CN208912995U - 四轴冲压机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了四轴冲压机器人，其结构简单，能够完成工件旋转和工件的高度调整，保证了两个工位间工件的连续快速搬运。其包括第一级升降机构、第二级升降机构，所述第一级升降机构的第一下底座支承于地面，所述第二级升降机构的第二下底座固接于所述第一级升降机构的第一上底座，垂直向主柱固装于所述第二级升降机构的第二上底座，主柱内集成有电气部分，所述主柱的上部设置有第二轴动力输出结构，所述第二轴动力输出结构的输出轴垂直向布置，所述第二轴动力输出结构的输出轴固接第一臂的长度方向一端，所述第一臂水平向布置，所述第一臂的长度方向另一端固设有第三轴动力输出结构，所述第三轴动力输出结构的输出轴连接第二臂的长度方向的一端。

Description

四轴冲压机器人

技术领域

本实用新型涉及冲压移载机器人结构的技术领域，具体为四轴冲压机器人。

背景技术

针对中小冲压件单冲多工序连续自动化产线，现有的在两个工位间进行连续搬运的机器人，其结构复杂，制作成本高，且不能够进行高度方向的调整，进而使得工件在搬运过程中需要工人全称辅助调整，增加了工人的工作量。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了四轴冲压机器人，其结构简单，能够完成工件旋转和工件的高度调整，保证了两个工位间工件的连续快速搬运。

四轴冲压机器人，其特征在于：其包括第一级升降机构、第二级升降机构，所述第一级升降机构的第一下底座支承于地面，所述第二级升降机构的第二下底座固接于所述第一级升降机构的第一上底座，垂直向主柱固装于所述第二级升降机构的第二上底座，所述主柱内集成有电气部分，所述主柱的上部设置有第二轴动力输出结构，所述第二轴动力输出结构的输出轴垂直向布置，所述第二轴动力输出结构的输出轴固接第一臂的长度方向一端，所述第一臂水平向布置，所述第一臂的长度方向另一端固设有第三轴动力输出结构，所述第三轴动力输出结构的输出轴连接第二臂的长度方向的一端，所述第二臂水平向布置，所述第二臂的长度方向另一端设置有第四轴电机，所述第四轴电机驱动连接抓手总成的一端，所述抓手总成长度方向另一端下部安装有抓手。

其进一步特征在于：所述第一臂的长度方向一端水平方向正时针或逆时针旋转360°；

所述第一级升降机构、第二级升降机构整体组成升降平台；

所述第三轴动力输出结构驱动第二臂的长度方向一端水平方向正时针或逆时针旋转360°；

所述第四轴电机驱动抓手总成沿水平方向作正时针或逆时针旋转180°，满足抓手进入工作面抓放工件；

所述第一级升降机构包括第一下底座、第一上底座、第一铰接连杆组、第二铰接连杆组，第一铰接连杆组、第二铰接连杆组相向布置，所述第一铰接连杆组的上端、下端分别铰接第一下底座、第一上底座的对应铰接位置，所述第二铰接连杆组的上端、下端分别铰接第一下底座、第一上底座的对应铰接位置，且第一铰接连杆组的铰接位置、第二铰接连杆组的铰接位置位于等高水平面，所述第一铰接连杆组的铰接位置连接有第一丝杆螺母，所述第二铰接连杆组的铰接位置连接有第一连接座，第一丝杆贯穿所述第一连接座的贯穿孔后螺纹连接所述第一丝杆螺母，所述第一丝杆的输入端贯穿所述第一连接座的贯穿孔后连接手动驱动手柄，手柄座固接所述第一连接座，所述第一级升降机构调整抓手总成与工作面的高度，手动调节高度距离为0～200mm；

第二级升降机构包括第二下底座、第二上底座、第三铰接连杆组、第四铰接连杆组，第三铰接连杆组、第四铰接连杆组相向布置，所述第三铰接连杆组的上端、下端分别铰接第二下底座、第二上底座的对应铰接位置，所述第四铰接连杆组的上端、下端分别铰接第二下底座、第二上底座的对应铰接位置，且第三铰接连杆组的铰接位置、第四铰接连杆组的铰接位置位于等高水平面，所述第三铰接连杆组的铰接位置连接有第二丝杆螺母，所述第四铰接连杆组的铰接位置连接有第二连接座，第二丝杆贯穿所述第二连接座的贯穿孔后螺纹连接所述第二丝杆螺母，所述第二丝杆的输入端贯穿所述第二连接座的贯穿孔后连接第一驱动电机输出端，所述第一驱动电机的壳体固接所述第二连接座，所述第二升降机构调整抓手总成进入工作面抓放工件时的升降，电动调节高度距离为0～150mm；

