楔形内侧壁；两个所述夹持楔形块之间设置有夹持复位弹簧；还包括用于驱动两个所述夹持楔形块向上运动的升降夹持气缸，所述升降夹持气缸的缸筒位置相对于所述线缆夹持导套固定设置。本实用新型能够在实现线缆夹取送料动作的前提下，减少驱动气缸的数量，从而精简线缆夹取机械手的结构，提高控制容错率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种接电端子加工设备技术领域，特别是一种端子线线头夹取机械手。
背景技术
随着工业标准化地不断深入发展，各类电力电器的动力线和信号线越来越多地采用标准化的线束和端子线，端子线是输入和输出端均具有接线端子的线缆，线束则是具有至少三个以上接头的端子线。端子线在加工的过程中，需要从一个工位转移至另一个工位，例如在去皮工位将定长线缆的端部剥除绝缘层后，需要将定长线缆转移至打端子工位上，通常地是采用多轴机械手夹取线缆进行转移，用于转移线缆的多轴机械手至少由三个气缸驱动动作完成：一是驱动多轴机械手夹持和松开的夹持气缸，二是驱动多轴机械手升降的升降气缸，三是驱动多轴机械手平移的平移气缸；由于常规的多轴机械手气缸较多，因此结构较为复杂，对于控制系统的匹配精度要求高，容错率低。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种端子线线头夹取机械手，能够在实现线缆夹取送料动作的前提下，减少驱动气缸的数量，从而精简线缆夹取机械手的结构，提高控制容错率。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种端子线线头夹取机械手，包括线缆夹持导套、设置于所述线缆夹持导套中的两个夹持楔形块，两个所述夹持楔形块均包括夹持竖直面和滑动楔形面，且每个所述夹持楔形块的所述滑动楔形面上端与所述夹持竖直面的间距小于所述滑动楔形面下端与所述夹持竖直面的间距，两个所述夹持楔形块的所述夹持竖直面相向平行设置，所述线缆夹持导套设置有两个相向的楔形内侧壁，两个所述夹持楔形块的所述滑动楔形面分别贴合两个所述楔形内侧壁；两个所述夹持楔形块之间设置有夹持复位弹簧；还包括用于驱动两个所述夹持楔形块向上运动的升降夹持气缸，所述升降夹持气缸的缸筒位置相对于所述线缆夹持导套固定设置。
作为上述技术方案的进一步改进，两个所述夹持楔形块之间设置有连接水平导柱，所述连接水平导柱垂直于两个所述夹持楔形块的所述夹持竖直面，且两个所述夹持楔形块的所述夹持竖直面上均设置有用于放置所述连接水平导柱端部的导柱水平放置槽，所述夹持复位弹簧同轴套装在所述连接水平导柱上。
作为上述技术方案的进一步改进，所述连接水平导柱为两个，且每个所述连接水平导柱上均套装有一个所述夹持复位弹簧。
作为上述技术方案的进一步改进，还包括机械手框架，所述线缆夹持导套固定设置于所述机械手框架的顶部，所述升降夹持气缸的缸筒固定设置于所述机械手框架的底部。
作为上述技术方案的进一步改进，还包括机械手平移导轨和机械手平移气缸，所述机械手框架上设置有机械手平移上轮和机械手平移下轮，所述机械手平移导轨夹持在所述机械手平移上轮和所述机械手平移下轮之间，所述机械手平移气缸的缸筒位置固定设置，所述机械手平移气缸的活塞杆末端固定连接所述机械手框架。
作为上述技术方案的进一步改进，还包括竖直设置的线缆放置板，所述线缆放置板上设置有线缆放置槽，所述线缆放置槽的一端为喇叭形开口结构。
与现有技术相比较，本实用新型的有益效果是：
本实用新型所提供的一种端子线线头夹取机械手，通过设置线缆夹持导套、夹持楔形块和升降夹持气缸，能够在实现线缆夹取送料动作的前提下，将现有技术中的升降气缸和夹持气缸合二为一，减少驱动气缸的数量，从而精简线缆夹取机械手的结构，提高控制容错率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型所述的一种端子线线头夹取机械手的结构示意图。
具体实施方式
参照图1，图1是本实用新型一个具体实施例的结构示意图。
如图1所示，一种端子线线头夹取机械手，包括线缆夹持导套1、设置于所述线缆夹持导套1中的两个夹持楔形块2，两个所述夹持楔形块2均包括夹持竖直面21和滑动楔形面22，且每个所述夹持楔形块2的所述滑动楔形面22上端与所述夹持竖直面21的间距小于所述滑动楔形面22下端与所述夹持竖直面21的间距，两个所述夹持楔形块2的所述夹持竖直面21相向平行设置，所述线缆夹持导套1设置有两个相向的楔形内侧壁11，两个所述夹持楔形块2的所述滑动楔形面22分别贴合两个所述楔形内侧壁11；两个所述夹持楔形块2之间设置有夹持复位弹簧3；还包括用于驱动两个所述夹持楔形块2向上运动的升降夹持气缸4，所述升降夹持气缸4的缸筒位置相对于所述线缆夹持导套1固定设置。
具体地，两个所述夹持楔形块2之间设置有连接水平导柱5，所述连接水平导柱5垂直于两个所述夹持楔形块2的所述夹持竖直面21，且两个所述夹持楔形块2的所述夹持竖直面21上均设置有用于放置所述连接水平导柱5端部的导柱水平放置槽23，所述夹持复位弹簧3同轴套装在所述连接水平导柱5上。所述连接水平导柱5为两个，且每个所述连接水平导柱5上均套装有一个所述夹持复位弹簧3。
