CN208789806U - 一种模块化机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种模块化机器人，包括车体和行走系统。本申请提供的模块化机器人，可以实现行走系统与车体的快速拆接，根据需要更换不同种类的车体或行走系统，实现机器人的模块化加工；同时行走系统设置柔性可上下移动的驱动轮组件，改变行走系统爬楼梯或越障时履带的接地长度，增强越障的有效越障力，同时解决倒车时驱动轮刚性硬着陆对机器人冲击大的问题，减小对机器人的损伤。

Description

一种模块化机器人

技术领域

本申请涉机器人技术领域，特别是涉及一种模块化机器人。

背景技术

现有的履带式机器人行走系统中，托带轮组件、引导轮组件、承重轮组件和驱动轮组件分别通过螺栓或其他等效形式与车体固定连接，安装点位多，每个组件需要分别装卸，生产组装难度较大，不能实现行走系统与车体的快速安装和拆卸，工作效率较低，也不利于售后服务的开展。

因此，如何实现车体与行走系统的快速拆接，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的为提供一种模块化机器人；本申请提供的模块化机器人，可以实现行走系统与车体的快速拆接，根据需要更换不同种类的车体或行走系统，实现机器人的模块化加工；同时行走系统设置柔性可上下移动的驱动轮组件，改变行走系统爬楼梯或越障时履带的接地长度，增强越障的有效越障力，同时解决倒车时驱动轮刚性硬着陆对机器人冲击大的问题，减小对机器人的损伤。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种模块化机器人，包括车体和行走系统，

所述车体安装在车架上，或与所述车架一体成型，所述车架包括底部框架、两个侧部框架，两个所述侧部框架设置在所述底部框架的两侧并与所述底部框架固定连接，每个所述侧部框架上分别设有安装位，所述安装位用于与行走系统连接；

所述行走系统包括支架、分别与支架相连的托带轮组件、引导轮组件、承重轮组件、驱动轮组件，以及绕设在所述托带轮组件、引导轮组件、承重轮组件、驱动轮组件外侧的履带，所述驱动轮组件包括驱动支撑机构、驱动轮、传动轴、减震支撑机构，所述传动轴一端与所述支架固定连接，另一端与所述驱动支撑机构铰接，所述传动轴用于将动力传输至所述驱动轮，所述驱动轮可旋转地设置在所述驱动支撑机构远离所述传动轴的一端，所述减震支撑机构的两端分别与所述支架和所述驱动支撑机构铰接。

优选地，所述承重轮组件包括第一承重轮组件和至少一个第二承重轮组件，所述第一承重轮组件包括第一承重轮支架和可旋转地设置在所述第一承重轮支架上的第一承重轮，所述第一承重轮支架与所述支架铰接。

优选地，所述第一承重轮组件还包括第一承重缓冲机构，所述第一承重缓冲机构的两端分别与所述第一承重轮支架和所述支架铰接。

优选地，设有多个所述第一承重轮，所述第一承重轮分别可旋转地设置在所述第一承重轮支架上。

优选地，所述引导轮组件包括引导轮、辅助轮、安装架，张紧机构，所述引导轮和所述辅助轮分别可旋转地安装在所述安装架上，所安装架与所述支架铰接，并使所述辅助轮位于所述引导轮与所述第一承重轮之间，所述张紧机构的两端分别与所述安装架和所述第一承重轮支架铰接。

优选地，所述安装架在设有与所述引导轮和所述辅助轮的连接点之间设有第一安装点、第二安装点，所述第一安装点靠近所述辅助轮，所述第二安装点靠近所述引导轮，所述安装架与所述支架在所述第一安装点铰接，所述安装架与所述张紧机构在所述第二安装点铰接。

优选地，所述引导轮的顶端在竖直方向的高度，高于所述驱动轮的顶端在竖直方向的高度。

优选地，每个所述侧部框架分别设有2-5个安装位。

优选地，所述底部框架由外框与设置在所述外框内的多根横向连接杆固定连接组成；和/或，

所述侧部框架包括侧部边框、纵向连接杆和底部连接杆，多根所述纵向连接杆设置在所述侧部边框内并与所述侧部边框固定连接，所述底部连接杆分布与所述侧部框架和所述底部框架固定连接，使所述侧部框架在平面的投影相对于所述外框向外凸出。

