CN208854643U - 一种高越障能力的电缆沟巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种高越障能力的电缆沟巡检机器人,包括本体,本体的顶面设有图像采集设备,本体的两侧设有若干对称布置的车轮,每一个车轮传动连接有一个驱动电机,驱动电机设于本体的底面上;本体内设有用于控制图像采集设备和驱动电机的主控板,主控板上板载有测量组件,本体的底面还设有通过单片机与主控板电连接的辅助越障组件。本实用新型结构简单,每一个车轮都连接一个独立的驱动电机,使其动力更强;另外由于辅助越障组件的存在,使机器人的脱困能力强,防止车轮被线缆挡住导致车轮空转甚至堵转烧坏电机。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动检修设备领域,具体涉及一种高越障能力的电缆沟巡检机器人。
背景技术
随着技术的发展,人们对城市的开发已经不限于在地面上了,越来越多的设施开始往尽量少地占用人类活动空间布置,例如为了减少对人们日常活动产生影响,目前的电线电缆大都采用地下管路或电缆沟道等形式布设。为了保证线路长时间的正常工作,需要对其内部进行定期巡检,由于地下环境的特殊性,一般尽量不采用人工巡检的方式,大都利用与网路内配合的巡检机器人对其进行巡检,现有的巡检机器人至少包括一个图像采集设备(一般为相机或者摄像机)和相关运动机构(一般为通过车轮或者滑轨带动的小车),相关工作人员通过巡检机器人获得相关信息,从而判断其是否存在故障或者隐患,并依此及时地对其进行针对性的处理。
如果采用如果中国专利CN201611230840公开的一种电缆沟巡检机器人,由于现有车轮的驱动机功率有限,很容易因为车轮被线缆挡住导致车轮空转甚至堵转,不仅影响巡检还会烧坏车轮的电机;而如果采用如中国专利CN201510919244公开的一种轨道式巡检机器人,一方面对现有的管路改造难度大,另一方面由于线路布设管路的错综复杂不容易实现,从而导致巡检成本几何倍增加。
实用新型内容
为了解决上述问题,本实用新型提供了一种结构简单、车轮动力强、车轮电机不易烧坏、成本不高便于推广的高越障能力的电缆沟巡检机器人,具体方案如下:
一种高越障能力的电缆沟巡检机器人,包括本体1,所述本体1的顶面设有图像采集设备2,所述本体1的两侧设有若干对称布置的车轮3,每一个所述车轮3传动连接有一个驱动电机4,所述驱动电机4设于所述本体1上;所述本体1内设有与所述图像采集设备2和所述驱动电机4电连接的主控板,所述主控板上板载有测量组件,所述本体1上还设有通过单片机与所述主控板电连接的辅助越障组件5。
进一步地,所述本体1包括通过若干螺栓连接的第一车身板101和第二车身板102,所述第一车身板101与所述第二车身板102平行布置,所述图像采集设备2设于所述第一车身板101的顶面上;所述第二车身板102的下方连接有两条平行布置的侧板103,两条所述侧板103之间设有若干平行布置用于装配所述驱动电机4的支撑板104,所述支撑板104与所述侧板103垂直;所述驱动电机4对称设于所述支撑板104的两端,所述侧板103对应所述驱动电机4的位置开设有第一轴孔105,所述驱动电机4的输出轴从与其对应的第一轴孔105穿出且与所述车轮3传动连接。
进一步地,所述测量组件包括与所述驱动电机4电连接的脉冲信号传感器。
进一步地,所述辅助越障组件5包括设于两条所述侧板103之间与所述支撑板104平行布置的滚筒501,所述滚筒501的数量至少为两个,所述滚筒501的外壁设有若干辅助凸起502;所述滚筒501的内壁通过若干叶片503设有与所述滚筒501同轴的驱动筒504,所述驱动筒504内设有与其配合的驱动轴505;
优化地,其中一个所述侧板103上对应所述驱动轴505的位置设有第二轴孔106,所述驱动轴505的一端通过轴承设于所述第二轴孔106内;另一个所述侧板103的内侧通过电机支架设有辅助电机506,所述辅助电机506的输出轴与所述驱动轴505传动连接。
