CN208930293U - 旋转升降转盘上的机械手机构 - Google Patents

Abstract

旋转升降转盘上的机械手机构，包括设置在间歇分度回转以及升降的转盘上的机械手，机械手随转盘进行间歇分度回转和升降，机械手包括有若干吸嘴组，各组吸嘴组分别对应连接有用于连接气源的第一管路，各第一管路上分别设置控制管路启闭的第一阀门；在转盘旋转（其转动方式为间歇分度回转）和升降过程中，转盘上的机械手的吸嘴实现气路控制，吸嘴能够在吸取工位下降吸气将物料（如纸板）吸住，吸嘴上升进行回转的过程中保持吸气状态，吸嘴直至卸料工位下降不吸气甚至吹气以便放料，能够满足高速运行，机械配合的方式实现气路控制，响应速度较快，更稳定。

Description

旋转升降转盘上的机械手机构

技术领域

本实用新型涉及转盘上的机械手。

背景技术

全新开发设计的皮壳机采用旋转式的转盘，通过转盘的旋转以及升降带动转盘上的机械手在纸板到位工位将纸板吸住并移动至各个工位分别与面纸贴合、进行纵向包边、横向包边并释放纸板等。

因此，在转盘旋转升降过程中，其上面的机械手上的吸嘴需要实现气路控制。

实用新型内容

鉴于背景技术中存在的技术问题，本实用新型所解决的技术问题旨在提供在转盘回转以及升降过程中其上面的机械手的吸嘴能够实现气路的控制的一种旋转升降转盘上的机械手机构。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：旋转升降转盘上的机械手机构，包括设置在间歇分度回转以及升降的转盘上的机械手，机械手随转盘进行间歇分度回转和升降，其特征在于：机械手包括有若干吸嘴组，各组吸嘴组分别对应连接有用于连接气源的第一管路，各第一管路上分别设置控制管路启闭的第一阀门。

还包括有第一触碰装置和第二触碰装置，各第一管路分别与旋转接头装置连接，第一阀门采用第一机械阀，吸嘴组与对应的第一机械阀随转盘同步升降和转动，吸嘴组转动至吸取工位处，与吸取工位处的吸嘴组相对应的第一机械阀下降将与第一触碰装置配合开启对应的第一管路；吸嘴组转动至卸料工位处，与卸料工位处的吸嘴组相对应的第一机械阀下降将与第二触碰装置配合关闭对应的第一管路。

各组吸嘴组还分别对应连接有用于连接气源的第二管路，各第二管路上分别设置控制管路启闭的第二阀门。

还包括有第三触碰装置，各第二管路分别与旋转接头装置连接，第二阀门采用第二机械阀，吸嘴组与对应的第二机械阀随转盘同步升降和转动，吸嘴组转动至卸料工位处，与卸料工位处的吸嘴组相对应的第二机械阀下降与第三触碰装置配合开启对应的第二管路，第二机械阀上升复位关闭对应的第二管路。

旋转接头装置上设有第一接入口和第一输出口，第一接入口与第一输出口在转动过程中保持连通，第一管路与第一输出口连接，第一接入口连接负压源。

旋转接头装置上设有第一接入口和第一输出口，第一接入口与第一输出口在转动过程中保持连通，第一管路与第一输出口连接，第一接入口连接负压源；旋转接头装置上还设有第二接入口和第二输出口，第二接入口与第二输出口在转动过程中保持连通，第二管路与第二输出口连接，第二接入口连接正压源。

第一机械阀具有拨动开关，第一触碰装置包括有第一触碰块，第一触碰块具有与拨动开关配合的配合面，第二触碰块具有与拨动开关配合的配合面，第二机械阀具有带复位功能的长按式开关，第三触碰装置包括有第三触碰块。

第一触碰块由往复传动装置传动进行来回往复运动，第一触碰块前进到位与下降到位的第一机械阀相配合。

机械手上设置四组吸嘴组，若干组吸嘴组等分设置在转盘上，机械手随转盘进行四等分间歇分度回转。

本实用新型的有益效果为，在转盘旋转（其转动方式为间歇分度回转）和升降过程中，转盘上的机械手的吸嘴实现气路控制，吸嘴能够在吸取工位下降吸气将物料（如纸板）吸住，吸嘴上升进行回转的过程中保持吸气状态，吸嘴直至卸料工位下降不吸气甚至吹气以便放料，能够满足高速运行，机械配合的方式实现气路控制，响应速度较快，更稳定。因此，本实用新型与现有技术相比具有实质性特点和进步。

