CN208922386U - 双向行走机构及利用其的全自动智能售货装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型双向行走机构及利用其的全自动智能售货装置，其中，双向行走机构包括一上一下平行布置的两根横梁及垂直连接在两根横梁之间的竖梁，所述竖梁能够沿所述横梁往复运动，所述竖梁上设置有拣货机头，所述拣货机头能够在所述竖梁上往复运动。其目的是为了提供一种设置于全自动智能售货装置外部，安装维护方便且能实现货物稳定传输的双向行走机构及利用其的全自动智能售货装置。

Description

双向行走机构及利用其的全自动智能售货装置

技术领域

本实用新型涉及用于旋转运动和往复运动的互相转换的传动装置及用于分发离散物品或类似分配作用的投币式设备或类似设备，具体地涉及一种双向行走机构及利用其的全自动智能售货装置。

背景技术

市场上现有的自动售货机多采用重力结构、螺旋结构、传送带加升降机、小型机器手等技术构建不同规格的货道，通过货道驱动来实现货物自动售卖。其中，螺旋方式自动售货技术依靠电机驱动弹簧旋转将货物推出货道，对货物体积、重量都有严格要求，稍有偏差极容易导致货物卡住甚至弹簧损坏。履带或推进式货道可以说是弹簧货道的一个延伸，该技术主要依靠推手、传送带等将货物从货道中推出，推到传送带或升降机上，再有更多传送带和升降机组合将货物运送至出货口，此类技术的不足之处在于货道的大小限制了商品的种类，因而只适合售卖有固定包装、不容易倒的商品，对于推进过程中容易倾倒的货物会导致出货失败。S形堆积货道是专门为饮料自动售货机开发的专用货道，可以售卖各种瓶装、罐装的饮料(罐装八宝粥也可以)，饮料在货道里面层层堆积，出货口由电磁机构控制，货物依靠重力一个一个滚动下落，该种售货机只能售卖圆柱状商品，对其他不规则包装的商品无法实现自动出货。

总之，上述售货机受限于货道的结构和技术实现方式，仅能在售货机内部实现货物的输送，不但对售货机本身结构设计要求较高，且占用了售货机内部空间，减少了货物陈列数量，售货机工作效率较低。同时，由于输送系统位于售货机内部，故上述售货机对货物的外形、体积、重量等有诸多限制，取货极易出现故障，货道方式限制了SKU(SKU＝StockKeeping Unit(库存量单位)，即库存进出计量的基本单元，可以是以件，盒，托盘等为单位)数量，不适用于货物种类繁多的无人超市。另外，上述售货机的货道均设置于售货机内部，安装、维修极为不便且一旦损坏，售货机便整体报废，使用成本较高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种设置于全自动智能售货装置外部，安装维护方便且能实现货物稳定传输的双向行走机构。

本实用新型双向行走机构，包括一上一下平行布置的两根横梁及垂直连接在两根横梁之间的竖梁，所述竖梁能够沿所述横梁往复运动，所述竖梁上设置有拣货机头，所述拣货机头能够在所述竖梁上往复运动。

本实用新型双向行走机构，位于底部的横梁上平行固连导向槽A，所述导向槽A内设置有坦克链A，所述竖梁一侧平行固连导向槽B，所述导向槽B内设置有坦克链B，所述坦克链A、坦克链B的一端均固定在所述竖梁上。

本实用新型双向行走机构，其中所述竖梁上下两端与两根横梁通过滑块A 连接，所述拣货机头固定在滑块B上且通过滑块B与所述竖梁连接，所述滑块 A、滑块B均与齿轮齿条传动装置固定连接，所述齿轮齿条传动装置与电控系统连接。

本实用新型双向行走机构，其中所述齿轮齿条传动装置包括平行布置于竖梁一侧的传动轴组件，所述传动轴组件上下两端设置有与横梁啮合传动的齿轮箱组件，所述齿轮箱组件与滑块A固定连接。

