CN208854643U - 一种高越障能力的电缆沟巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，包括本体，本体的顶面设有图像采集设备，本体的两侧设有若干对称布置的车轮，每一个车轮传动连接有一个驱动电机，驱动电机设于本体的底面上；本体内设有用于控制图像采集设备和驱动电机的主控板，主控板上板载有测量组件，本体的底面还设有通过单片机与主控板电连接的辅助越障组件。本实用新型结构简单，每一个车轮都连接一个独立的驱动电机，使其动力更强；另外由于辅助越障组件的存在，使机器人的脱困能力强，防止车轮被线缆挡住导致车轮空转甚至堵转烧坏电机。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动检修设备领域，具体涉及一种高越障能力的电缆沟巡检机器人。
背景技术
随着技术的发展，人们对城市的开发已经不限于在地面上了，越来越多的设施开始往尽量少地占用人类活动空间布置，例如为了减少对人们日常活动产生影响，目前的电线电缆大都采用地下管路或电缆沟道等形式布设。为了保证线路长时间的正常工作，需要对其内部进行定期巡检，由于地下环境的特殊性，一般尽量不采用人工巡检的方式，大都利用与网路内配合的巡检机器人对其进行巡检，现有的巡检机器人至少包括一个图像采集设备(一般为相机或者摄像机)和相关运动机构(一般为通过车轮或者滑轨带动的小车)，相关工作人员通过巡检机器人获得相关信息，从而判断其是否存在故障或者隐患，并依此及时地对其进行针对性的处理。
如果采用如果中国专利CN201611230840公开的一种电缆沟巡检机器人，由于现有车轮的驱动机功率有限，很容易因为车轮被线缆挡住导致车轮空转甚至堵转，不仅影响巡检还会烧坏车轮的电机；而如果采用如中国专利CN201510919244公开的一种轨道式巡检机器人，一方面对现有的管路改造难度大，另一方面由于线路布设管路的错综复杂不容易实现，从而导致巡检成本几何倍增加。
实用新型内容
为了解决上述问题，本实用新型提供了一种结构简单、车轮动力强、车轮电机不易烧坏、成本不高便于推广的高越障能力的电缆沟巡检机器人，具体方案如下：
一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，包括本体1，所述本体1的顶面设有图像采集设备2，所述本体1的两侧设有若干对称布置的车轮3，每一个所述车轮3传动连接有一个驱动电机4，所述驱动电机4设于所述本体1上；所述本体1内设有与所述图像采集设备2和所述驱动电机4电连接的主控板，所述主控板上板载有测量组件，所述本体1上还设有通过单片机与所述主控板电连接的辅助越障组件5。
进一步地，所述本体1包括通过若干螺栓连接的第一车身板101和第二车身板102，所述第一车身板101与所述第二车身板102平行布置，所述图像采集设备2设于所述第一车身板101的顶面上；所述第二车身板102的下方连接有两条平行布置的侧板103，两条所述侧板103之间设有若干平行布置用于装配所述驱动电机4的支撑板104，所述支撑板104与所述侧板103垂直；所述驱动电机4对称设于所述支撑板104的两端，所述侧板103对应所述驱动电机4的位置开设有第一轴孔105，所述驱动电机4的输出轴从与其对应的第一轴孔105穿出且与所述车轮3传动连接。
进一步地，所述测量组件包括与所述驱动电机4电连接的脉冲信号传感器。
进一步地，所述辅助越障组件5包括设于两条所述侧板103之间与所述支撑板104平行布置的滚筒501，所述滚筒501的数量至少为两个，所述滚筒501的外壁设有若干辅助凸起502；所述滚筒501的内壁通过若干叶片503设有与所述滚筒501同轴的驱动筒504，所述驱动筒504内设有与其配合的驱动轴505；
优化地，其中一个所述侧板103上对应所述驱动轴505的位置设有第二轴孔106，所述驱动轴505的一端通过轴承设于所述第二轴孔106内；另一个所述侧板103的内侧通过电机支架设有辅助电机506，所述辅助电机506的输出轴与所述驱动轴505传动连接。
进一步地，所述辅助电机506输出轴的外壁上成型有轴向布置的缺口507，所述驱动轴505内成型有轴向布置的驱动腔508，所述驱动腔508的内壁成型有与所述缺口507配合的凸台509。
本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，结构简单，每一个车轮都连接一个独立的驱动电机，使其动力更强；另外由于辅助越障组件的存在，使机器人的脱困能力强，防止车轮被线缆挡住导致车轮空转甚至堵转烧坏电机。
附图说明
图1.本实用新型的结构示意图I，
图2.本实用新型的结构示意图II，
图3.本实用新型驱动电机的安装示意图，
图4.本实用新型侧板的结构示意图，
图5.本实用新型滚筒的结构示意图，
图6.本实用新型滚筒内部结构的剖视图，
图7.本实用新型辅助电机输出轴的结构示意图，
图8.本实用新型驱动腔的结构示意图。
附图序号及名称：1、本体，101、第一车身板，102、第二车身板，103、侧板，104、支撑板，105、第一轴孔，106、第二轴孔，2、图像采集设备，3、车轮，4、驱动电机，5、辅助越障组件，501、滚筒，502、辅助凸起，503、叶片，504、驱动筒，505、驱动轴，506、辅助电机，507、缺口，508、驱动腔，509、凸台。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的描述，下列实施例仅用于解释本实用新型的实用新型内容，不用于限定本实用新型的保护范围。
如图1-图4所示，一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，包括本体1，本体1包括通过若干螺栓连接的第一车身板101和第二车身板102，第一车身板101与第二车身板102平行布置，第一车身板101的顶面设有图像采集设备2；第二车身板102的下方连接有两条平行布置的侧板103，两条侧板103之间设有若干平行布置用于装配驱动电机4的支撑板104，支撑板104与侧板103垂直；驱动电机4对称设于支撑板104的两端，侧板103对应驱动电机4的位置开设有第一轴孔105，驱动电机4的输出轴从与其对应的第一轴孔105穿出且与车轮3传动连接。本体1内设有与图像采集设备2和驱动电机4电连接的主控板(附图中未画出)，主控板上板载有与驱动电机4电连接的脉冲信号传感器，本体1的底面还设有通过单片机与主控板电连接的辅助越障组件5。