附图说明

下面结合附图描述本实用新型的实施方式及实施例的有关细节及工作原理。

图1为本实用新型中旋转升降转盘上的机械手机构在皮壳机中的俯视结构示意图。

图2为本实用新型中旋转升降转盘上的机械手机构在皮壳机中的立体结构示意图。

图3为本实用新型中旋转升降转盘上的机械手机构的立体结构示意图。

图4为本实用新型中旋转升降转盘上的机械手机构的另一角度的立体结构示意图。

具体实施方式

参见附图，本实施方式中旋转升降转盘上的机械手机构，包括有机械手81，该机械手81设置在间歇分度回转以及升降的转盘52上，机械手81随转盘52进行间歇分度回转和升降，转盘52在回转间歇时进行升降，即在回转间歇停留的时候升降。

本实施例中，转盘52将进行间歇性分度回转运动，常见由间歇分度回转装置如凸轮分割器或槽轮机构传动转盘或由伺服电机传动转盘。参见附图，本实施例中间歇分度回转装置采用了凸轮分割器（即凸轮分度箱）。本实施方式中转盘的转动为间歇分度回转的方式，即转盘52的旋转是指间歇分度回转。将转盘52与间歇分度回转装置或者伺服电机设置在升降架上，实现升降和转动；或者，间歇分度回转装置或者伺服电机先传动连接输出盘进行间歇分度回转，再将转盘设置在输出盘上升降，由升降气缸或升降电机驱动转盘在输出盘升降；或者，间歇分度回转装置的输出轴在间歇分度回转过程中能够传动连接输出盘进行间歇分度回转，输出盘与转盘之间设置相匹配的滑套和升降滑轴，使转盘与输出盘保持同步转动且能够相对升降，并且在输出轴中间的升降轴在凸轮机构的传动下带动转盘在间歇分度回转过程中进行升降。本实用新型所解决的技术问题在转盘分度回转和升降上的机械手机构的设计，不再对间歇分度回转和升降的转盘52作进一步的详细说明。

本实施方式中，机械手81包括有若干吸嘴组82，吸嘴组82设置的数量与转盘间歇分度回转相对应。比如，皮壳机进行四工位的作业，转盘52进行四分度的间歇回转，则吸嘴组82设置四组，每组的吸嘴数量根据实际情况可相应设置，当机械手上设置四组吸嘴组，若干组吸嘴组等分设置在转盘的四个位置上，机械手随转盘进行四等分间歇分度回转，各组吸嘴组依次在各工位循环移动，布局合理，能够满足高速运行要求。各组吸嘴组分别对应连接有用于连接气源（如负压源）的第一管路83，各第一管路83上分别设置控制管路启闭的第一阀门84。第一阀门可以采用电磁阀或机械阀。通过第一阀门84能够控制相对应的第一管路，从而使向对应的吸嘴组的气路状态得到控制。比如在吸取工位开启第一阀门，气源（如负压）就可以通过第一管路到相对应的吸嘴组，在关闭该第一阀门之前，该组吸嘴组将保持供气状态，直至卸料工位关闭第一阀门，关闭第一管路，切断了气源。

机械手机构还包括有第一触碰装置85和第二触碰装置86，各第一管路83分别与旋转接头装置87连接，即各组吸嘴组分别通过对应设置的第一管路83与旋转接头装置87连接，设置四组吸嘴组时，相应设置四组第一管路与四组吸嘴组对应，使各组吸嘴组与旋转接头装置连接，每组第一管路83上相应的设置第一阀门84，即第一阀门串联在第一管路上。本实施例中，各组吸嘴组分别具有分气管88，分气管与各组吸嘴组内的吸嘴通过气管（图未示出）连接，第一管路与分气管连接，第一管路也将采用气管的形式。在机械手随转盘进行间歇分度回转时，各组吸嘴组仍能通过相对应的第一管路与旋转接头装置连接，旋转接头装置87用于气源接入，工作时将气源接入旋转接头装置。

本实施例中第一阀门84优选采用第一机械阀，吸嘴组与对应的第一机械阀随转盘同步升降和转动（即间歇分度回转），俯视角度为顺时针旋转。

吸嘴组转动至吸取工位处，与吸取工位处的吸嘴组相对应的第一机械阀84下降，下降的第一机械阀84将与第一触碰装置85配合开启对应的第一管路83。下降到配合位的第一机械阀84与第一触碰装置85配合开启对应的第一管路83。可以将第一触碰装置设置在吸取工位处。本实施例中吸取工位是指开始下降吸气的工位。