本实用新型双向行走机构，其中所述传动轴组件顶部连接齿轮箱A，底部连接齿轮箱B，所述齿轮箱B通过同步带连接步进电机A，所述齿轮箱A、齿轮箱B内的齿轮与横梁内的齿条A啮合，所述滑块B上固定有与步进电机B连接的齿轮箱C，所述齿轮箱C内的齿轮与竖梁上的齿条B啮合。

本实用新型双向行走机构，其中所述传动轴组件包括同轴且通过联轴器依次连接的上传动轴、中间轴、下传动轴，所述中间轴上装设有深沟球轴承，所述深沟球轴承上装设的轴承座通过角件与竖梁固定连接。

本实用新型双向行走机构，其中所述横梁、竖梁上沿各自长度方向间隔设置有若干个连接片，所述导向槽A、导向槽B通过连接片分别固定在所述横梁、竖梁上。

本实用新型双向行走机构，其中所述拣货机头包括安装支架，所述安装支架可沿与横梁轴向垂直的方向做直线往复运动，所述安装支架上部装设有可夹紧或松开货物的机械手，下部通过导轨滑块组件A连接旋转基座，用于承载货物的托物台位于所述旋转基座内，所述旋转基座底部连接旋转气缸。

本实用新型还提供了一种利用上述任一双向行走机构的全自动智能售货装置。

本实用新型双向行走机构及利用其的全自动智能售货装置至少具有以下有益效果：

1、SKU不受限，通过使用可开合的机械手自动转换抓取规格，能够在货架上抓取、放置外形、体积、重量等大小不一的多种规格的货物，应用范围广；

2、当货架单元较多并前后并排设置时，将双向行走机构布置于前后货架之间，利用拣货机头可旋转的特点实现前后货架取货、补货，极大地提高了售货装置工作效率，节省了取货、补货时间；

3、采用导轨滑块配合的行进方式，行进稳定，避免了因行进过程中发生颠簸导致货物掉落损坏；

4、货架单元、双向行走结构、拣货机头均为独立装置，可根据售货需求模块化组装，可满足不同售货规模的需求，同时维修方便，售货装置整体报废率大大降低；

5、多处采用齿轮齿条啮合的方式实现传动，传动稳定、高效，故障率低，维护成本低；

6、双向行走机构在售货装置外部实现货物的输送，对售货装置自身结构设计要求较低，且外部输送的方式，便于及时发现故障，保证售货装置及时维护；

7、货物在售货装置外部输送，大大节省了售货装置的货物陈列空间，提高了售货装置空间利用率，有利于节省经营成本。

总之，本实用新型双向行走机构及利用其的全自动智能售货装置通过电控系统控制拣货机头在双向行走机构上运动，实现了快速取货、送货，有效节省了人力成本，实现了货物自动管理，同时提高了售货装置运营效率。

下面结合附图对本实用新型的双向行走机构及利用其的全自动智能售货装置作进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型双向行走机构的结构示意图；

图2为本实用新型双向行走机构的省略结构示意图；

图3为本实用新型全自动智能售货装置中拣货机头的结构示意图；

图4为本实用新型全自动智能售货装置中拣货机头另一视角的结构示意图；

图5为本实用新型全自动智能售货装置中拣货机头又一视角的结构示意图；

图6为本实用新型全自动智能售货装置中省略了托物台的拣货机头的结构示意图；

图7为本实用新型全自动智能售货装置的结构示意图。

具体实施方式

如图7所示，本实用新型全自动智能售货装置包括双向行走机构，上述双向行走机构布置于货架单元1后侧，电控系统位于货架单元1之间的控制柜5 内。上述双向行走机构包括一上一下平行布置的两根横梁21及垂直连接在两根横梁21之间的竖梁22，竖梁22能够沿横梁21往复运动，竖梁22上设置有拣货机头3，拣货机头3能够在竖梁22上往复运动。