所述第二下底座、第一上底座集成为一体传动底座，确保安装方便快捷；

所述第二轴动力输出结构具体包括第二驱动电机、第二轴减速机，所述第二驱动电机内置于所述主柱的上部区域，所述第二驱动电机的输出端连接所述第二轴减速机的输入端，所述第二轴减速机的输出端即为所述第二轴动力输出结构的输出轴，所述第二轴减速机固接于所述主柱的上端面布置；

所述第三轴动力输出结构具体包括第三驱动电机、第三轴减速机，所述第三驱动电机固接于所述第一臂的长度方向另一端，所述第三驱动电机的输出端连接所述第三轴减速机的输入端，所述第三轴减速机的输出端即为所述第三轴动力输出结构的输出轴；

所述第二臂的长度方向另一端固装有定位柱，所述定位柱固接所述第四轴电机的输出轴，所述第四轴电机固装于所述抓手总成的长度方向一端，所述抓手总成对应于所述定位柱位置设置有避让孔，所述避让孔和所述定位柱间套装有轴承，使得第四轴电机和抓手总成的长度方向一端同步旋转，由于仅需转动180°，故不会影响排线。

采用上述技术方案后，第一级升降机构主要是满足抓手总成与工作面高度调节之需，手动调节高度距离为0～200mm，第二级升降机构主要是满足抓手总成进入工作面抓放工件时的升降之需，电动调节高度距离为0～150mm；主柱上的第二轴在电机/减速器的驱动下，可将第一臂按水平方向旋转正时针或逆时针360°；第一臂另一端的第三轴在电机/减速器的驱动下，可将第二臂沿水平方向旋转正时针或逆时针360°；设于第二臂上的第四轴电机带动抓手总成沿水平方向作正时针或逆时针旋转180°，以满足抓手进入工作面抓放工件；其结构简单，能够完成工件旋转和工件的高度调整，保证了两个工位间工件的连续快速搬运。

附图说明

图1为本实用新型的主视图结构示意图；

图2为本实用新型的立体图结构示意图；

图中序号所对应的名称如下：

第一级升降机构1、第一下底座101、第一上底座102、第一铰接连杆组103、第二铰接连杆组104、第一丝杆螺母105、第一连接座106、第一丝杆107、手动驱动手柄108、手柄座109、第二级升降机构2、第二下底座201、第二上底座202、第三铰接连杆组203、第四铰接连杆组204、第二丝杆螺母205、第二连接座206、第二丝杆207、第一驱动电机208、主柱3、电气部分4、第一臂5、第二臂6、第四轴电机7、抓手总成8、抓手9、第二驱动电机10、第二轴减速机11、第三驱动电机12、第三轴减速机13、定位柱14、轴承15。

具体实施方式

四轴冲压机器人，见图1：其包括第一级升降机构1、第二级升降机构2，第一级升降机构1的第一下底座101支承于地面，第二级升降机构2的第二下底座201固接于第一级升降机构1的第一上底座102，垂直向主柱3固装于第二级升降机构2的第二上底座202，主柱3内集成有电气部分4，主柱3的上部设置有第二轴动力输出结构，第二轴动力输出结构的输出轴垂直向布置，第二轴动力输出结构的输出轴固接第一臂5的长度方向一端，第一臂5水平向布置，第一臂5的长度方向另一端固设有第三轴动力输出结构，第三轴动力输出结构的输出轴连接第二臂6的长度方向的一端，第二臂6水平向布置，第二臂6的长度方向另一端设置有第四轴电机7，第四轴电机7驱动连接抓手总成8的一端，抓手总成8长度方向另一端下部安装有抓手9。

