CN208897345U - 一种农用无人机更换电池及加药的设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种农用无人机更换电池及加药的设备。其中该设备包括停放平台，用于停放无人机；充电平台，所述充电平台上具有至少一个备用电池，所述充电平台可供电池放置并充电；电池更换装置，用于将停放在所述停放平台上的无人机的电池取下并更换上放置在所述充电平台上的备用电池；农药输送装置，用于给所述无人机上的农药箱添加农药；控制装置，用于检测和控制所述无人机与所述停放平台、充电平台、电池更换装置和农药输送装置之间的交互；基座，所述基座用于安装上述平台和装置。故能够准确地进行自动换电池和加农药的工作，当进行大面积田间作业时，可大大节省人力物力，只需一人就可完成多架农用无人机的换电池和加农药的工作，大大提高工作效率。

Description

一种农用无人机更换电池及加药的设备

技术领域

本实用新型涉及农业技术领域，尤其涉及农药喷洒机械的辅助装置，具体地是一种农用无人机更换电池及加药的设备。

背景技术

我国农作物防病防虫主要依靠机械和人工手动进行，由于农作物株高和密度的限制，机械难以进入地块喷施农药，即使选用先进的农药喷施机械也会对农作物植株造成一定面积的损伤，影响产量。人工手动喷雾器和背负式喷雾器存在的不足，1个人1小时只能喷1亩地左右，不仅作业劳动强度大，作业时间长，长时间在农田里喷施农药，透风透光性差，容易引起作业人员药物中毒，同时作业质量差，受药面积和受药程度不均匀，达不到预期效果，在对高大密集型农作物作业时更是无能为力，导致防病虫或除草失败，这也是目前制约农作物全程机械化的主要技术瓶颈。而利用无人机进行农药喷洒，是解决这一技术瓶颈的关键点，但同时，为适应大面积喷洒农药，无人机在使用过程中需要频繁更换电池续航，填充农药到机体上，如果利用人工操作，操作人员同样需长时间停留在农药喷洒地带，不仅工作强度大，而且不利于身体健康。

实用新型内容

针对上述现有技术所存在的问题，本实用新型的目的是提供一种农用无人机更换电池及加药的设备。解决现有技术中，需要靠人工进行劳作，及现有无人机需要人工通过遥控器操作，操作繁琐，不方便，且无法均匀作业的问题。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种农用无人机更换电池及加药的设备，包括：停放平台，用于停放无人机；充电平台，所述充电平台上具有至少一个备用电池，所述充电平台可供电池放置并充电；电池更换装置，用于将停放在所述停放平台上的无人机的电池取下并更换上放置在所述充电平台上的备用电池；农药输送装置，用于给所述无人机上的农药箱添加农药；控制装置，用于检测和控制所述无人机与所述停放平台、充电平台、电池更换装置和农药输送装置之间的交互；基座，所述基座用于安装所述停放平台、充电平台、电池更换装置、农药输送装置以及控制装置。

优选地，所述停放平台包括有四个可供所述无人机的机脚停放的圆盘。

优选地，所述圆盘为中间低周边高的弧凹盘面，所述无人机的机脚底部设有滑轮，所述机脚在所述滑轮作用下滑动到所述圆盘的中间位置，所述控制装置控制所述无人机的螺旋桨停止转动。