进一步地，还包括机械手框架6，所述线缆夹持导套1固定设置于所述机械手框架6的顶部，所述升降夹持气缸4的缸筒固定设置于所述机械手框架6的底部。还包括机械手平移导轨7和机械手平移气缸8，所述机械手框架6上设置有机械手平移上轮71和机械手平移下轮72，所述机械手平移导轨7夹持在所述机械手平移上轮71和所述机械手平移下轮72之间，所述机械手平移气缸8的缸筒位置固定设置，所述机械手平移气缸8的活塞杆末端固定连接所述机械手框架6。还包括竖直设置的线缆放置板9，所述线缆放置板9上设置有线缆放置槽91，所述线缆放置槽91的一端为喇叭形开口结构。
工作时，定长线缆经过上道工序加工后的端部放置在所述线缆放置槽91中，所述机械手框架6在所述机械手平移气缸8的驱动下移动至所述线缆放置槽91的位置处，然后所述升降夹持气缸4推动两个所述夹持楔形块2向上运动，在所述线缆夹持导套1的两个所述楔形内侧壁11的作用下，两个所述夹持楔形块2克服所述夹持复位弹簧3的弹力相互靠近，从而在上升的同时逐渐稳固地夹持住定长线缆的端部，然后所述升降夹持气缸4的状态保持不变；所述机械手平移气缸8驱动所述机械手框架6沿着所述机械手平移导轨7移动至下一道工序的工位处，然后所述升降夹持气缸4的活塞杆收缩，从而带动两个所述夹持楔形块2向下运动，同时在所述夹持复位弹簧3的弹力作用下，两个所述夹持楔形块2的间距增大，从而松开夹持的定长线缆端部，使定长线缆端部放置在加工工位上。
以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体地说明，当然，本实用新型还可以采用与上述实施方式不同的形式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下所作的等同的变换或相应的改动，都应该属于本实用新型的保护范围内。
Claims (6)
1.一种端子线线头夹取机械手，其特征在于：包括线缆夹持导套(1)、设置于所述线缆夹持导套(1)中的两个夹持楔形块(2)，两个所述夹持楔形块(2)均包括夹持竖直面(21)和滑动楔形面(22)，且每个所述夹持楔形块(2)的所述滑动楔形面(22)上端与所述夹持竖直面(21)的间距小于所述滑动楔形面(22)下端与所述夹持竖直面(21)的间距，两个所述夹持楔形块(2)的所述夹持竖直面(21)相向平行设置，所述线缆夹持导套(1)设置有两个相向的楔形内侧壁(11)，两个所述夹持楔形块(2)的所述滑动楔形面(22)分别贴合两个所述楔形内侧壁(11)；两个所述夹持楔形块(2)之间设置有夹持复位弹簧(3)；还包括用于驱动两个所述夹持楔形块(2)向上运动的升降夹持气缸(4)，所述升降夹持气缸(4)的缸筒位置相对于所述线缆夹持导套(1)固定设置。
2.根据权利要求1所述的一种端子线线头夹取机械手，其特征在于：两个所述夹持楔形块(2)之间设置有连接水平导柱(5)，所述连接水平导柱(5)垂直于两个所述夹持楔形块(2)的所述夹持竖直面(21)，且两个所述夹持楔形块(2)的所述夹持竖直面(21)上均设置有用于放置所述连接水平导柱(5)端部的导柱水平放置槽(23)，所述夹持复位弹簧(3)同轴套装在所述连接水平导柱(5)上。
3.根据权利要求2所述的一种端子线线头夹取机械手，其特征在于：所述连接水平导柱(5)为两个，且每个所述连接水平导柱(5)上均套装有一个所述夹持复位弹簧(3)。
4.根据权利要求1所述的一种端子线线头夹取机械手，其特征在于：还包括机械手框架(6)，所述线缆夹持导套(1)固定设置于所述机械手框架(6)的顶部，所述升降夹持气缸(4)的缸筒固定设置于所述机械手框架(6)的底部。
5.根据权利要求4所述的一种端子线线头夹取机械手，其特征在于：还包括机械手平移导轨(7)和机械手平移气缸(8)，所述机械手框架(6)上设置有机械手平移上轮(71)和机械手平移下轮(72)，所述机械手平移导轨(7)夹持在所述机械手平移上轮(71)和所述机械手平移下轮(72)之间，所述机械手平移气缸(8)的缸筒位置固定设置，所述机械手平移气缸(8)的活塞杆末端固定连接所述机械手框架(6)。
6.根据权利要求1所述的一种端子线线头夹取机械手，其特征在于：还包括竖直设置的线缆放置板(9)，所述线缆放置板(9)上设置有线缆放置槽(91)，所述线缆放置槽(91)的一端为喇叭形开口结构。
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| CN110265848A (zh) * | 2019-06-13 | 2019-09-20 | 淮阴工学院 | 单类o型端子的压端收集装置 |
| CN110596491A (zh) * | 2019-09-12 | 2019-12-20 | 安徽上造智能设备科技有限公司 | 一种电缆老化检测装置 |
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