进一步地,所述辅助电机506输出轴的外壁上成型有轴向布置的缺口507,所述驱动轴505内成型有轴向布置的驱动腔508,所述驱动腔508的内壁成型有与所述缺口507配合的凸台509。
本实用新型的有益效果在于:本实用新型提供了一种高越障能力的电缆沟巡检机器人,结构简单,每一个车轮都连接一个独立的驱动电机,使其动力更强;另外由于辅助越障组件的存在,使机器人的脱困能力强,防止车轮被线缆挡住导致车轮空转甚至堵转烧坏电机。
附图说明
图1.本实用新型的结构示意图I,
图2.本实用新型的结构示意图II,
图3.本实用新型驱动电机的安装示意图,
图4.本实用新型侧板的结构示意图,
图5.本实用新型滚筒的结构示意图,
图6.本实用新型滚筒内部结构的剖视图,
图7.本实用新型辅助电机输出轴的结构示意图,
图8.本实用新型驱动腔的结构示意图。
附图序号及名称:1、本体,101、第一车身板,102、第二车身板,103、侧板,104、支撑板,105、第一轴孔,106、第二轴孔,2、图像采集设备,3、车轮,4、驱动电机,5、辅助越障组件,501、滚筒,502、辅助凸起,503、叶片,504、驱动筒,505、驱动轴,506、辅助电机,507、缺口,508、驱动腔,509、凸台。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的描述,下列实施例仅用于解释本实用新型的实用新型内容,不用于限定本实用新型的保护范围。
如图1-图4所示,一种高越障能力的电缆沟巡检机器人,包括本体1,本体1包括通过若干螺栓连接的第一车身板101和第二车身板102,第一车身板101与第二车身板102平行布置,第一车身板101的顶面设有图像采集设备2;第二车身板102的下方连接有两条平行布置的侧板103,两条侧板103之间设有若干平行布置用于装配驱动电机4的支撑板104,支撑板104与侧板103垂直;驱动电机4对称设于支撑板104的两端,侧板103对应驱动电机4的位置开设有第一轴孔105,驱动电机4的输出轴从与其对应的第一轴孔105穿出且与车轮3传动连接。本体1内设有与图像采集设备2和驱动电机4电连接的主控板(附图中未画出),主控板上板载有与驱动电机4电连接的脉冲信号传感器,本体1的底面还设有通过单片机与主控板电连接的辅助越障组件5。
如图3-图6所示,辅助越障组件5包括设于两条侧板103之间与支撑板104平行布置的滚筒501,滚筒501的数量为两个,滚筒501的外壁设有若干辅助凸起502;滚筒501的内壁通过若干叶片503设有与滚筒501同轴的驱动筒504,驱动筒504内设有与其配合的驱动轴505;其中一个侧板103上对应驱动轴505的位置设有第二轴孔106,驱动轴505的一端通过轴承设于第二轴孔106内;另一个侧板103的内侧通过电机支架设有辅助电机506,辅助电机506的输出轴与驱动轴505传动连接。
参阅图7和图8,辅助电机506输出轴的外壁上成型有轴向布置的缺口507,驱动轴505内成型有轴向布置的驱动腔508,驱动腔508的内壁成型有与缺口507配合的凸台509。
本实用新型的工作原理如下:
正常工作状态下,本体通过底部的四个车轮驱动,由于每个车轮由一个驱动电机独立驱动,相对传统车轮结构来说其动力更强,而且可以通过设置不同的转速实现转向等操作;当脉冲信号传感器感应到驱动电机的输出脉冲出现异常,则表示其对应的车轮发生了空转或者堵转,此时辅助电机开始工作,带动滚筒旋转,利用滚筒外壁上的辅助凸起帮助本体脱困,待滚筒工作一段时间之后停止转动,此时驱动电机再次工作,脉冲信号传感器同时也再次测量其脉冲,如果脉冲恢复正常则说明已经脱困,可以正常行走;如果脉冲还是不正常则滚筒再次工作,这样多次重复,越障能力强,而且能防止驱动电机由于长时间不正常工作烧坏。