优选地，所述充电平台上设有至少一个供电池放置的充电槽，所述充电槽中设有连接电源的充电口。

优选地，所述电池更换装置包括有：机械臂，所述机械臂具有升降和伸缩以及可绕垂直轴线旋转；电机，分别用于控制机械臂的伸缩和旋转。

优选地，所述电机包括：旋转电机，用于带动所述机械臂旋转；升降电机，用于带动所述机械臂升降；伸缩电机，用于带动所述机械臂伸缩。

优选地，所述机械臂包括：旋转底座，所述旋转底座安装于所述基座上，其内设有所述旋转电机；升降座，所述升降座位于所述旋转底座上方且与所述旋转电机的转轴相连接，所述升降座内设有螺纹杆，所述升降电机的转轴与所述螺纹杆连接而带动所述螺纹杆转动；升降杆，所述升降杆的一端设有螺母与螺纹杆相套接，并与所述升降座可相对移动地连接，所述升降电机带动螺纹杆转动以实现所述升降杆升降，所述升降杆的上端向水平方向设有延伸部，所述伸缩电机安装在所述延伸部上；操作臂，所述操作臂用于对所述无人机上的电池进行拆卸更换，所述操作臂可水平移动地与所述升降杆的延伸部活动连接，所述伸缩电机带动所述操作臂活动。

优选地，所述农药输送装置包括：盛装农药的容器，所述容器安装在所述停放平台的下方；输送管，所述输送管的连接端与所述容器相连接，输出端向上延伸至所述停放平台的上方；升降机构，所述升降机构与所述输送管连接；压力泵，用于将容器中的农药泵到所述输送管的输出端。

优选地，所述控制装置包括：机箱，所述机箱固定在所述基座上；控制系统，所述控制系统安装所述机箱内，所述控制系统的检测包括功能检测、安全检测和故障报警。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的农用无人机更换电池及加药的设备及方法，实现了无需人工换电池和加农药的设想，并通过该装置能够准确地进行自动换电池和加农药的工作，当进行大面积田间作业时，可大大节省人力物力，只需一人就可完成多架农用无人机的换电池和加农药的工作，大大提高工作效率。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型装置的立体结构图。

图2为本实用新型停放平台的结构示意图。

图3为本实用新型充电平台的结构示意图。

图4为本实用新型电池更换装置的立体结构示意图。

图5为本实用新型电池更换装置的拆分结构示意图。

图6为本实用新型农药输送装置的结构示意图。

图7为本实用新型的无人机的结构示意图。

图8为本实用新型的工作流程图。

图中：

停放平台1，圆盘11，架体12；

充电平台2，充电槽21，电触柱211，斜面212，弧形平台22，脚架23；

电池更换装置3，转底座31，升降座32，螺纹杆321，槽322，升降杆33，竖杆331，横杆332，延伸部333，螺母334，连接板335，滑块336，操作臂34，操作部341，旋转电机35，升降电机36，伸缩电机37；

农药输送装置4，容器41，输送管42，升降机构43，推拉电机431，推拉杆432，摆杆433，摆杆座434，滑槽435；

控制装置5；

发电机6；

无人机7，填注口70，机脚71，电池座72，主架体73，农药箱74，机架75，电机76，螺旋桨77；

电池8，插接孔81。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、 “径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图8描述本实用新型的磁力控制旋转的玩具的具体结构。

如图1所示，根据本实用新型实施例的一种农用无人机更换电池及加药的设备，其包括：停放平台1，用于停放无人机7；充电平台2，所述充电平台上具有至少一个备用电池8，所述充电平台2可供电池8放置并充电；电池更换装置3，用于将停放在所述停放平台1上的无人机7的电池8取下并更换上放置在所述充电平台2上的备用电池8；农药输送装置4，用于给所述无人机7上的农药箱74添加农药；控制装置5，用于检测和控制所述无人机7与所述停放平台1、充电平台2、电池更换装置3和农药输送装置4之间的交互；基座9，所述基座9用于安装所述停放平台1、充电平台2、电池更换装置3、农药输送装置4以及控制装置5。

可以理解的是，以上平台和装置的位置设定，可以是自由的，只要满足电池更换装置3和农药输送装置4能实现对停放平台1上的无人机7进行操作即可。如本实用新型的实施例，如图1所示，其基座9的左边放置有农药输送装置4，停放平台1位于该农药输送装置4上方位置，农药输送装置4的输送管42从基座9的左边向上延伸到停放平台1上方；电池更换装置3安装在基座9的中间位置并靠近停放平台1；在基座9的右边则放置有所述充电平台2，该充电平台2往上架高，以减少电池更换装置3的工作行程；在充电平台2下方的基座9上设置有供电设备6和所述控制装置5。如此布局可减少整个设备的占地面积，提高该设备的工作效率，加药和更换电池分别在无人机7的两侧，可同时进行操作，节省停留时间。

