CN208897297U - 一种水下机器人操作转台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下机器人操作转台，其技术方案要点是包括有底座、固定于底座上的吊轴以及与吊轴转动连接的转盘，吊轴上设置有供吊机勾吊的吊装部以及用于反馈吊轴位置的信号装置，转盘与吊轴同轴设置且转盘位于底座上方，转盘上表面设置有供水下机器人推动转盘的推杆以及用于固定灌浆袋的固定拉绳，固定拉绳一端与转盘固定连接，另一端连接有浮球。通过底座、转盘、吊轴、信号装置、固定拉绳以及推杆的设置，使得灌浆袋能够被固定于转盘上并顺利的输送到水下机器人，通过浮球的设置，使得灌浆袋在输送过程中，水下机器人只需拉动浮球来解开固定拉绳，灌浆袋不易被水下机器人破坏。

Description

一种水下机器人操作转台

技术领域

本实用新型涉及深海灌浆领域，更具体的说是涉及一种水下机器人操作转台。

背景技术

水下机器人在深海操作灌浆过程中，需要将灌浆袋进行定位和摆放，以便灌浆管道对灌浆袋进行灌浆。而水下机器人位于深海中，如何将水面上的灌浆袋准确的输送到水下机器人手中是深海灌浆的难度。且水下机器人的操作手臂为金属且无法做到很复杂的动作，同时由于灌浆袋的材质很柔软，很容易被机器人破坏，因此输送过程中应该尽量避免水下机器人与灌浆袋的直接接触。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种水下机器人操作转台，该转台能够与水下机器人配合实现对灌浆袋的输送，且输送过程中灌浆袋不易被水下机器人破坏。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种水下机器人操作转台，包括有底座、固定于底座上的吊轴以及与吊轴转动连接的转盘，所述吊轴上设置有供吊机勾吊的吊装部以及用于反馈吊轴位置的信号装置，所述转盘与吊轴同轴设置且转盘位于底座上方，所述转盘上表面设置有供水下机器人推动转盘的推杆以及用于固定灌浆袋的固定拉绳，所述固定拉绳一端与转盘固定连接，另一端连接有浮球。

作为本实用新型的进一步改进，所述转盘下表面设置有若干滚轮，若干滚轮沿转盘的中心轴线成环状均匀分布，若干滚轮均与底座相抵接。

作为本实用新型的进一步改进，所述转盘和底座上均设置有若干通水孔。

作为本实用新型的进一步改进，所述转盘上还设置有用于容纳灌浆袋固定工具的容纳槽。

作为本实用新型的进一步改进，所述转盘上设置有滑动通孔，所述推杆插接于所述滑动通孔内，并能相对转盘滑动，所述滑动通孔的内轮廓与推杆的外轮廓相适配，所述推杆下端设置有能够与底座相抵触的摩擦片，所述推杆与转盘之间还设置有用于保持摩擦片与底座相抵触或相分离状态的定位组件。

作为本实用新型的进一步改进，所述定位组件包括有设置于滑动通孔一侧的第一凹槽、对应设置于推杆一侧的第二凹槽以及用于推动推杆的弹性件，所述弹性件两端分别固定于第一凹槽与第二凹槽内，所述推杆于弹性件的弹力作用下向下挤压底座或向上抬起。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一凹槽、第二凹槽以及弹性件均设置有多个，且均沿推杆的中心轴线成环状均匀分布。

本实用新型的有益效果：

(1)通过底座、转盘、吊轴、信号装置、固定拉绳以及推杆的设置，使得灌浆袋能够被固定于转盘上并顺利的输送到水下机器人。

(2)通过浮球的设置，使得灌浆袋在输送过程中，水下机器人只需拉动浮球来解开固定拉绳和拉走灌浆袋，因此在灌浆袋输送过程中水下机器人不会与灌浆袋接触，灌浆袋不易被水下机器人破坏。

