CN208945558U - 物料盘自动上料设备 - Google Patents

Abstract

物料盘自动上料设备，包括设备基座，该设备基座上设有输送装置、取料装置、落盘装置、若干个物料盘及放置于物料盘上的待组装元器件，所述取料装置包括取料机械手，通过落盘装置使竖直叠放的若干个物料盘形成逐一下落，并有输送装置送至取料装置处，然后由取料机械手取出物料盘上的待组装元件，抓取至断路器组装流水线上。

Description

物料盘自动上料设备

技术领域

本实用新型涉电气产品装配设备领域，特别涉及断路器磁系统组装设备。

背景技术

磁系统是断路器中的重要部件，通常包括铁芯组件、接线框、接线板、触头支架等零部件组成，触头支架上设有线圈，接线框上设有螺纹孔及在螺纹孔内活动的螺丝，磁系统的组装过程通常是首先将触头支架、接线板作为基础部件固定好，然后将接线框套设在触头支架的接线板上，为防止接线框从接线板上脱落，接线板上设有宽度大于接线框内壁的宽度的卡角，因此套设接线框时需要将其旋转一定角度，使接线板卡角沿接线框内壁对角线方向进入，然后将接线框旋转角度回复，使得卡角卡住接线框防止其脱落，校准接线框与接线板的位置后，拧紧接线框内的螺丝，使螺丝旋转进入规定位置，完成接线框的组装；再将铁芯组件校准位置，准确安装至触头支架的线圈内，完成磁系统的组装。

目前断路器内磁系统的组装可以采用手动、半自动及全自动等方式组装，由于产量大、轮转速度快的原因，通常将若干个磁系统的待组装元器件分类归整在物料盘上，通过物料盘的运送，一次性将大量待组装元器件快速补给给组装流水线，以避免一个一个待组装元器件无序、杂乱摆放，运输效率低下的问题。

然而由于物料盘本身体积、重量的原因，造成了物料盘放置占用空间；在搬运物料盘至流水线，等物料盘内待组装元器件被取出至流水线后，还需要将空盘移走留出空间给后续物料，因此如何高效运输、处置物料盘变成为了提高断路器组装流水线生产效率的重要问题。

发明内容

本实用新型为了解决上述技术的不足，提供了一种能够高效整理、输送物料盘的自动上料设备。

本实用新型的技术方案：物料盘自动上料设备，包括设备基座，该设备基座上设有输送装置、取料装置、若干个物料盘及放置于物料盘上的待组装元器件，所述取料装置包括取料机械手，

其特征在于：所述基座上还设有落盘装置，

所述落盘装置包括竖直轨道、防落机构及插板机构，所述竖直轨道上设有升降槽，所述若干个物料盘竖直叠放设置于升降槽内做竖直滑动配合，所述防落机构包括防落气缸及限位轴，所述防落气缸固定设置于竖直轨道外并与限位轴联动配合，驱动限位轴出入竖直轨道升降槽内，控制物料盘下降路径通断；所述插板机构包括活动插板及插板气缸，所述物料盘侧面设有供活动插板插入的卡槽，所述活动插板设置于限位轴上方，对应若干个竖直叠放的物料盘中，竖直方向下数上第二个物料盘的卡槽位置处，所述插板气缸固定设置于竖直轨道外并与活动插板联动配合，驱动限位轴出入下数上第二个物料盘的物料盘卡槽内，控制物料盘逐一下落；

所述输送装置包括承接盘、水平滑轨及丝杆传动机构，所述水平滑轨铺设于竖直轨道升降槽下方，所述承接盘滑动设置于水平滑轨上并沿水平滑轨出入竖直轨道，该承接盘上设有丝杆螺母，所述丝杆传动机构包括丝杆及旋转电机，所述丝杆设置于丝杆螺母内做螺纹配合，所述旋转电机与丝杆联动配合，驱动承接盘沿水平滑轨往复运动；

所述限位轴与活动插板交替出入升降槽及卡槽，控制若干个物料盘逐一沿升降槽下降运动，落入承接盘，所述丝杆传动机构驱动承接盘移处竖直轨道，所述取料机械手将待组装元件夹离物料盘。