当然，该设备也可以省去供电设备6，直接连接市电。

在本实用新型的一些实施例中，如图6所示，所述农药输送装置4包括有：盛装农药的容器41、输送管42、升降机构43和压力泵（图中未示出）；其中，所述容器41安装在基座9的左边位置，其底部通过螺栓（图中未示出）与基座9相锁接；输送管42的连接端与容器41相连通，输送管42的输出端向上延伸至所述停放平台的1上方；升降机构43，所述升降机构43设置在所述停放平台1上，该升降机构43与所述输送管42连接，从而通过升降机构43来带动输送管42升到所述停放平台1上方给无人机7进行加药；压力泵，该压力泵用于将容器41中的农药泵到所述输送管42的输出端。

进一步的，所述升降机构43包括有推拉电机431、推拉杆432、摆杆433和摆杆座434，所述摆杆座434固定在所述停放平台1上，摆杆433的一端与摆杆座434通过销轴连接而实现摆杆433可绕该销轴转动，摆杆433上开有滑槽435，推拉杆432的一端侧壁凸设有凸轴，该凸轴插接在滑槽435中且该凸轴可在滑槽435的延伸方向滑动，所述推拉杆432的另一端与所述推拉电机431连接。所述输送管42捆绑在所述摆杆433上，当控制装置5检测到无人机7停稳且需加药时，控制该推拉电机431启动，推拉电机431控制推拉杆432往推拉电机431的方向移动，进而使推拉杆432拉动摆杆433绕销轴往上转动，从而实现带动输送管42上移到无人机7的农药箱74填注口70位置。

当然，本实用新型的升降机构43也可以采用其他结构设计，如采用可竖直上升或下降的升降电机，通过升降电机直接带动输送管42上升和下降。

在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，该停放平台1通过架体12安装在农药输送装置4的容器上方，其包括有四个可供无人机7的机脚71停放的圆盘11，四个圆盘11组合成一个整体，推拉电机431安装在该整体的中间位置。每个所述圆盘11为中间低周边高的弧凹盘面，所述无人机7的机脚71底部设有滑轮（图中未示出），无人机7停到圆盘11上时，其机脚71在所述滑轮作用下自动滑动到所述圆盘11的中间位置，当机脚71滑动到圆盘11中间位置后，所述控制装置5控制所述无人机7的螺旋桨77停止转动。

在某些实施例中，如图3所示，所述充电平台2包括平台架，该平台架下方有脚架23，上方为一个弧形平台22，该弧形平台22上设有6个供电池放置的充电槽21，每个充电槽21可放置一个电池进行充电，所述充电槽21中设有连接电源的充电口，该充电口处设有电触柱211。

可以理解的是，该充电槽21为长方形凹槽，充电槽21的四个围边设有向外向上倾斜的斜面212，该斜面212起到引导电池8自动滑入充电槽21的作用。每个充电槽21的电触柱211均连接发电机或市电，当电池8滑入后会自动与电触柱211电接触，从而实现充电槽21给电池8充电。

在本实用新型的一些实施例中，如图4所示，所述电池更换装置3包括有机械臂和电机，其中所述机械臂包含有3个轴，包括升降（垂直方向伸缩）、伸缩（升降伸缩）、旋转。所述电机包括：旋转电机35，用于带动所述机械臂旋转；升降电机36，用于带动所述机械臂升降；伸缩电机37，用于带动所述机械臂伸缩。

具体的，实现这三个动作的结构有多种，基于精度、装配工艺、维修等考虑，升降及伸缩两个轴采用线性模组来实现，而旋转轴则采用旋转电机35+减速器实现，从而达到简化设计、生产装配方便的目的。