附图说明

图1为一种水下机器人操作转台的剖视图；

图2为一种水下机器人操作转台的俯视图。

附图标记：1、底座；2、吊轴；21、吊装部；22、信号装置；3、转盘；31、推杆；311、摩擦片；32、固定拉绳；321、浮球；33、滚轮；34、通水孔；35、容纳槽；36、滑动通孔；4、定位组件；41、第一凹槽；42、第二凹槽；43、弹性件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

参照图1至2所示，本实施例的一种水下机器人操作转台，包括有底座1、固定于底座1上的吊轴2以及与吊轴2转动连接的转盘3，吊轴2上设置有供吊机勾吊的吊装部21以及用于反馈吊轴2位置的信号装置22，转盘3与吊轴2同轴设置且转盘3位于底座1上方，转盘3上表面设置有供水下机器人推动转盘3的推杆31以及用于固定灌浆袋的固定拉绳32，固定拉绳32一端与转盘3固定连接，另一端连接有浮球321。信号装置22可采用电磁波雷达或者GPS，以便实时反馈转台和灌浆袋位置，便于将灌浆袋送到水下机器人处；吊轴2外侧面沿其圆周方向可设置有环形槽，转盘3上可设置有旋转孔，旋转孔的内径等于或略大于环形槽的内径，吊轴2上设有环形槽的部分与转盘3上的旋转孔相互配合实现吊轴2与转盘3之间的转动连接；推杆31可竖直设置在转盘3上，以便于水下机器人推动推杆31来带动转盘3绕吊轴2转动。

在本实施例中，转盘3下表面设置有若干滚轮33，若干滚轮33沿转盘3的中心轴线成环状均匀分布，若干滚轮33均与底座1相抵接。若干滚轮33的设置既能够支撑转盘3，且支撑过程中实现了转盘3与底座1之间的滚动摩擦，使得转盘3与底座1之间的摩擦力小，便于转盘3的转动。

在本实施例中，转盘3和底座1上均设置有若干通水孔34。通水孔34的设置使得转台下放和拉起时，海水能够通过通水孔34穿过转盘3和底座1，降低了转台移动的阻力，便于转台的下放和拉起。

在本实施例中，转盘3上还设置有用于容纳灌浆袋固定工具的容纳槽35。水下机器人摆放和固定灌浆袋时需要用到一些工具，例如钢丝，在使用后可放置于容纳槽35内，便于回收，浮球在使用完后也可塞回到容纳槽内。

在本实施例中，转盘3上设置有滑动通孔36，推杆31插接于滑动通孔36内，并能相对转盘3滑动，滑动通孔36的内轮廓等于或略大于推杆31的外轮廓，推杆31下端设置有能够与底座1相抵触的摩擦片311，推杆31与转盘3之间还设置有用于保持摩擦片311与底座1相抵触或相分离状态的定位组件4。水下机器人可向下推动推杆31，此时定位组件4带动推杆31上的摩擦片311与底座1相抵接，转盘3将难以相对底座1转动，此时灌浆袋相对底座1的位置固定难以改变，便于水下机器人取走灌浆袋。

在本实施例中，定位组件4包括有设置于滑动通孔36一侧的第一凹槽41、对应设置于推杆31一侧的第二凹槽42以及用于推动推杆31的弹性件43，弹性件43两端分别固定于第一凹槽41与第二凹槽42内，推杆31于弹性件43的弹力作用下向下挤压底座1或向上抬起；第一凹槽41、第二凹槽42以及弹性件43均设置有多个，且均沿推杆31的中心轴线成环状均匀分布。弹性件43可采用弹簧，当第一凹槽41正对第二凹槽42时，弹性件43成水平状态，此时弹性件43被压缩，因此弹性件43与弹力状态下将推动推杆31向上或向下滑动，使得推杆31上的摩擦片311与底座1保持相互分离或相互抵接状态，该结构简单实用、操作方便。