采用上述技术方案，通过设置的落盘装置，可以将若干个物料盘竖直叠放后放入竖直轨道内的升降槽，也可以逐一将物料盘放入升降槽内，由升降槽自动对物料盘进行整理。竖直叠放的物料盘减少了占地空间，也方便了同一运输。通过设置的防落机构，控制物料盘下降路径通断，在竖直轨道外的防落气缸驱动限位轴伸入竖直轨道升降槽内时，升降槽被限位轴拦截，第一个进入升降槽的物料盘沿升降槽自然滑落过程中，受限位轴拦截停止滑动，形成第一个固定点，后续进入的物料盘自然重叠在第一个物料盘上，形成竖直叠放状态。

通过设置的插板机构，将活动插板设置于限位轴上方，对应若干个竖直叠放的物料盘中，竖直方向下数上第二个物料盘的卡槽位置处(即倒数第二个物料盘)，在插板气缸驱动限位轴出入下数上第二个物料盘的物料盘卡槽内时，下数上第二个物料盘被活动插板固定在升降槽内，形成第二个固定点。

然后通过控制防落气缸和插板气缸交替运行，形成限位轴和活动插板交替进出升降槽，在活动插板伸入，限位轴伸出时，第二个固定点使得下数上第二个物料盘及其上方的若干个物料盘均被拦截，而因为第一个固定点消失，下数上第一个物料盘不再受到拦截，自然沿着升降槽滑落，落入承接盘。

然后防落气缸和插板气缸交替运行，变为活动插板伸出，限位轴伸入，第一个固定点恢复，第二个固定点消失，原来的下数上第二个物料盘及其上方物料盘失去拦截，全体自然下落至限位轴位置处，受到第一个固定点拦截，原来的下数上第二个物料盘变为下数上第一个物料盘。

防落机构与插板机构如此反复运行，便能使竖直叠放在升降槽内的若干个物料盘形成逐一下落，形成自动控制，在叠放减少了占地空间的同时，精准的将叠放的物料盘逐一输出。

通过设置的运输机构，将水平滑轨铺设于竖直轨道升降槽下方，承接盘滑动设置于水平滑轨上并沿水平滑轨出入竖直轨道，通过丝杆机构与防落机构、插板机构信号联动配合，控制承接盘进出升降槽下方，在物料盘下落前，承接盘进入升降槽等待，物料盘沿升降槽下滑，自然落入承接盘上后，丝杆机构控制承接盘移出升降槽，然后由取料机械手取出物料盘上的待组装元件，抓取至断路器组装流水线上。

本实用新型的进一步设置：所述物料盘自动上料设备还包括集盘装置，所述集盘机构包括竖直轨道及单向防落机构，所述单向防落机构包括支撑架及单向旋转块，所述支撑架固定设置于竖直轨道外，该支撑架上有开口槽，所述单向旋转块包括旋转端及拦截端，该单向旋转块设置于开口槽内，所述旋转端与开口槽铰接配合，相对竖直方向做翻转运动，所述拦截端延伸至竖直轨道升降槽内，拦截物料盘下降，所述开口槽内竖直方向的底面与单向旋转块贴合，限制单向旋转块向竖直下方翻转；

所述水平滑轨包括落盘端及集盘端，该落盘端设置于落盘装置升降槽下方，所述集盘端设置于集盘装置升降槽下方，所述输送装置还顶盘机构，该顶盘机构包括顶杆及顶杆气缸，所述承接盘包括承载物料盘的水平顶面及与水平顶面相对的底面，该承接盘水平顶面上设有贯通至底面的顶杆孔，所述顶杆设置于顶杆孔内，所述顶杆气缸固定设置于承接盘底面并与顶杆联动配合，驱动顶杆沿顶杆孔升降运动；所述丝杆传动机构待取料机械手卸料后，驱动物料盘进入集盘装置升降槽下方，所述顶盘机构驱动物料盘沿集盘装置升降槽移动至单向防落机构上方。

采用上述技术方案，通过设置在水平滑轨集盘端上方的集盘装置及顶盘机构，在去了机械手将物料盘上的待组装元件夹取完毕后，丝杆机构进一步运作，将物料盘输送至集盘端位置，在顶盘机构作用下，顶杆由顶杆孔顶出，将水平顶面上的物料盘顶入集盘装置竖直轨道升降槽内，物料盘沿升降槽上升过程中，遭遇并顶动单向旋转块朝竖直上方翻转，单向旋转块翻转离开升降槽，使得升降槽内没有障碍物阻拦物料盘上升。在物料盘高度位置越过单向防落机构后，单向旋转块自然回落，回到升降槽内，顶杆撤回后，物料盘自然落下再次遭遇单向旋转块，由于开口槽内竖直方向的底面与单向旋转块贴合，限制了单向旋转块向竖直下方翻转，物料盘压在单向旋转块上并不能驱动其朝竖直下方翻转，单向旋转块形成了第三固定点，使得空物料盘在升降槽内被固定。