如图1、图2所示，上述双向行走机构包括一上一下平行布置的两根横梁 21及垂直连接在两根横梁21之间的竖梁22，竖梁22能够沿横梁21往复运动，竖梁22上设置有拣货机头3，拣货机头3能够在竖梁22上往复运动。位于底部的横梁21上平行固连导向槽A211，导向槽A211内设置有坦克链A212，竖梁 22一侧平行固连导向槽B221，导向槽B221内设置有坦克链B222，坦克链A212、坦克链B222的一端均固定在竖梁22上。坦克链A212、坦克链B222的设置方便了线缆跟随，保证了行进动作的顺畅。

优选的，横梁21、竖梁22上沿各自长度方向间隔设置有若干个连接片226，导向槽A211、导向槽B221通过连接片226分别固定在横梁21、竖梁22上，既便于安装，又保证了坦克链A212、坦克链B222位置的稳定性。

竖梁22上下两端与两根横梁21通过滑块A223连接，拣货机头3固定在滑块B224上且通过滑块B224与竖梁22连接，滑块A223、滑块B224均与齿轮齿条传动装置固定连接，齿轮齿条传动装置与电控系统连接。具体地，齿轮齿条传动装置包括平行布置于竖梁22一侧的传动轴组件23，传动轴组件23包括同轴且通过联轴器依次连接的上传动轴231、中间轴232、下传动轴233，中间轴232上装设有深沟球轴承，深沟球轴承上装设的轴承座234通过角件235与竖梁22固定连接，避免了传动过程中发生晃动，保证了传动稳定性。传动轴组件23上下两端设置有与横梁21啮合传动的齿轮箱组件24、25，齿轮箱组件24、 25与滑块A223固定连接。具体地，传动轴组件23顶部连接齿轮箱A24，底部连接齿轮箱B25，齿轮箱B25通过同步带26连接步进电机A27，横梁21、竖梁 22上沿各自轴向分别内嵌设置有齿条A213、齿条B225。齿轮箱A24、齿轮箱 B25内的齿轮与横梁21内的齿条A213啮合，滑块B224上固定有与步进电机 B28连接的齿轮箱C29，齿轮箱C29内的齿轮与竖梁22上的齿条B225啮合。优选的，横梁21、竖梁22两端均设置有防止齿轮滑出的挡块214。

如图3至图6所示，拣货机头3包括安装支架31，安装支架31上部装设有可夹紧松开货物的机械手33，下部通过导轨滑块组件A37连接旋转基座34。托物台32位于旋转基座34内，旋转基座34底部连接旋转气缸341，便于控制拣货机头3根据货物所在位置及时转向抓取货物。优选的，旋转基座34底部设置有托架平板342，托架平板342通过角钢343与滑块B224固定连接。安装支架 31下方装设有用于承载货物的托物台32。托物台32与电控前进驱动丝杆组件 35连接。具体地，电控前进驱动丝杆组件35包括前进步进电机351、前进驱动丝杆352，前进步进电机351上连接的圆柱齿轮与前进驱动丝杆352后端端部连接的圆柱齿轮啮合实现动力传输。前进驱动丝杆352穿过托物台32且前端通过微型立式轴承座与托物台32连接。前进驱动丝杆352通过梯形丝杆螺母353固连前进拨板36，前进拨板36固连安装支架31，前进步进电机351启动，安装支架31可沿与图2所示横梁21轴向垂直的方向做直线往复运动。具体地，导轨滑块组件A37包括设置于旋转基座34两侧且沿其长度方向延伸的导轨及与该导轨适配的滑块。优选的，安装支架31上装设有电控圆柱齿轮齿条驱动组件311，电控圆柱齿轮齿条驱动组件311包括装设于安装支架31上的夹紧电机3111及与夹紧电机3111啮合的夹紧圆柱齿轮齿条副3112，夹紧圆柱齿轮齿条副3112包括夹紧电机3111上连接的小圆柱齿轮3113及与该小圆柱齿轮3113啮合的大圆柱齿轮套件3114，小传动轴3115穿过大圆柱齿轮套件3114后底端连接小传动齿轮3116，小传动齿轮3116两侧分别啮合一条传动齿条3117，两条传动齿条 3117延伸方向相反。机械手33的两块夹紧板331分别与夹紧圆柱齿轮齿条副 3112中的两条传动齿条3117的两端连接，且两块夹紧板331与安装支架31之间通过导轨滑块组件B38连接，两块夹紧板331在电控圆柱齿轮齿条驱动组件控制下在安装支架31上沿托物台32宽度W方向相离或相向滑动，夹紧货物。优选的，拣货机头3上设置有摄像头39，摄像头39识别货物种类及数量，并将识别出的信息传输至后台云服务器。优选的，与上述坦克链A212、坦克链B222 的设置目的相同，安装支架31靠近滑块B224的一侧设置有坦克链C312。