第一臂5的长度方向一端水平方向正时针或逆时针旋转360°；

第一级升降机构1、第二级升降机构2整体组成升降平台；

第三轴动力输出结构驱动第二臂6的长度方向一端水平方向正时针或逆时针旋转360°；

第四轴电机7驱动抓手总成8沿水平方向作正时针或逆时针旋转180°，满足抓手9进入工作面抓放工件；

第一级升降机构1包括第一下底座101、第一上底座102、第一铰接连杆组103、第二铰接连杆组104，第一铰接连杆组103、第二铰接连杆组104相向布置，第一铰接连杆组103的上端、下端分别铰接第一下底座101、第一上底座102的对应铰接位置，第二铰接连杆组104的上端、下端分别铰接第一下底座101、第一上底座102的对应铰接位置，且第一铰接连杆组103的铰接位置、第二铰接连杆组104的铰接位置位于等高水平面，第一铰接连杆组103的铰接位置连接有第一丝杆螺母105，第二铰接连杆组104的铰接位置连接有第一连接座106，第一丝杆107贯穿第一连接座106的贯穿孔后螺纹连接第一丝杆螺母105，第一丝杆107的输入端贯穿第一连接座106的贯穿孔后连接手动驱动手柄108，手柄座109固接第一连接座106，第一级升降机构1调整抓手总成8与工作面的高度，手动调节高度距离为0～200mm；

第二级升降机构2包括第二下底座201、第二上底座202、第三铰接连杆组203、第四铰接连杆组204，第三铰接连杆组203、第四铰接连杆组204相向布置，第三铰接连杆组203的上端、下端分别铰接第二下底座201、第二上底座202的对应铰接位置，第四铰接连杆组204的上端、下端分别铰接第二下底座201、第二上底座202的对应铰接位置，且第三铰接连杆组203的铰接位置、第四铰接连杆组204的铰接位置位于等高水平面，第三铰接连杆组203的铰接位置连接有第二丝杆螺母205，第四铰接连杆组204的铰接位置连接有第二连接座206，第二丝杆207贯穿第二连接座206的贯穿孔后螺纹连接第二丝杆螺母205，第二丝杆207的输入端贯穿第二连接座206的贯穿孔后连接第一驱动电机208输出端，第一驱动电机208的壳体固接第二连接座206，第二升降机构2调整抓手总成8进入工作面抓放工件时的升降，电动调节高度距离为0～150mm；

第二下底座201、第一上底座102集成为一体传动底座，确保安装方便快捷；

第二轴动力输出结构具体包括第二驱动电机10、第二轴减速机11，第二驱动电机10内置于主柱3的上部区域，第二驱动电机10的输出端连接第二轴减速机11的输入端，第二轴减速机11的输出端即为第二轴动力输出结构的输出轴，第二轴减速机10固接于主柱3的上端面布置；

第三轴动力输出结构具体包括第三驱动电机12、第三轴减速机13，第三驱动电机12固接于第一臂5的长度方向另一端，第三驱动电机12的输出端连接第三轴减速机13的输入端，第三轴减速机13的输出端即为第三轴动力输出结构的输出轴；

第二臂6的长度方向另一端固装有定位柱14，定位柱14固接第四轴电机7的输出轴，第四轴电机7固装于抓手总成8的长度方向一端，抓手总成8对应于定位柱14位置设置有避让孔，避让孔和定位柱14间套装有轴承15，使得第四轴电机和抓手总成8的长度方向一端同步旋转，由于仅需转动180°，故不会影响排线。

其工作原理如下：第一级升降机构主要是满足抓手总成与工作面高度调节之需，手动调节高度距离为0～200mm，第二级升降机构主要是满足抓手总成进入工作面抓放工件时的升降之需，电动调节高度距离为0～150mm；主柱上的第二轴在电机/减速器的驱动下，可将第一臂按水平方向旋转正时针或逆时针360°；第一臂另一端的第三轴在电机/减速器的驱动下，可将第二臂沿水平方向旋转正时针或逆时针360°；设于第二臂上的第四轴电机带动抓手总成沿水平方向作正时针或逆时针旋转180°，以满足抓手进入工作面抓放工件；其结构简单，能够完成工件旋转和工件的高度调整，保证了两个工位间工件的连续快速搬运。

以上对本实用新型的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本实用新型创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型创造的实施范围。凡依本实用新型创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。

Claims (9)