通过落盘装置、输送装置、取料装置、集盘装置集体联动配合下，空物料盘不断被输送至集盘装置升降槽内，顶盘机构逐一将空盘顶入升降槽并顶至高于单向防落机构的水平位置处。在后续空盘不断顶入和单向旋转块反复翻转复位的作用下，升降槽内的空盘不断能够叠高，且始终被单向防落机构限制，避免了滑落。空物料盘自动在集盘装置内再次形成了竖直叠放状态，方便工作人员一次性将物料盘搬出，显著提高了物料盘自动上料效率。

本实用新型的进一步设置：所述物料盘上两侧对称设置有卡槽，所述落盘装置对应在物料盘两侧对称设置有防落机构及插板机构；所述集盘装置对应在物料盘两端对称设置有单向防落装置。

采用上述技术方案，通过在物料盘两侧对称设置有卡槽，并对应对称设置防落机构、单向防落装置及插板机构，使得物料盘在升降槽内得到稳定的支撑点，避免单侧倾斜造成物料盘与升降槽卡死的情况。

本实用新型的进一步设置：所述物料盘呈矩形，所述竖直轨道包括四根基础支轨、若干根拓展支轨及连接销钉，所述基础支轨及拓展支轨均呈“L”字型包括A端及B端，该A端与B端相互垂直连接形成垂直交界面，所述四根基础支轨分别设置于矩形物料盘四个边角位置处，该四根基础支轨的垂直交界面与物料盘边角侧面呈滑动配合；所述基础支轨及拓展支轨首尾两端端面上均设有销钉连接孔，所述连接销钉包括上钉端及下钉端，该连接销钉设置于两支轨首尾两端之间，通过上钉端及下钉端分别插入两支轨的销钉连接孔内，衔接两支轨的首尾两端。

采用上述技术方案，通过四根基础支轨分别设置于矩形物料盘四个边角位置处，该四根基础支轨的垂直交界面与物料盘边角侧面呈滑动配合，四根基础支轨形成竖直轨道整体，四个垂直交界面合围形成升降槽，这样设置减轻了竖直轨道的体积和重量，并且留出空间供防落机构、插板机构等配件联动伸入升降槽内。

物料盘采用矩形是为了方便安置在物料盘的待组装元件形成排列，方便取料机械手有序夹取。物料盘亦可以采用三角形、五边形、圆形等几何形状，此时只需要对应调整基础支轨数量、A端与B端的连接角度，将A端与B端的交界面夹角设置成与物料盘外轮廓角度适配便可，这样调整后，异形物料盘同样可以沿着竖直轨道进行滑动升降，采用的是同一技术思路。

而通过设置的连接销钉、拓展支轨及拓展支轨两端上的销钉连接孔，使得在基础支轨行程有限，物料盘叠放高度要超出基础支轨行程时，通过加设拓展支轨，并利用连接销钉让相邻的两个支轨连接，形成可以增加形成的竖直轨道，方便灵活应对叠放的物料盘高度。

本实用新型的进一步设置：所述承接盘水平顶面上对应围绕物料盘轮廓形状设有若干个引导限位块，该若干个引导限位块与水平顶面合围形成与物料盘轮廓形状相适配的承接槽，所述引导限位块朝向水平顶面一侧的端部设有倒角。

采用上述技术方案，在承接盘上设置的若干个引导限位块，能够正确引导物料盘在升降槽与承接盘之间相互传递，避免物料盘落位偏移，而且通过引导限位块的合围，避免了承接盘移动过程中，惯性导致物料盘窜动的情况，加强了输送精准度。