以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种双向行走机构，其特征在于：包括一上一下平行布置的两根横梁(21)及垂直连接在两根横梁(21)之间的竖梁(22)，所述竖梁(22)能够沿所述横梁(21)往复运动，所述竖梁(22)上设置有拣货机头(3)，所述拣货机头(3)能够在所述竖梁(22)上往复运动。

2.根据权利要求1所述的双向行走机构，其特征在于：位于底部的横梁(21)上平行固连导向槽A(211)，所述导向槽A(211)内设置有坦克链A(212)，所述竖梁(22)一侧平行固连导向槽B(221)，所述导向槽B(221)内设置有坦克链B(222)，所述坦克链A(212)、坦克链B(222)的一端均固定在所述竖梁(22)上。

3.根据权利要求2所述的双向行走机构，其特征在于：所述竖梁(22)上下两端与两根横梁(21)通过滑块A(223)连接，所述拣货机头(3)固定在滑块B(224)上且通过滑块B(224)与所述竖梁(22)连接，所述滑块A(223)、滑块B(224)均与齿轮齿条传动装置固定连接，所述齿轮齿条传动装置与电控系统连接。

4.根据权利要求3所述的双向行走机构，其特征在于：所述齿轮齿条传动装置包括平行布置于竖梁(22)一侧的传动轴组件(23)，所述传动轴组件(23)上下两端设置有与横梁(21)啮合传动的齿轮箱组件(24、25)，所述齿轮箱组件(24、25)与滑块A(223)固定连接。

5.根据权利要求4所述的双向行走机构，其特征在于：所述传动轴组件(23)顶部连接齿轮箱A(24)，底部连接齿轮箱B(25)，所述齿轮箱B(25)通过同步带(26)连接步进电机A(27)，所述齿轮箱A(24)、齿轮箱B(25)内的齿轮与横梁(21)内的齿条A(213)啮合，所述滑块B(224)上固定有与步进电机B(28)连接的齿轮箱C(29)，所述齿轮箱C(29)内的齿轮与竖梁(22)上的齿条B(225)啮合。

6.根据权利要求5所述的双向行走机构，其特征在于：所述传动轴组件(23)包括同轴且通过联轴器依次连接的上传动轴(231)、中间轴(232)、下传动轴(233)，所述中间轴(232)上装设有深沟球轴承，所述深沟球轴承上装设的轴承座(234)通过角件(235)与竖梁(22)固定连接。

7.根据权利要求6所述的双向行走机构，其特征在于：所述横梁(21)、竖梁(22)上沿各自长度方向间隔设置有若干个连接片(226)，所述导向槽A(211)、导向槽B(221)通过连接片(226)分别固定在所述横梁(21)、竖梁(22)上。

8.根据权利要求7所述的双向行走机构，其特征在于：所述拣货机头(3)包括安装支架(31)，所述安装支架(31)可沿与横梁(21)轴向垂直的方向做直线往复运动，所述安装支架(31)上部装设有可夹紧或松开货物的机械手(33)，下部通过导轨滑块组件A(37)连接旋转基座(34)，用于承载货物的托物台(32)位于所述旋转基座(34)内，所述旋转基座(34)底部连接旋转气缸(341)。

9.一种全自动智能售货装置，其特征在于：包括权利要求1-8中任一项所述的双向行走机构。