进一步的，如图4所示，所述机械臂包括旋转底座31、升降座32、升降杆33和操作臂34，其中所述旋转底座31安装于所述基座9上，同样底部通过螺栓（图中未示出）与基座9相锁接，该旋转底座31的内部设有所述旋转电机35，所述旋转电机35的转轴向上伸出旋转底座31；所述升降座32位于所述旋转底座31上方且与所述旋转电机35的转轴相连接，故整个升降座32相当于旋转轴可转动，在所述升降座32内设有可自转的螺纹杆321，所述升降电机36安装在该升降座32上方，升降电机36的转轴与所述螺纹杆321通过齿轮（图中未示出）和链条（图中未示出）相配合连接，从而可带动所述螺纹杆321转动；所述升降杆33为一个倒L形杆体，该升降杆33的竖杆331端部后方设有螺母334，该螺母334与螺纹杆321相套接，该螺母334与竖杆331通过连接板335连接，对应在升降座32的一侧开有供连接板335伸出的槽322，升降杆33的竖杆331并靠在该升降座32的外壁上，并与所述升降座32可相对移动地连接，故当所述升降电机36带动螺纹杆321转动时，螺纹杆321转动，而螺母334受到升降杆33限制无法转动，故螺母334会相对该螺纹杆321上下移动，从而实现所述升降杆33升降；所述升降杆33的上端横杆332向水平方向设有延伸部333，所述伸缩电机37安装在所述延伸部333上，该升降杆33的延伸部333上设有滑块336，伸缩电机37可带动该滑块336伸缩；所述操作臂34的前端设有操作部341，通过该操作部341可对所述无人机7上的电池8进行拆卸更换，所述操作臂34与该滑块336通过螺丝连接固定，故实现所述伸缩电机37带动所述操作臂34活动。

更进一步的，电池8的上方设有供插接孔81，对应的所述操作臂34的操作部341设计成插接板，该插接板的宽度小于操作臂34的宽度，而插接孔81的宽度略大于插接板的宽度而小于操作臂34的宽度。该操作臂34在对电池8进行操作时，通过插接板伸入到插接孔81中，然后控制升降杆33升起而带动电池8与无人机7脱离或电池8与充电平台2的充电槽21脱离。

可以理解的是，由于电池8的重量为2KG，故操作臂34的负载相对大，且各个方向的移动或旋转都需较为高的定位精度。故选用微秒速控型号为TMH060040的伺服电机，伺服电机具有转速高、带载能力强，接编码器闭环控制的优点。

在某些实施例中，所述控制装置5包括机箱和控制系统，所述机箱固定在所述基座9上，位于充电平台2的下方；所述控制系统安装所述机箱内，由各个模块组成，所述控制系统的检测包括功能检测、安全检测和故障报警。

在本实用新型的一些实施例中，如图7所示，该无人机7包括有主架体73、机架75、机脚71、电池座72和农药箱74，主架体73作为主体供其他部件连接，机架75连接在主架体73的四周，机架75的末端设有电机76和螺旋桨77；机脚71同样设有四个并向下延伸；电池座72固定在主架体73的上方，方便电池8的更换；农药箱74固定在主架体73的底面，该农药箱74的一端延伸出填注口70。

下面参照图8详细描述根据本实用新型的农用无人机更换电池及加药的方法，其包括以下步骤：

S1、当无人机7自动检测到电池8将用尽时，启动自动返航模式，无人机7将飞往所述停放平台1，并通过降落校准定位，停放在所述停放平台1上；

S2、当无人机7稳定停放在所述停放平台1后，所述电池更换装置3开始启动工作，通过多方向移动到达所述无人机7的电池座72并取下电池8，将电池8放置到所述充电平台2进行充电；

S3、所述电池更换装置3继续工作，通过移动将放置于所述充电平台2上的备用电池带到所述无人机7的电池座72，所述备用电池8自动滑入所述电池座72；

S4、当所述控制装置5检测到所述无人机7的农药箱74内的农药不足需加药时，所述农药输送装置4启动工作，移动到所述无人机7的农药箱74填注口70位置后，开始给所述农药箱74输送农药，当无人机7的农药箱74满时，所述农药输送装置4停止输送并返回到原有位置；