本实用新型的进一步设置：所述物料盘水平顶面及物料盘底面分别设有相互适配的凸块及凹槽，所述若干个物料盘分别通过凸块与凹槽相互卡合形成竖直叠放。

采用上述技术方案，若干个物料盘分别通过凸块与凹槽相互卡合形成竖直叠放，使得物料盘的叠放状态更加稳固。

本实用新型的进一步设置：所述取料机械手包括机械手基座、水平方向滑移轨道、机械手移动座、卡爪基座、竖直方向滑移轨道、卡爪升降座、驱动电机、带传动机构、传动气缸、卡爪张合驱动气缸及夹持卡爪，所述机械手基座上设有水平方向滑移轨道，所述机械手移动座与水平方向滑移轨道活动连接，所述带传动机构包括沿水平方向设置的传动带，该传动带与机械手移动座联动配合，所述驱动电机与带传动机构联动配合，驱动机械手移动座水平方向移动，所述机械手移动座上设有竖直方向滑移轨道，所述卡爪升降座与竖直方向滑移轨道活动连接，所述驱动气缸驱动卡爪升降座沿竖直方向滑移轨道移动，所述夹持卡爪与卡爪升降座联动配合，该夹持卡爪活动设置有与待组装元件形状相适配的左卡爪及右卡爪，所述卡爪张合驱动气缸分别与左卡爪及右卡爪连接并驱动左卡爪及右卡爪相互开合运动。

采用的上述技术方案，取料机械手能够多方向移动，方便夹取物料盘上的待组装元件进入装配流水线。

本实用新型的进一步设置：所述卡爪升降座上成组设有若干个卡爪张合驱动气缸及夹持卡爪。

采用的上述技术方案，取料机械手能够一次夹取多个待组装元件。

本实用新型的进一步设置：所述夹持卡爪上设有卡爪限制块，该卡爪限制块分别设置于左卡爪及右卡爪的张开路径上，限制左卡爪与右卡爪打开距离。

采用的上述技术方案，设置的卡爪限制块限制左卡爪与右卡爪打开距离，提高了夹取精度。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构图1；

图2为本实用新型实施例的爆炸图；

图3为本实用新型实施例的输送装置爆炸图；

图4为本实用新型实施例的落盘装置爆炸图。

具体实施方式

如图1-4所示，物料盘a11自动上料设备，包括设备基座a1，该设备基座a1上设有输送装置a2、取料装置a3、若干个物料盘a11及放置于物料盘a11上的待组装元器件，所述取料装置a3包括取料机械手，所述基座a1上还设有落盘装置a4，所述落盘装置a4包括竖直轨道a41、防落机构a42及插板机构a43，所述竖直轨道a41上设有升降槽a411，所述若干个物料盘a11竖直叠放设置于升降槽a411内做竖直滑动配合，所述防落机构a42包括防落气缸a421及限位轴a422，所述防落气缸a421固定设置于竖直轨道a41外并与限位轴a422联动配合，驱动限位轴a422出入竖直轨道a41升降槽a411内，控制物料盘a11下降路径通断；所述插板机构a43包括活动插板a431及插板气缸a432，所述物料盘a11侧面设有供活动插板a431插入的卡槽a111，所述活动插板a431设置于限位轴a422上方，对应若干个竖直叠放的物料盘a11中，竖直方向下数上第二个物料盘a11的卡槽a111位置处，所述插板气缸a432固定设置于竖直轨道a41外并与活动插板a431联动配合，驱动限位轴a422出入下数上第二个物料盘a11的物料盘a11卡槽a111内，控制物料盘a11逐一下落；

所述输送装置a2包括承接盘a21、水平滑轨a22及丝杆传动机构a23，所述水平滑轨a22铺设于竖直轨道a41升降槽a411下方，所述承接盘a21滑动设置于水平滑轨a22上并沿水平滑轨a22出入竖直轨道a41，该承接盘a21上设有丝杆螺母a211，所述丝杆传动机构a23包括丝杆a231及旋转电机a232，所述丝杆a231设置于丝杆螺母a211内做螺纹配合，所述旋转电机a232与丝杆a231联动配合，驱动承接盘a21沿水平滑轨a22往复运动；

所述限位轴a422与活动插板a431交替出入升降槽a411及卡槽a111，控制若干个物料盘a11逐一沿升降槽a411下降运动，落入承接盘a21，所述丝杆传动机构a23驱动承接盘a21移处竖直轨道a41，所述取料机械手将待组装元件夹离物料盘a11。

通过设置的落盘装置a4，可以将若干个物料盘a11竖直叠放后放入竖直轨道a41内的升降槽a411，也可以逐一将物料盘a11放入升降槽a411内，由升降槽a411自动对物料盘a11进行整理。竖直叠放的物料盘a11减少了占地空间，也方便了同一运输。通过设置的防落机构a42，控制物料盘a11下降路径通断，在竖直轨道a41外的防落气缸a421驱动限位轴a422伸入竖直轨道a41升降槽a411内时，升降槽a411被限位轴a422拦截，第一个进入升降槽a411的物料盘a11沿升降槽a411自然滑落过程中，受限位轴a422拦截停止滑动，形成第一个固定点，后续进入的物料盘a11自然重叠在第一个物料盘a11上，形成竖直叠放状态。