如图3-图6所示，辅助越障组件5包括设于两条侧板103之间与支撑板104平行布置的滚筒501，滚筒501的数量为两个，滚筒501的外壁设有若干辅助凸起502；滚筒501的内壁通过若干叶片503设有与滚筒501同轴的驱动筒504，驱动筒504内设有与其配合的驱动轴505；其中一个侧板103上对应驱动轴505的位置设有第二轴孔106，驱动轴505的一端通过轴承设于第二轴孔106内；另一个侧板103的内侧通过电机支架设有辅助电机506，辅助电机506的输出轴与驱动轴505传动连接。
参阅图7和图8，辅助电机506输出轴的外壁上成型有轴向布置的缺口507，驱动轴505内成型有轴向布置的驱动腔508，驱动腔508的内壁成型有与缺口507配合的凸台509。
本实用新型的工作原理如下：
正常工作状态下，本体通过底部的四个车轮驱动，由于每个车轮由一个驱动电机独立驱动，相对传统车轮结构来说其动力更强，而且可以通过设置不同的转速实现转向等操作；当脉冲信号传感器感应到驱动电机的输出脉冲出现异常，则表示其对应的车轮发生了空转或者堵转，此时辅助电机开始工作，带动滚筒旋转，利用滚筒外壁上的辅助凸起帮助本体脱困，待滚筒工作一段时间之后停止转动，此时驱动电机再次工作，脉冲信号传感器同时也再次测量其脉冲，如果脉冲恢复正常则说明已经脱困，可以正常行走；如果脉冲还是不正常则滚筒再次工作，这样多次重复，越障能力强，而且能防止驱动电机由于长时间不正常工作烧坏。
综上，仅为本实用新型之较佳实施例，不以此限定本实用新型的保护范围，凡依本实用新型专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆为本实用新型专利涵盖的范围之内。
Claims (5)
1.一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，包括本体(1)，其特征在于：所述本体(1)的顶面设有图像采集设备(2)，所述本体(1)的两侧设有若干对称布置的车轮(3)，每一个所述车轮(3)传动连接有一个驱动电机(4)，所述驱动电机(4)设于所述本体(1)上；所述本体(1)内设有与所述图像采集设备(2)和所述驱动电机(4)电连接的主控板，所述主控板上板载有测量组件，所述本体(1)上还设有通过单片机与所述主控板电连接的辅助越障组件(5)。
2.根据权利要求1所述的一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述本体(1)包括通过若干螺栓连接的第一车身板(101)和第二车身板(102)，所述第一车身板(101)与所述第二车身板(102)平行布置，所述图像采集设备(2)设于所述第一车身板(101)的顶面上；所述第二车身板(102)的下方连接有两条平行布置的侧板(103)，两条所述侧板(103)之间设有若干平行布置用于装配所述驱动电机(4)的支撑板(104)，所述支撑板(104)与所述侧板(103)垂直；所述驱动电机(4)对称设于所述支撑板(104)的两端，所述侧板(103)对应所述驱动电机(4)的位置开设有第一轴孔(105)，所述驱动电机(4)的输出轴从与其对应的第一轴孔(105)穿出且与所述车轮(3)传动连接。
3.根据权利要求1所述的一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述测量组件包括与所述驱动电机(4)电连接的脉冲信号传感器。
4.根据权利要求2所述的一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述辅助越障组件(5)包括设于两条所述侧板(103)之间与所述支撑板(104)平行布置的滚筒(501)，所述滚筒(501)的数量至少为两个，所述滚筒(501)的外壁设有若干辅助凸起(502)；所述滚筒(501)的内壁通过若干叶片(503)设有与所述滚筒(501)同轴的驱动筒(504)，所述驱动筒(504)内设有与其配合的驱动轴(505)；
其中一个所述侧板(103)上对应所述驱动轴(505)的位置设有第二轴孔(106)，所述驱动轴(505)的一端通过轴承设于所述第二轴孔(106)内；另一个所述侧板(103)的内侧通过电机支架设有辅助电机(506)，所述辅助电机(506)的输出轴与所述驱动轴(505)传动连接。
5.根据权利要求4所述的一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述辅助电机(506)输出轴的外壁上成型有轴向布置的缺口(507)，所述驱动轴(505)内成型有轴向布置的驱动腔(508)，所述驱动腔(508)的内壁成型有与所述缺口(507)配合的凸台(509)。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201821313003.0U CN208854643U (zh) | 2018-08-15 | 2018-08-15 | 一种高越障能力的电缆沟巡检机器人 |
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN208854643U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112776912A (zh) * | 2021-02-03 | 2021-05-11 | 徐州利创智能科技有限公司 | 配电机房智能巡检装置 |
| WO2023019893A1 (zh) * | 2021-08-17 | 2023-02-23 | 美智纵横科技有限责任公司 | 一种滚刷装置以及机器人 |
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2018
- 2018-08-15 CN CN201821313003.0U patent/CN208854643U/zh active Active
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| CN112776912A (zh) * | 2021-02-03 | 2021-05-11 | 徐州利创智能科技有限公司 | 配电机房智能巡检装置 |
| CN112776912B (zh) * | 2021-02-03 | 2023-09-15 | 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司 | 配电机房智能巡检装置 |
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