优选地，所述侧部框架设有向远离车体方向凸出的安装位连接杆，所述安装位连接杆与所述侧部边框或所述纵向连接杆固定连接，所述安装位设置在所述安装位连接杆凸出所述侧部框架的平面。

针对现有技术存在的问题，本申请提供一种模块化机器人，包括车体和行走系统，所述车体安装在车架上，或与所述车架一体成型，所述车架包括底部框架、两个侧部框架，两个所述侧部框架设置在所述底部框架的两侧并与所述底部框架固定连接，每个所述侧部框架上分别设有安装位，所述安装位用于与行走系统连接；所述行走系统包括支架、分别与支架相连的托带轮组件、引导轮组件、承重轮组件、驱动轮组件，以及绕设在所述托带轮组件、引导轮组件、承重轮组件、驱动轮组件外侧的履带，所述驱动轮组件包括驱动支撑机构、驱动轮、传动轴、减震支撑机构，所述传动轴一端与所述支架固定连接，另一端与所述驱动支撑机构铰接，所述传动轴用于将动力传输至所述驱动轮，所述驱动轮可旋转地设置在所述驱动支撑机构远离所述传动轴的一端，所述减震支撑机构的两端分别与所述支架和所述驱动支撑机构铰接。车架设置底部框架和两个侧部框架，并在每个侧部框架分别设置安装位，便于与行走系统进行连接。由底部框架和两个侧部框架围成的空间，即可直接放置发动机的必要部件，将车体与车架融为一体；也可用于直接放置模块化的车体。而行走系统通过驱动支撑机构与传动轴铰接，并设置减震支撑机构分别与所述支架和所述驱动支撑机构铰接，将支架与驱动轮组件的连接由固定连接改为活动连接。驱动支撑机构与传动轴、减震支撑机构分别在两个位点铰接，驱动支撑机构被固定的同时，可以在竖直方向上下活动，使得安装在驱动支撑机构上的驱动轮也可在竖直方向上下活动，可以起到增强越障能力与缓冲作用的效果。

具体而言，当本申请提供的模块化机器人翻越障碍时，位于后端的驱动轮组件可以在一定程度内向下移动，延长履带未脱离地面的时间，从而使得履带接地长度大于固定安装式驱动轮组件时的履带接地长度，增强其越障能力。而如果采用固定式的连接方法，驱动轮不能变形，履带脱离地面的时间较长，不利于机器人顺利翻越障碍。

当本申请提供的模块化机器人从高处倒车时，驱动轮侧将先着地，驱动轮组件可在一定程度下上移动，同时减震支撑机构吸能减震，减少对车体的冲击和破坏。同样的，当本申请提供的模块化机器人倒车遇到障碍物时，驱动轮组件依然可以变形，同时减震支撑机构吸能减震，减少冲击和破坏，对机器人进行保护。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中模块化机器人的行走系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中模块化机器人的行走系统的立体示意图；

图3为本实用新型实施例中模块化机器人的行走系统中驱动轮组件上下移动变形的示意图；

图4为本实用新型实施例中模块化机器人的行走系统翻越障碍物时驱动轮组件上下移动变形的示意图；

图5为本实用新型实施例中模块化机器人的行走系统倒车时驱动轮组件上下移动变形的示意图；

图6为本实用新型实施例中模块化机器人的车架的结构示意图；

图7为本实用新型实施例中模块化机器人的行走系统与车架的连接示意图；

附图标记：1-支架；2-履带；3-托带轮组件；4-引导轮组件；41-引导轮；42-辅助轮；43-安装架；44-张紧机构；5-承重轮组件；51-承重轮6-驱动轮组件；61-驱动支撑机构；62-驱动轮；63-传动轴；64-减震支撑机构；1-底部框架；a2-侧部框架；a3-安装位。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

请如图1至图7所示，本实用新型实施例提供一种模块化机器人，包括车体和行走系统，

所述车体安装在车架上，或与所述车架一体成型，所述车架包括底部框架a1、两个侧部框架a2，两个所述侧部框架a2设置在所述底部框架a1的两侧并与所述底部框架a1固定连接，每个所述侧部框架a2上分别设有安装位a3，所述安装位a3用于与行走系统连接；