通过设置的插板机构a43，将活动插板a431设置于限位轴a422上方，对应若干个竖直叠放的物料盘a11中，竖直方向下数上第二个物料盘a11的卡槽a111位置处(即倒数第二个物料盘a11)，在插板气缸a432驱动限位轴a422出入下数上第二个物料盘a11的物料盘a11卡槽a111内时，下数上第二个物料盘a11被活动插板a431固定在升降槽a411内，形成第二个固定点。

然后通过控制防落气缸a421和插板气缸a432交替运行，形成限位轴a422和活动插板a431交替进出升降槽a411，在活动插板a431伸入，限位轴a422伸出时，第二个固定点使得下数上第二个物料盘a11及其上方的若干个物料盘a11均被拦截，而因为第一个固定点消失，下数上第一个物料盘a11不再受到拦截，自然沿着升降槽a411滑落，落入承接盘a21。

然后防落气缸a421和插板气缸a432交替运行，变为活动插板a431伸出，限位轴a422伸入，第一个固定点恢复，第二个固定点消失，原来的下数上第二个物料盘a11及其上方物料盘a11失去拦截，全体自然下落至限位轴a422位置处，受到第一个固定点拦截，原来的下数上第二个物料盘a11变为下数上第一个物料盘a11。

防落机构a42与插板机构a43如此反复运行，便能使竖直叠放在升降槽a411内的若干个物料盘a11形成逐一下落，形成自动控制，在叠放减少了占地空间的同时，精准的将叠放的物料盘a11逐一输出。

通过设置的运输机构，将水平滑轨a22铺设于竖直轨道a41升降槽a411下方，承接盘a21滑动设置于水平滑轨a22上并沿水平滑轨a22出入竖直轨道a41，通过丝杆a231机构与防落机构a42、插板机构a43信号联动配合，控制承接盘a21进出升降槽a411下方，在物料盘a11下落前，承接盘a21进入升降槽a411等待，物料盘a11沿升降槽a411下滑，自然落入承接盘a21上后，丝杆a231机构控制承接盘a21移出升降槽a411，然后由取料机械手取出物料盘a11上的待组装元件，抓取至断路器组装流水线上。

所述物料盘a11自动上料设备还包括集盘装置a5，所述集盘机构包括竖直轨道a41及单向防落机构a51，所述单向防落机构a51包括支撑架a511及单向旋转块a512，所述支撑架a511固定设置于竖直轨道a41外，该支撑架a511上有开口槽a513，所述单向旋转块a512包括旋转端a514及拦截端a515，该单向旋转块a512设置于开口槽a513内，所述旋转端a514与开口槽a513铰接配合，相对竖直方向做翻转运动，所述拦截端a515延伸至竖直轨道a41升降槽a411内，拦截物料盘a11下降，所述开口槽a513内竖直方向的底面与单向旋转块a512贴合，限制单向旋转块a512向竖直下方翻转；

所述水平滑轨a22包括落盘端及集盘端，该落盘端设置于落盘装置a4升降槽a411下方，所述集盘端设置于集盘装置a5升降槽a411下方，所述输送装置a2还顶盘机构a25，该顶盘机构a25包括顶杆a251及顶杆气缸a252，所述承接盘a21包括承载物料盘a11的水平顶面及与水平顶面相对的底面，该承接盘a21水平顶面上设有贯通至底面的顶杆孔a212，所述顶杆a251设置于顶杆孔a212内，所述顶杆气缸a252固定设置于承接盘a21底面并与顶杆a251联动配合，驱动顶杆a251沿顶杆孔a212升降运动；所述丝杆传动机构a23待取料机械手卸料后，驱动物料盘a11进入集盘装置a5升降槽a411下方，所述顶盘机构a25驱动物料盘a11沿集盘装置a5升降槽a411移动至单向防落机构a51上方。

