CN208812137U - 一种仿人机器人机械臂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿人机器人机械臂结构，包括：机械臂本体，所述机械臂本体通过外部连接器连接操纵部件，所述机械臂本体的底部设有控制器，所述控制器电性连接肩，所述肩上方通过可拆卸方式连接主臂，所述主臂通过可拆卸方式连接前臂，所述前臂的末端通过可拆卸方式连接手腕，所述前臂和手腕的连接处设有调节安装机构，所述手腕通过夹持器连接手指，所述机械臂本体各部件的连接处均设有机械臂手臂关节件，所述机械臂手臂关节件的外侧通过塑性环固定在机械臂本体上。本实用新型机械臂本体通过外部连接器连接操纵部件，利用外部连接器和操纵部件的配合使用，以及对操纵部件采用奇诺瓦的操纵杆，可以方便对机械臂进行更加精确的控制。

Description

一种仿人机器人机械臂结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种仿人机器人机械臂结构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，随着科技的发展，机器人具有生物功能的实际空间运行工具，可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等，随着科技的发展，机器人领域被各国所重视，机械臂是机器人的重要组成部件，机械臂的灵活性直接影响到机器人的运作效果。

然而，传统的机器人机械臂在运作的过程中存在以下的问题：（1）现有的机械臂在运作的过程中手臂的各部件灵活性较差，无法进行灵活高效运作；（2）传统的机械臂控制机构操纵手臂不够灵活和精确。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿人机器人机械臂结构，解决了背景技术中所提出的问题，满足实际使用需求。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仿人机器人机械臂结构，包括：机械臂本体，所述机械臂本体通过外部连接器连接操纵部件，所述机械臂本体的底部设有控制器，所述控制器电性连接肩，所述肩上方通过可拆卸方式连接主臂，所述主臂通过可拆卸方式连接前臂，所述前臂的末端通过可拆卸方式连接手腕，所述前臂和手腕的连接处设有调节安装机构，所述手腕通过夹持器连接手指，所述机械臂本体各部件的连接处均设有机械臂手臂关节件，机械臂手臂关节件的外侧通过塑性环固定在机械臂本体上；

所述外部连接器内部设以太网接口，所述以太网接口的下方设有操纵杆口、且左侧设有USB接口，所述USB接口的下方设有USB主机，所述USB主机的右侧设有电源开关，所述电源开关的下方设有电源连接器，所述操纵杆口外接操纵部件；

所述操纵部件采用奇诺瓦的操纵杆进行操控。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述调节安装机构内部设有安装板，所述安装板内部设有安装槽，所述安装槽内部固定有安装柱，所述安装柱通过8mm的螺栓进行固定、且上侧固定在前臂末端的槽孔内。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述操纵部件内部设有控制芯片、且电性连接外壳上方的控制按钮，所述控制按钮下方活动设有控制杆。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述机械臂本体各部件均为活动可拆分连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1.本方案在前臂和手腕的连接处设有调节安装机构设计有调节安装机构，可以提高对机器人手部控制的灵活性。

2.机械臂本体通过外部连接器连接操纵部件，利用外部连接器和操纵部件的配合使用，以及对操纵部件采用奇诺瓦的操纵杆，可以方便对机械臂进行更加精确的控制。

附图说明

图1为本实用新型的整体示意图；

图2为本实用新型所述外部连接器结构图；

图3为本实用新型所述操纵部件结构图；

图4为本实用新型所述调节安装机构结构图。

图中:1-机械臂本体，2-外部连接器，3-操纵部件，4-控制器，5-肩，6-主臂，7-前臂，8-手腕，9-调节安装机构，10-夹持器，11-手指，12-机械臂手臂关节件，13-塑性环，14-太网接口，15-操纵杆口，16-USB接口，17-USB主机，18-电源开关，19-电源连接器，20-安装板，21-安装槽，22-安装柱，23-槽孔，24-控制芯片，25-控制按钮，26-控制杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种仿人机器人机械臂结构，包括：机械臂本体1，所述机械臂本体1通过外部连接器2连接操纵部件3，所述机械臂本体1的底部设有控制器4，所述控制器4电性连接肩5，所述肩5上方通过可拆卸方式连接主臂6，所述主臂6通过可拆卸方式连接前臂7，所述前臂7的末端通过可拆卸方式连接手腕8，所述前臂7和手腕8的连接处设有调节安装机构9，所述手腕8通过夹持器10连接手指11，所述机械臂本体1各部件的连接处均设有机械臂手臂关节件12，所述机械臂手臂关节件12的外侧通过塑性环13固定在机械臂本体1上，通过对机械臂本体1内部设计有肩5、主臂6、前臂7、手腕8、夹持器8和手指11等多个部分，并在连接处设计有调节安装机构9，可以提高机械臂在运行的过程中进行多部件独立和配合工作，从而提高机械臂的灵活性；