吸嘴组转动至卸料工位处，与卸料工位处的吸嘴组相对应的第一机械阀（即第一阀门84）下降，下降的第一机械与第二触碰装置86配合关闭对应的第一管路。下降到配合位的第一机械阀（即第一阀门84）与第二触碰装置配合关闭对应的第一管路。可以将第二触碰装置设置在卸料工位处。

在吸取工位当第一机械阀开启后将保持开启状态，维持相对应的吸嘴组的供气（如供负压源进行吸气），直至随转盘同步运动（即升降和转动）至卸料工位下降使第一机械阀关闭，停止给相对应的吸嘴组供气。当旋转接头装置的接入的负压源，能够控制第一管路启闭使对应的吸嘴组的吸嘴是否吸气。

有益效果为，在转盘旋转（其转动方式为间歇分度回转）和升降过程中，转盘上的机械手的吸嘴能够实现气路控制，吸嘴组中的吸嘴能够在吸取工位下降吸气将物料（如纸板）吸住，然后吸嘴上升进行回转的过程中吸嘴保持吸气状态，直至吸嘴组在卸料工位下降不吸气以便放料，能够满足高速运行。采用机械配合的方式实现吸嘴气路控制，响应速度较快，更稳定。

本实施例中，第一机械阀采用拨动式的机械阀，该第一机械阀具有拨动开关（如摇柄），拨动开关进行拨动能够开启和关闭第一机械阀，第一触碰装置包括有第一触碰块，第一触碰块具有与拨动开关配合的配合面（如左斜面），第二触碰块具有与拨动开关配合的配合面（如右斜面）。在吸取工位，第一机械阀下降与第一触碰块的配合面配合时能够使拨动开关朝开启方向拨动，从而开启；在卸料工位，第一机械阀下降与第二触碰块的配合面配合时能够使拨动开关朝关闭方向拨动，从而关闭。本实施例中，第二机械阀采用按压式的机械阀，第二机械阀具有带复位功能的长按式开关，第三触碰装置包括有第三触碰块。在卸料工位，第三触碰块下降与三触碰块配合进行开启，第二机械阀上升与第三触碰块分离复位进行关闭。

第一触碰块由往复传动装置传动进行来回往复运动，第一触碰块前进到位与下降到位的第一机械阀配合，本实施例中第一触碰块前进到位将于下降的第一机械阀的拨动开关配合。本实施例中第一触碰块采用升降的方式进行来回往复运动，往复传动装置89采用气缸或电机作为动力源进行传动。吸取工位具有物料时，第一触碰块将前进到位以便与第一机械阀进行配合，配合后第一触碰块回退复位；如果吸取工位没有物料，第一触碰块将不前进，第一机械阀保持关闭状态。没有物料时，气压更稳定。

各组吸嘴组分别对应连接有用于连接气源（如正压源）第二管路90，各第二管路90上分别设置控制管路启闭的第二阀门91。第二阀门可以采用电磁阀或机械阀。通过第二阀门能够控制相对应的第二管路，从而使向对应的吸嘴组的气路状态得到控制。比如在卸料工位开启第二阀门，气源（如正压）就可以通过第二管路到相对应的吸嘴组，完成放料后，在卸料工位关闭第二阀门，关闭第二管路，切断了气源。

机械手机构还包括有第三触碰装置93。各第二管路分别与旋转接头装置87连接，即各组吸嘴组分别通过对应设置的第二管路与旋转接头装置连接，设置四组吸嘴组时，相应设置四组第二管路与四组吸嘴组对应，使各组吸嘴组与旋转接头装置连接，每组第二管路上相应的设置第二阀门。第二管路也将与分气管88连接，第二管路也将采用气管的形式。第二阀门91采用第二机械阀，吸嘴组与对应的第二机械阀随转盘同步升降和转动，吸嘴组转动至卸料工位处，与吸嘴组相对应的第二机械阀下降与第三触碰装置配合开启对应的第二管路，第二机械阀上升复位关闭对应的第二管路。机械手上的各吸嘴组在卸料工位处下降，第二机械阀与第三触碰装置配合能够开启第二管路，上升第二机械阀与第三触碰装置将分离复位并关闭第二管路。当旋转接头装置的接入的正压源，能够控制第二管路启闭使对应的吸嘴组的吸嘴是否吹气。