通过设置在水平滑轨a22集盘端上方的集盘装置a5及顶盘机构a25，在去了机械手将物料盘a11上的待组装元件夹取完毕后，丝杆a231机构进一步运作，将物料盘a11输送至集盘端位置，在顶盘机构a25作用下，顶杆a251由顶杆孔a212顶出，将水平顶面上的物料盘a11顶入集盘装置a5竖直轨道a41升降槽a411内，物料盘a11沿升降槽a411上升过程中，遭遇并顶动单向旋转块a512朝竖直上方翻转，单向旋转块a512翻转离开升降槽a411，使得升降槽a411内没有障碍物阻拦物料盘a11上升。在物料盘a11高度位置越过单向防落机构a51后，单向旋转块a512自然回落，回到升降槽a411内，顶杆a251撤回后，物料盘a11自然落下再次遭遇单向旋转块a512，由于开口槽a513内竖直方向的底面与单向旋转块a512贴合，限制了单向旋转块a512向竖直下方翻转，物料盘a11压在单向旋转块a512上并不能驱动其朝竖直下方翻转，单向旋转块a512形成了第三固定点，使得空物料盘a11在升降槽a411内被固定。

通过落盘装置a4、输送装置a2、取料装置a3、集盘装置a5集体联动配合下，空物料盘a11不断被输送至集盘装置a5升降槽a411内，顶盘机构a25逐一将空盘顶入升降槽a411并顶至高于单向防落机构a51的水平位置处。在后续空盘不断顶入和单向旋转块a512反复翻转复位的作用下，升降槽a411内的空盘不断能够叠高，且始终被单向防落机构a51限制，避免了滑落。空物料盘a11自动在集盘装置a5内再次形成了竖直叠放状态，方便工作人员一次性将物料盘a11搬出，显著提高了物料盘a11自动上料效率。

所述物料盘a11上两侧对称设置有卡槽a111，所述落盘装置a4对应在物料盘a11两侧对称设置有防落机构a42及插板机构a43；所述集盘装置a5对应在物料盘a11两端对称设置有单向防落装置。

通过在物料盘a11两侧对称设置有卡槽a111，并对应对称设置防落机构a42、单向防落装置及插板机构a43，使得物料盘a11在升降槽a411内得到稳定的支撑点，避免单侧倾斜造成物料盘a11与升降槽a411卡死的情况。

所述物料盘a11呈矩形，所述竖直轨道a41包括四根基础支轨a411、若干根拓展支轨a412及连接销钉a413，所述基础支轨a411及拓展支轨a412均呈“L”字型包括A端及B端，该A端与B端相互垂直连接形成垂直交界面，所述四根基础支轨a411分别设置于矩形物料盘a11四个边角位置处，该四根基础支轨a411的垂直交界面与物料盘a11边角侧面呈滑动配合；所述基础支轨a411及拓展支轨a412首尾两端端面上均设有销钉连接孔a414，所述连接销钉a413包括上钉端及下钉端，该连接销钉a413设置于两支轨首尾两端之间，通过上钉端及下钉端分别插入两支轨的销钉连接孔a414内，衔接两支轨的首尾两端。

通过四根基础支轨a411分别设置于矩形物料盘a11四个边角位置处，该四根基础支轨a411的垂直交界面与物料盘a11边角侧面呈滑动配合，四根基础支轨a411形成竖直轨道a41整体，四个垂直交界面合围形成升降槽a411，这样设置减轻了竖直轨道a41的体积和重量，并且留出空间供防落机构a42、插板机构a43等配件联动伸入升降槽a411内。

物料盘a11采用矩形是为了方便安置在物料盘a11的待组装元件形成排列，方便取料机械手有序夹取。物料盘a11亦可以采用三角形、五边形、圆形等几何形状，此时只需要对应调整基础支轨a411数量、A端与B端的连接角度，将A端与B端的交界面夹角设置成与物料盘a11外轮廓角度适配便可，这样调整后，异形物料盘a11同样可以沿着竖直轨道a41进行滑动升降，采用的是同一技术思路。

而通过设置的连接销钉a413、拓展支轨a412及拓展支轨a412两端上的销钉连接孔a414，使得在基础支轨a411行程有限，物料盘a11叠放高度要超出基础支轨a411行程时，通过加设拓展支轨a412，并利用连接销钉a413让相邻的两个支轨连接，形成可以增加形成的竖直轨道a41，方便灵活应对叠放的物料盘a11高度。

所述承接盘a21水平顶面上对应围绕物料盘a11轮廓形状设有若干个引导限位块a26，该若干个引导限位块a26与水平顶面合围形成与物料盘a11轮廓形状相适配的承接槽，所述引导限位块a26朝向水平顶面一侧的端部设有倒角a261。