综上,仅为本实用新型之较佳实施例,不以此限定本实用新型的保护范围,凡依本实用新型专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰,皆为本实用新型专利涵盖的范围之内。
Claims (5)
1.一种高越障能力的电缆沟巡检机器人,包括本体(1),其特征在于:所述本体(1)的顶面设有图像采集设备(2),所述本体(1)的两侧设有若干对称布置的车轮(3),每一个所述车轮(3)传动连接有一个驱动电机(4),所述驱动电机(4)设于所述本体(1)上;所述本体(1)内设有与所述图像采集设备(2)和所述驱动电机(4)电连接的主控板,所述主控板上板载有测量组件,所述本体(1)上还设有通过单片机与所述主控板电连接的辅助越障组件(5)。
2.根据权利要求1所述的一种高越障能力的电缆沟巡检机器人,其特征在于:所述本体(1)包括通过若干螺栓连接的第一车身板(101)和第二车身板(102),所述第一车身板(101)与所述第二车身板(102)平行布置,所述图像采集设备(2)设于所述第一车身板(101)的顶面上;所述第二车身板(102)的下方连接有两条平行布置的侧板(103),两条所述侧板(103)之间设有若干平行布置用于装配所述驱动电机(4)的支撑板(104),所述支撑板(104)与所述侧板(103)垂直;所述驱动电机(4)对称设于所述支撑板(104)的两端,所述侧板(103)对应所述驱动电机(4)的位置开设有第一轴孔(105),所述驱动电机(4)的输出轴从与其对应的第一轴孔(105)穿出且与所述车轮(3)传动连接。
3.根据权利要求1所述的一种高越障能力的电缆沟巡检机器人,其特征在于:所述测量组件包括与所述驱动电机(4)电连接的脉冲信号传感器。
4.根据权利要求2所述的一种高越障能力的电缆沟巡检机器人,其特征在于:所述辅助越障组件(5)包括设于两条所述侧板(103)之间与所述支撑板(104)平行布置的滚筒(501),所述滚筒(501)的数量至少为两个,所述滚筒(501)的外壁设有若干辅助凸起(502);所述滚筒(501)的内壁通过若干叶片(503)设有与所述滚筒(501)同轴的驱动筒(504),所述驱动筒(504)内设有与其配合的驱动轴(505);
其中一个所述侧板(103)上对应所述驱动轴(505)的位置设有第二轴孔(106),所述驱动轴(505)的一端通过轴承设于所述第二轴孔(106)内;另一个所述侧板(103)的内侧通过电机支架设有辅助电机(506),所述辅助电机(506)的输出轴与所述驱动轴(505)传动连接。
5.根据权利要求4所述的一种高越障能力的电缆沟巡检机器人,其特征在于:所述辅助电机(506)输出轴的外壁上成型有轴向布置的缺口(507),所述驱动轴(505)内成型有轴向布置的驱动腔(508),所述驱动腔(508)的内壁成型有与所述缺口(507)配合的凸台(509)。
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CN201821313003.0U CN208854643U (zh) | 2018-08-15 | 2018-08-15 | 一种高越障能力的电缆沟巡检机器人 |
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CN112776912A (zh) * | 2021-02-03 | 2021-05-11 | 徐州利创智能科技有限公司 | 配电机房智能巡检装置 |
WO2023019893A1 (zh) * | 2021-08-17 | 2023-02-23 | 美智纵横科技有限责任公司 | 一种滚刷装置以及机器人 |
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