仅设置第一管路提供吸气时，采用的旋转接头装置87其上面设有第一接入口和第一输出口，第一接入口与第一输出口在转动过程中保持连通，第一管路与第一输出口连接，第一接入口连接负压源，负压气源能够使吸嘴吸气。设置第一管路和第二管路分别提供吸气和吹气时，则采用的旋转接头装置87其上面设有第一接入口和第一输出口、以及第二接入口和第二输出口，第一接入口与第一输出口在转动过程中保持连通，第一管路与第一输出口连接，第一接入口连接负压源；旋转接头装置上的第二接入口与第二输出口在转动过程中保持连通，第二管路与第二输出口连接，第二接入口连接正压源，正压气源能够使吸嘴吹气。旋转接头装置为现有技术，不再赘述。在转盘上设置分气座94以便供各机械手上管路分接，旋转接头装置87与分气座连接，分气座外用罩壳92罩住。

Claims (9)

1.旋转升降转盘上的机械手机构，包括设置在间歇分度回转以及升降的转盘（52）上的机械手（81），机械手（81）随转盘（52）进行间歇分度回转和升降，其特征在于：机械手（81）包括有若干吸嘴组（82），各组吸嘴组（82）分别对应连接有用于连接气源的第一管路（83），各第一管路（83）上分别设置控制管路启闭的第一阀门（84）。

2.如权利要求1所述的旋转升降转盘上的机械手机构，其特征在于：还包括有第一触碰装置（85）和第二触碰装置（86），各第一管路分别与旋转接头装置（87）连接，第一阀门（84）采用第一机械阀，吸嘴组与对应的第一机械阀随转盘同步升降和转动，

吸嘴组转动至吸取工位处，与吸取工位处的吸嘴组相对应的第一机械阀下降将与第一触碰装置配合开启对应的第一管路；

吸嘴组转动至卸料工位处，与卸料工位处的吸嘴组相对应的第一机械阀下降将与第二触碰装置配合关闭对应的第一管路。

3.如权利要求1所述的旋转升降转盘上的机械手机构，其特征在于：各组吸嘴组（82）还分别对应连接有用于连接气源的第二管路（90），各第二管路（90）上分别设置控制管路启闭的第二阀门（91）。

4.如权利要求3所述的旋转升降转盘上的机械手机构，其特征在于：还包括有第三触碰装置（93），各第二管路分别与旋转接头装置连接，第二阀门采用第二机械阀，吸嘴组与对应的第二机械阀随转盘同步升降和转动，吸嘴组转动至卸料工位处，与卸料工位处的吸嘴组相对应的第二机械阀下降与第三触碰装置配合开启对应的第二管路，第二机械阀上升复位关闭对应的第二管路。

5.如权利要求2所述的旋转升降转盘上的机械手机构，其特征在于：旋转接头装置上设有第一接入口和第一输出口，第一接入口与第一输出口在转动过程中保持连通，第一管路与第一输出口连接，第一接入口连接负压源。

6.如权利要求4所述的旋转升降转盘上的机械手机构，其特征在于：旋转接头装置上设有第一接入口和第一输出口，第一接入口与第一输出口在转动过程中保持连通，第一管路与第一输出口连接，第一接入口连接负压源；旋转接头装置上还设有第二接入口和第二输出口，第二接入口与第二输出口在转动过程中保持连通，第二管路与第二输出口连接，第二接入口连接正压源。

7.如权利要求2所述的旋转升降转盘上的机械手机构，其特征在于：第一机械阀具有拨动开关，第一触碰装置包括有第一触碰块，第一触碰块具有与拨动开关配合的配合面，第二触碰块具有与拨动开关配合的配合面，第二机械阀具有带复位功能的长按式开关，第三触碰装置包括有第三触碰块。

8.如权利要求7所述的旋转升降转盘上的机械手机构，其特征在于：第一触碰块由往复传动装置传动进行来回往复运动，第一触碰块前进到位与下降到位的第一机械阀相配合。

9.如权利要求1所述的旋转升降转盘上的机械手机构，其特征在于：机械手上设置四组吸嘴组，若干组吸嘴组等分设置在转盘上，机械手随转盘进行四等分间歇分度回转。