在承接盘a21上设置的若干个引导限位块a26，能够正确引导物料盘a11在升降槽a411与承接盘a21之间相互传递，避免物料盘a11落位偏移，而且通过引导限位块a26的合围，避免了承接盘a21移动过程中，惯性导致物料盘a11窜动的情况，加强了输送精准度。

本实用新型的进一步设置：所述物料盘a11水平顶面及物料盘a11底面分别设有相互适配的凸块及凹槽，所述若干个物料盘a11分别通过凸块与凹槽相互卡合形成竖直叠放。

若干个物料盘a11分别通过凸块与凹槽相互卡合形成竖直叠放，使得物料盘a11的叠放状态更加稳固。

所述取料机械手包括机械手基座a1、水平方向滑移轨道、机械手移动座、卡爪基座a1、竖直方向滑移轨道、卡爪升降座、驱动电机、带传动机构、传动气缸、卡爪张合驱动气缸及夹持卡爪a15，所述机械手基座a1上设有水平方向滑移轨道，所述机械手移动座与水平方向滑移轨道活动连接，所述带传动机构包括沿水平方向设置的传动带，该传动带与机械手移动座联动配合，所述驱动电机与带传动机构联动配合，驱动机械手移动座水平方向移动，所述机械手移动座上设有竖直方向滑移轨道，所述卡爪升降座与竖直方向滑移轨道活动连接，所述驱动气缸驱动卡爪升降座沿竖直方向滑移轨道移动，所述夹持卡爪a15与卡爪升降座联动配合，该夹持卡爪a15活动设置有与待组装元件形状相适配的左卡爪及右卡爪，所述卡爪张合驱动气缸分别与左卡爪及右卡爪连接并驱动左卡爪及右卡爪相互开合运动。

取料机械手能够多方向移动，方便夹取物料盘a11上的待组装元件进入装配流水线。

所述卡爪升降座上成组设有若干个卡爪张合驱动气缸及夹持卡爪a15。

取料机械手能够一次夹取多个待组装元件。

本实用新型的进一步设置：所述夹持卡爪a15上设有卡爪限制块，该卡爪限制块分别设置于左卡爪及右卡爪的张开路径上，限制左卡爪与右卡爪打开距离。

采用的上述技术方案，设置的卡爪限制块限制左卡爪与右卡爪打开距离，提高了夹取精度。

Claims (10)

1.物料盘自动上料设备，包括设备基座，该设备基座上设有输送装置、取料装置、若干个物料盘及放置于物料盘上的待组装元器件，所述取料装置包括取料机械手，

其特征在于：所述基座上还设有落盘装置，

所述落盘装置包括竖直轨道、防落机构及插板机构，所述竖直轨道上设有升降槽，所述若干个物料盘竖直叠放设置于升降槽内做竖直滑动配合，所述防落机构包括防落气缸及限位轴，所述防落气缸固定设置于竖直轨道外并与限位轴联动配合，驱动限位轴出入竖直轨道升降槽内，控制物料盘下降路径通断；所述插板机构包括活动插板及插板气缸，所述物料盘侧面设有供活动插板插入的卡槽，所述活动插板设置于限位轴上方，对应若干个竖直叠放的物料盘中，竖直方向下数上第二个物料盘的卡槽位置处，所述插板气缸固定设置于竖直轨道外并与活动插板联动配合，驱动限位轴出入下数上第二个物料盘的物料盘卡槽内，控制物料盘逐一下落；

所述输送装置包括承接盘、水平滑轨及丝杆传动机构，所述水平滑轨铺设于竖直轨道升降槽下方，所述承接盘滑动设置于水平滑轨上并沿水平滑轨出入竖直轨道，该承接盘上设有丝杆螺母，所述丝杆传动机构包括丝杆及旋转电机，所述丝杆设置于丝杆螺母内做螺纹配合，所述旋转电机与丝杆联动配合，驱动承接盘沿水平滑轨往复运动；

所述限位轴与活动插板交替出入升降槽及卡槽，控制若干个物料盘逐一沿升降槽下降运动，落入承接盘，所述丝杆传动机构驱动承接盘移处竖直轨道，所述取料机械手将待组装元件夹离物料盘。

2.根据权利要求1所述的物料盘自动上料设备，其特征在于：所述物料盘自动上料设备还包括集盘装置，所述集盘机构包括竖直轨道及单向防落机构，所述单向防落机构包括支撑架及单向旋转块，所述支撑架固定设置于竖直轨道外，该支撑架上有开口槽，所述单向旋转块包括旋转端及拦截端，该单向旋转块设置于开口槽内，所述旋转端与开口槽铰接配合，相对竖直方向做翻转运动，所述拦截端延伸至竖直轨道升降槽内，拦截物料盘下降，所述开口槽内竖直方向的底面与单向旋转块贴合，限制单向旋转块向竖直下方翻转；