所述外部连接器2内部设以太网接口14，所述以太网接口14的下方设有操纵杆口15、且左侧设有USB接口16，所述USB接口16的下方设有USB主机17，所述USB主机17的右侧设有电源开关18，所述电源开关18的下方设有电源连接器19，所述操纵杆口15外接操纵部件3，在外部连接器2内部设有太网接口14、USB接口16和USB主机17，可以从外部有效的通过数显线路对机械臂进行独立控制器，提高控制的便捷性；

所述操纵部件3采用奇诺瓦的操纵杆进行操控，奇诺瓦的操纵杆具有优良的操控灵活性，可以方便对机械臂进行更加细致化的控制。

进一步改进地，如图4所示：所述调节安装机构9内部设有安装板20，所述安装板20内部设有安装槽21，所述安装槽21内部固定有安装柱22，所述安装柱22通过8mm的螺栓进行固定、且上侧固定在前臂7末端的槽孔23内，通过在前臂7和手腕8的连接处设置有调节安装机构9，利用安装槽21内部的安装柱22，能够对手腕8进行旋转多角度调节，从而对手腕8以及手指11进行调节。

进一步改进地，如图3所示：所述操纵部件3内部设有控制芯片24、且电性连接外壳上方的控制按钮25，所述控制按钮25下方活动设有控制杆26，通过控制按钮25控制机械臂的电源运作开关，然后通过控制杆26可以进行前后左右以及旋转调节，从而控制机械臂本体作出相应的动作。

具体地，如图1所示：所述机械臂本体1各部件均为活动可拆分连接，对机械臂本体1各部件采用活动可拆分连接，方便调节以及维修拆分。

在使用时：本实用新型通过对机械臂本体1内部设计有肩5、主臂6、前臂7、手腕8、夹持器8和手指11等多个部分，并在连接处设计有调节安装机构9，可以提高机械臂在运行的过程中进行多部件独立和配合工作，从而提高机械臂的灵活性，在外部连接器2内部设有太网接口14、USB接口16和USB主机17，可以从外部有效的通过数显线路对机械臂进行独立控制器，提高控制的便捷性，奇诺瓦的操纵杆具有优良的操控灵活性，可以方便对机械臂进行更加细致化的控制，通过在前臂7和手腕8的连接处设置有调节安装机构9，利用安装槽21内部的安装柱22，能够对手腕8进行旋转多角度调节，从而对手腕8以及手指11进行调节，通过控制按钮25控制机械臂的电源运作开关，然后通过控制杆26可以进行前后左右以及旋转调节，从而控制机械臂本体作出相应的动作，附加：控制器采用DKC-Y110PLC控制器；机械臂手臂关节件201720750419.8所述的连接件；夹持器采用RB-09M142型号；控制芯片采用STM32主控芯片。本方案所保护的产品目前已经投入实际生产和应用，尤其是在机器人领域上的应用取得了一定的成功，很显然印证了该产品的技术方案是有益的，是符合社会需要的，也适宜批量生产及推广使用。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种仿人机器人机械臂结构，包括：机械臂本体（1），所述机械臂本体（1）通过外部连接器（2）连接操纵部件（3），其特征在于：所述机械臂本体（1）的底部设有控制器（4），所述控制器（4）电性连接肩（5），所述肩（5）上方通过可拆卸方式连接主臂（6），所述主臂（6）通过可拆卸方式连接前臂（7），所述前臂（7）的末端通过可拆卸方式连接手腕（8），所述前臂（7）和手腕（8）的连接处设有调节安装机构（9），所述手腕（8）通过夹持器（10）连接手指（11），所述机械臂本体（1）各部件的连接处均设有机械臂手臂关节件（12），所述机械臂手臂关节件（12）的外侧通过塑性环（13）固定在机械臂本体（1）上；

所述外部连接器（2）内部设以太网接口（14），所述以太网接口（14）的下方设有操纵杆口（15）、且左侧设有USB接口（16），所述USB接口（16）的下方设有USB主机（17），所述USB主机（17）的右侧设有电源开关（18），所述电源开关（18）的下方设有电源连接器（19），所述操纵杆口（15）外接操纵部件（3）；

所述操纵部件（3）采用奇诺瓦的操纵杆进行操控。

2.根据权利要求1所述的一种仿人机器人机械臂结构，其特征在于：所述调节安装机构（9）内部设有安装板（20），所述安装板（20）内部设有安装槽（21），所述安装槽（21）内部固定有安装柱（22），所述安装柱（22）通过8mm的螺栓进行固定、且上侧固定在前臂（7）末端的槽孔（23）内。

3.根据权利要求1所述的一种仿人机器人机械臂结构，其特征在于：所述操纵部件（3）内部设有控制芯片（24）、且电性连接外壳上方的控制按钮（25），所述控制按钮（25）下方活动设有控制杆（26）。

4.根据权利要求1所述的一种仿人机器人机械臂结构，其特征在于：所述机械臂本体（1）各部件均为活动可拆分连接。