1.四轴冲压机器人，其特征在于：其包括第一级升降机构、第二级升降机构，所述第一级升降机构的第一下底座支承于地面，所述第二级升降机构的第二下底座固接于所述第一级升降机构的第一上底座，垂直向主柱固装于所述第二级升降机构的第二上底座，所述主柱内集成有电气部分，所述主柱的上部设置有第二轴动力输出结构，所述第二轴动力输出结构的输出轴垂直向布置，所述第二轴动力输出结构的输出轴固接第一臂的长度方向一端，所述第一臂水平向布置，所述第一臂的长度方向另一端固设有第三轴动力输出结构，所述第三轴动力输出结构的输出轴连接第二臂的长度方向的一端，所述第二臂水平向布置，所述第二臂的长度方向另一端设置有第四轴电机，所述第四轴电机驱动连接抓手总成的一端，所述抓手总成长度方向另一端下部安装有抓手。

2.如权利要求1所述的四轴冲压机器人，其特征在于：所述第一臂的长度方向一端水平方向正时针或逆时针旋转360°；所述第三轴动力输出结构驱动第二臂的长度方向一端水平方向正时针或逆时针旋转360°；所述第四轴电机驱动抓手总成沿水平方向作正时针或逆时针旋转180°。

3.如权利要求1所述的四轴冲压机器人，其特征在于：所述第一级升降机构、第二级升降机构整体组成升降平台。

4.如权利要求1所述的四轴冲压机器人，其特征在于：所述第一级升降机构包括第一下底座、第一上底座、第一铰接连杆组、第二铰接连杆组，第一铰接连杆组、第二铰接连杆组相向布置，所述第一铰接连杆组的上端、下端分别铰接第一下底座、第一上底座的对应铰接位置，所述第二铰接连杆组的上端、下端分别铰接第一下底座、第一上底座的对应铰接位置，且第一铰接连杆组的铰接位置、第二铰接连杆组的铰接位置位于等高水平面，所述第一铰接连杆组的铰接位置连接有第一丝杆螺母，所述第二铰接连杆组的铰接位置连接有第一连接座，第一丝杆贯穿所述第一连接座的贯穿孔后螺纹连接所述第一丝杆螺母，所述第一丝杆的输入端贯穿所述第一连接座的贯穿孔后连接手动驱动手柄，手柄座固接所述第一连接座。

5.如权利要求4所述的四轴冲压机器人，其特征在于：第二级升降机构包括第二下底座、第二上底座、第三铰接连杆组、第四铰接连杆组，第三铰接连杆组、第四铰接连杆组相向布置，所述第三铰接连杆组的上端、下端分别铰接第二下底座、第二上底座的对应铰接位置，所述第四铰接连杆组的上端、下端分别铰接第二下底座、第二上底座的对应铰接位置，且第三铰接连杆组的铰接位置、第四铰接连杆组的铰接位置位于等高水平面，所述第三铰接连杆组的铰接位置连接有第二丝杆螺母，所述第四铰接连杆组的铰接位置连接有第二连接座，第二丝杆贯穿所述第二连接座的贯穿孔后螺纹连接所述第二丝杆螺母，所述第二丝杆的输入端贯穿所述第二连接座的贯穿孔后连接第一驱动电机输出端，所述第一驱动电机的壳体固接所述第二连接座。

6.如权利要求5所述的四轴冲压机器人，其特征在于：所述第二下底座、第一上底座集成为一体传动底座。

7.如权利要求1所述的四轴冲压机器人，其特征在于：所述第二轴动力输出结构具体包括第二驱动电机、第二轴减速机，所述第二驱动电机内置于所述主柱的上部区域，所述第二驱动电机的输出端连接所述第二轴减速机的输入端，所述第二轴减速机的输出端即为所述第二轴动力输出结构的输出轴，所述第二轴减速机固接于所述主柱的上端面布置。

8.如权利要求1所述的四轴冲压机器人，其特征在于：所述第三轴动力输出结构具体包括第三驱动电机、第三轴减速机，所述第三驱动电机固接于所述第一臂的长度方向另一端，所述第三驱动电机的输出端连接所述第三轴减速机的输入端，所述第三轴减速机的输出端即为所述第三轴动力输出结构的输出轴。

9.如权利要求1所述的四轴冲压机器人，其特征在于：所述第二臂的长度方向另一端固装有定位柱，所述定位柱固接所述第四轴电机的输出轴，所述第四轴电机固装于所述抓手总成的长度方向一端，所述抓手总成对应于所述定位柱位置设置有避让孔，所述避让孔和所述定位柱间套装有轴承。