所述水平滑轨包括落盘端及集盘端，该落盘端设置于落盘装置升降槽下方，所述集盘端设置于集盘装置升降槽下方，所述输送装置还顶盘机构，该顶盘机构包括顶杆及顶杆气缸，所述承接盘包括承载物料盘的水平顶面及与水平顶面相对的底面，该承接盘水平顶面上设有贯通至底面的顶杆孔，所述顶杆设置于顶杆孔内，所述顶杆气缸固定设置于承接盘底面并与顶杆联动配合，驱动顶杆沿顶杆孔升降运动；所述丝杆传动机构待取料机械手卸料后，驱动物料盘进入集盘装置升降槽下方，所述顶盘机构驱动物料盘沿集盘装置升降槽移动至单向防落机构上方。

3.根据权利要求2所述的物料盘自动上料设备，其特征在于：所述物料盘上两侧对称设置有卡槽，所述落盘装置对应在物料盘两侧对称设置有防落机构及插板机构；所述集盘装置对应在物料盘两端对称设置有单向防落装置。

4.根据权利要求1或2所述的物料盘自动上料设备，其特征在于：所述物料盘呈矩形，所述竖直轨道包括四根基础支轨、若干根拓展支轨及连接销钉，所述基础支轨及拓展支轨均呈“L”字型包括A端及B端，该A端与B端相互垂直连接形成垂直交界面，所述四根基础支轨分别设置于矩形物料盘四个边角位置处，该四根基础支轨的垂直交界面与物料盘边角侧面呈滑动配合；所述基础支轨及拓展支轨首尾两端端面上均设有销钉连接孔，所述连接销钉包括上钉端及下钉端，该连接销钉设置于两支轨首尾两端之间，通过上钉端及下钉端分别插入两支轨的销钉连接孔内，衔接两支轨的首尾两端。

5.根据权利要求1或2所述的物料盘自动上料设备，其特征在于：所述承接盘水平顶面上对应围绕物料盘轮廓形状设有若干个引导限位块，该若干个引导限位块与水平顶面合围形成与物料盘轮廓形状相适配的承接槽，所述引导限位块朝向水平顶面一侧的端部设有倒角。

6.根据权利要求1或2所述的物料盘自动上料设备，其特征在于：所述物料盘水平顶面及物料盘底面分别设有相互适配的凸块及凹槽，所述若干个物料盘分别通过凸块与凹槽相互卡合形成竖直叠放。

7.根据权利要求1所述的物料盘自动上料设备，其特征在于：所述取料机械手包括机械手基座、水平方向滑移轨道、机械手移动座、卡爪基座、竖直方向滑移轨道、卡爪升降座、驱动电机、带传动机构、传动气缸、卡爪张合驱动气缸及夹持卡爪，所述机械手基座上设有水平方向滑移轨道，所述机械手移动座与水平方向滑移轨道活动连接，所述带传动机构包括沿水平方向设置的传动带，该传动带与机械手移动座联动配合，所述驱动电机与带传动机构联动配合，驱动机械手移动座水平方向移动，所述机械手移动座上设有竖直方向滑移轨道，所述卡爪升降座与竖直方向滑移轨道活动连接，所述驱动气缸驱动卡爪升降座沿竖直方向滑移轨道移动，所述夹持卡爪与卡爪升降座联动配合，该夹持卡爪活动设置有与待组装元件形状相适配的左卡爪及右卡爪，所述卡爪张合驱动气缸分别与左卡爪及右卡爪连接并驱动左卡爪及右卡爪相互开合运动。

8.根据权利要求7所述的物料盘自动上料设备，其特征在于：所述卡爪升降座上成组设有若干个卡爪张合驱动气缸及夹持卡爪。

9.根据权利要求7所述的物料盘自动上料设备，其特征在于：所述夹持卡爪上设有卡爪限制块，该卡爪限制块分别设置于左卡爪及右卡爪的张开路径上，限制左卡爪与右卡爪打开距离。

10.根据权利要求8所述的物料盘自动上料设备，其特征在于：所述夹持卡爪上设有卡爪限制块，该卡爪限制块分别设置于左卡爪及右卡爪的张开路径上，限制左卡爪与右卡爪打开距离。