S5、所述控制装置5检测到所述无人机7新更换的电池8电量充足或农药箱74的药量充足后，发出信号使所述无人机7启动工作模式，飞回原来的喷药点继续作业，完成整个自动更换电池及加药的工作。

可以理解的是，上述方法为检测到无人机7的电池8电量不足时的自动更换电池的步骤，当然，在无人机7电池8电量充足但无人机7自动检测到所述农药箱74的农药用完时，同样也会启动自动返航模式，停放到所述停放平台1上，此时所述电池更换装置3不工作，而所述农药输送装置4启动工作，给无人机7进行加药操作。

进一步的，在所述步骤S3中，在机械臂34从无人机7上取下电池8后，所述机械臂34在拿取所述备用电池8之前，所述控制装置5会先对所述充电平台2上的备用电池8进行监测，包括以下子步骤：

S31、当所述充电平台2上的备用电池8均为处于充电状态时，所述电池更换装置3暂停工作；

S32、当所述充电平台2上的备用电池8有一个处于满电状态时，所述控制装置5控制所述电池更换装置3移动到满电的备用电池8所在位置，拿取该备用电池8安装到所述无人机7上。

下面参照图8以一个具体的实施例详细描述该无人机全自动更换电池及加药的方法。值得理解的是，下述描述仅是示例性描述，而不是对本实用新型的具体限制。

S01、无人机7在喷洒农药的过程中，自动检测到电池8将用尽或农药箱74的农药不足时，会启动自动返航模式，无人机7将飞往所述停放平台1，并通过降落校准定位，停放在所述停放平台1的圆盘11上，此时无人机7的机脚71底部的滑轮会自动滑到圆盘11的中间位置，所述控制装置5的GPS检测定位到位后控制所述无人机7的螺旋桨77停止转动；

S02、当无人机7稳定停放在所述停放平台1后，控制装置5检测无人机7上的电池8电量是否充足，若电量充足则直接跳到步骤S04，若电量不足，所述电池更换装置3开始启动工作，先通过升降电机36将升降杆33升起，使操作臂34上升到与无人机7上方的电池8同高的位置；接着旋转电机35带动升降座32旋转，使操作臂34转到对齐无人机7的电池8；然后伸缩电机37启动，带动操作臂34往电池8的方向移动，使插接板伸341入到电池8的插接孔81中；再着升降杆33再次上升，将电池8从无人机7的电池座74上提起，继而通过升降座32旋转将电池8转到充电平台2上的其中一个空着的充电槽21上方，最后升降杆33下降，将电池8放置到充电槽21中自动进行充电，操作臂34后退使插接板341从电池8的插接孔81中退出；

S03、所述电池更换装置3继续工作，控制装置5检测充电平台2上的备用电池8是否有充电完成的，若无，暂停工作；若有，控制装置5控制电池更换装置3将操作臂34旋转至其中一个已充电完成的电池8的位置，然后将该电池8提起来并上升到无人机7的上方高度，再旋转到无人机7的电池座72上方后下降，使备用电池8落入到电池座72中，最后退出操作臂74，所述备用电池8自动滑入所述电池座72中；机械臂74自动归位；

S04、在进行电池更换操作的过程中，控制装置5同时检测无人机7的农药箱74内农药的余量，当检测到农药箱74内的农药不足时，所述农药输送装置4启动工作，推拉电机431控制推拉杆432往推拉电机431的方向移动，进而使推拉杆432拉动摆杆433绕销轴往上转动，从而带动输送管42上移到无人机7的农药箱74填注口70位置，接着压力泵自动开启，将容器41内的农药泵到输送管42中，从而填注到所述农药箱74中；当检测到无人机7的农药箱74满时，所述压力泵停止工作，接着推拉电机431反向移动而带动输送管42下降到初始位置；