工作原理:首先摩擦片311保持与底座1分离状态，操作人员先将灌浆袋通过固定拉绳32捆绑在转盘3上，灌浆袋可固定于推杆31对侧，且保证固定拉绳32上的浮球321能够在水中浮起，在用吊机通过吊装部21将整个转台放入水中，放置过程中通过信号装置22来实时检测转台和灌浆袋位置，便于将转台和灌浆袋送到水下机器人处，转台于水下放置好后，由于信号装置22只能反馈转台位置，而无法反馈灌浆袋于转台上的具体位置，因此水下机器人先绕转台旋转至触碰到推杆31，水下机器人通过推杆31位置来判断灌浆袋位置，且通过推动推杆31带动转盘3转动至将灌浆袋转动到合适位置，再向下按压推杆31，使得推杆31上的第二凹槽42由位于第一凹槽41上方至移动到第一凹槽41下方，在此过程中，弹性件43先不断被压缩最终释放，推杆31下端的摩擦片311将与底座1相抵接，使得转盘3相对底座1难以转动，实现定位，避免了水流等外界因素带动转盘3转动导致灌浆袋位置改变；水下机器人在移动到灌浆袋处，并拉动固定拉绳32上的浮球321，使得固定拉绳32自行解开，此时灌浆袋与转盘3相分离，灌浆袋上也通过另外的拉绳设置一个浮球321，水下机器人再拉动灌浆袋上的浮球321来拉走灌浆袋；因此通过该转台的设置，使得灌浆袋能够顺利的输送到水下机器人处，便于灌浆袋的输送；且在输送过程中，由于水下机器人只拉动浮球321来解开固定拉绳32和拉走灌浆袋，因此在灌浆袋输送过程中水下机器人不会与灌浆袋接触，灌浆袋不易被水下机器人破坏。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种水下机器人操作转台，其特征在于：包括有底座(1)、固定于底座(1)上的吊轴(2)以及与吊轴(2)转动连接的转盘(3)，所述吊轴(2)上设置有供吊机勾吊的吊装部(21)以及用于反馈吊轴(2)位置的信号装置(22)，所述转盘(3)与吊轴(2)同轴设置且转盘(3)位于底座(1)上方，所述转盘(3)上表面设置有供水下机器人推动转盘(3)的推杆(31)以及用于固定灌浆袋的固定拉绳(32)，所述固定拉绳(32)一端与转盘(3)固定连接，另一端连接有浮球(321)。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人操作转台，其特征在于：所述转盘(3)下表面设置有若干滚轮(33)，若干滚轮(33)沿转盘(3)的中心轴线成环状均匀分布，若干滚轮(33)均与底座(1)相抵接。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人操作转台，其特征在于：所述转盘(3)和底座(1)上均设置有若干通水孔(34)。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人操作转台，其特征在于：所述转盘(3)上还设置有用于容纳灌浆袋固定工具的容纳槽(35)。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的一种水下机器人操作转台，其特征在于：所述转盘(3)上设置有滑动通孔(36)，所述推杆(31)插接于所述滑动通孔(36)内，并能相对转盘(3)滑动，所述滑动通孔(36)的内轮廓与推杆(31)的外轮廓相适配，所述推杆(31)下端设置有能够与底座(1)相抵触的摩擦片(311)，所述推杆(31)与转盘(3)之间还设置有用于保持摩擦片(311)与底座(1)相抵触或相分离状态的定位组件(4)。

6.根据权利要求5所述的一种水下机器人操作转台，其特征在于：所述定位组件(4)包括有设置于滑动通孔(36)一侧的第一凹槽(41)、对应设置于推杆(31)一侧的第二凹槽(42)以及用于推动推杆(31)的弹性件(43)，所述弹性件(43)两端分别固定于第一凹槽(41)与第二凹槽(42)内，所述推杆(31)于弹性件(43)的弹力作用下向下挤压底座(1)或向上抬起。

7.根据权利要求6所述的一种水下机器人操作转台，其特征在于：所述第一凹槽(41)、第二凹槽(42)以及弹性件(43)均设置有多个，且均沿推杆(31)的中心轴线成环状均匀分布。