S05、更换电池和加药同步进行，所述控制装置5检测到所述无人机7新更换的电池8电量充足或农药箱74的药量充足后，发出信号使所述无人机7启动工作模式，飞回原来的喷药点继续作业，完成整个自动更换电池及加药的工作。

本实用新型的农用无人机实现了无需人工换电池和加农药，通过该设备能够准确地进行自动换电池和加农药的工作，当进行大面积田间作业时，可大大节省人力物力，只需一人就可完成多架农用无人机的换电池和加农药的工作，大大提高工作效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种农用无人机更换电池及加药的设备，其特征在于，包括：

停放平台，用于停放无人机；

充电平台，所述充电平台上具有至少一个备用电池，所述充电平台可供电池放置并充电；

电池更换装置，用于将停放在所述停放平台上的无人机的电池取下并更换上放置在所述充电平台上的备用电池；

农药输送装置，用于给所述无人机上的农药箱添加农药；

控制装置，用于检测和控制所述无人机与所述停放平台、充电平台、电池更换装置和农药输送装置之间的交互；

基座，所述基座用于安装所述停放平台、充电平台、电池更换装置、农药输送装置以及控制装置。

2.根据权利要求1所述的农用无人机更换电池及加药的设备，其特征在于，所述停放平台包括有四个可供所述无人机的机脚停放的圆盘。

3.根据权利要求2所述的农用无人机更换电池及加药的设备，其特征在于，所述圆盘为中间低周边高的弧凹盘面，所述无人机的机脚底部设有滑轮，所述机脚在所述滑轮作用下滑动到所述圆盘的中间位置，所述控制装置控制所述无人机的螺旋桨停止转动。

4.根据权利要求1所述的农用无人机更换电池及加药的设备，其特征在于，所述充电平台上设有至少一个供电池放置的充电槽，所述充电槽中设有连接电源的充电口。

5.根据权利要求1所述的农用无人机更换电池及加药的设备，其特征在于，所述电池更换装置包括有：

机械臂，所述机械臂具有升降和伸缩以及可绕垂直轴线旋转；

电机，分别用于控制机械臂的伸缩和旋转。

6.根据权利要求5所述的农用无人机更换电池及加药的设备，其特征在于，所述电机包括：

旋转电机，用于带动所述机械臂旋转；

升降电机，用于带动所述机械臂升降；

伸缩电机，用于带动所述机械臂伸缩。

7.根据权利要求6所述的农用无人机更换电池及加药的设备，其特征在于，所述机械臂包括：

旋转底座，所述旋转底座安装于所述基座上，其内设有所述旋转电机；

升降座，所述升降座位于所述旋转底座上方且与所述旋转电机的转轴相连接，所述升降座内设有螺纹杆，所述升降电机的转轴与所述螺纹杆连接而带动所述螺纹杆转动；

升降杆，所述升降杆的一端设有螺母与螺纹杆相套接，并与所述升降座可相对移动地连接，所述升降电机带动螺纹杆转动以实现所述升降杆升降，所述升降杆的上端向水平方向设有延伸部，所述伸缩电机安装在所述延伸部上；

操作臂，所述操作臂用于对所述无人机上的电池进行拆卸更换，所述操作臂可水平移动地与所述升降杆的延伸部活动连接，所述伸缩电机带动所述操作臂活动。

8.根据权利要求1所述的农用无人机更换电池及加药的设备，其特征在于，所述农药输送装置包括：

盛装农药的容器，所述容器安装在所述停放平台的下方；

输送管，所述输送管的连接端与所述容器相连接，输出端向上延伸至所述停放平台的上方；

升降机构，所述升降机构与所述输送管连接；

压力泵，用于将容器中的农药泵到所述输送管的输出端。

9.根据权利要求1所述的农用无人机更换电池及加药的设备，其特征在于，所述控制装置包括：

机箱，所述机箱固定在所述基座上；

控制系统，所述控制系统安装所述机箱内，所述控制系统的检测包括功能检测、安全检测和故障报警。