所述行走系统包括支架1、分别与支架1相连的托带轮组件3、引导轮组件4、承重轮组件5、驱动轮组件6，以及绕设在所述托带轮组件3、引导轮组件4、承重轮组件5、驱动轮组件6外侧的履带2，述驱动轮组件6包括驱动支撑机构61、驱动轮62、传动轴63、减震支撑机构64，所述传动轴63一端与所述支架1固定连接，另一端与所述驱动支撑机构61铰接，所述传动轴63用于将动力传输至所述驱动轮62，所述驱动轮62可旋转地设置在所述驱动支撑机构61远离所述传动轴63的一端，所述减震支撑机构64的两端分别与所述支架1和所述驱动支撑机构61铰接。

针对现有技术存在的问题，本申请提供一种模块化机器人，包括车体和行走系统，所述车体安装在车架上，或与所述车架一体成型，所述车架包括底部框架a1、两个侧部框架a2，两个所述侧部框架a2设置在所述底部框架a1的两侧并与所述底部框架a1固定连接，每个所述侧部框架a2上分别设有安装位a3，所述安装位a3用于与行走系统连接；所述行走系统包括支架1、分别与支架1相连的托带轮组件3、引导轮组件4、承重轮组件5、驱动轮组件6，以及绕设在所述托带轮组件3、引导轮组件4、承重轮组件5、驱动轮组件6外侧的履带2，所述驱动轮组件6包括驱动支撑机构61、驱动轮62、传动轴63、减震支撑机构64，所述传动轴63一端与所述支架1固定连接，另一端与所述驱动支撑机构61铰接，所述传动轴63用于将动力传输至所述驱动轮62，所述驱动轮62可旋转地设置在所述驱动支撑机构61远离所述传动轴63的一端，所述减震支撑机构64的两端分别与所述支架1和所述驱动支撑机构61铰接。车架设置底部框架a1和两个侧部框架a2，并在每个侧部框架a2分别设置安装位，便于与行走系统进行连接。由底部框架a1和两个侧部框架a2围成的空间，即可直接放置发动机的必要部件，将车体与车架融为一体；也可用于直接放置模块化的车体。而行走系统通过驱动支撑机构61与传动轴铰接，并设置减震支撑机构64分别与所述支架1和所述驱动支撑机构61铰接，将支架1与驱动轮组件6的连接由固定连接改为活动连接。驱动支撑机构61与传动轴63、减震支撑机构64分别在两个位点铰接，驱动支撑机构61被固定的同时，可以在竖直方向上下活动，使得安装在驱动支撑机构61上的驱动轮62也可在竖直方向上下活动，可以起到增强越障能力与缓冲作用的效果。

具体而言，当本申请提供的模块化机器人翻越障碍时，位于后端的驱动轮组件6可以在一定程度内向下移动，延长履带未脱离地面的时间，从而使得履带接地长度大于固定安装式驱动轮组件时的履带接地长度，增强其越障能力。而如果采用固定式的连接方法，驱动轮不能变形，履带脱离地面的时间较长，不利于机器人顺利翻越障碍。

当本申请提供的模块化机器人从高处倒车时，驱动轮侧将先着地，驱动轮组件6可在一定程度下上移动，同时减震支撑机构64吸能减震，减少对车体的冲击和破坏。同样的，当本申请提供的模块化机器人倒车遇到障碍物时，驱动轮组件6依然可以变形，同时减震支撑机构64吸能减震，减少冲击和破坏，对机器人进行保护。

本申请中，传动轴63用于将动力传输至所述驱动轮62，则传动轴63与所述驱动轮62通过带连接、链连接或齿轮连接中的任一种方式连接，均可实现动力的传递。具体而言，可以通过皮带、链条、齿轮或齿轮组将传动轴63与驱动轮62连接，以实现动力的传递。

优选地，所述承重轮组件5包括第一承重轮组件51和至少一个第二承重轮组件52，所述第一承重轮组件51包括第一承重轮支架511和可旋转地设置在所述第一承重轮支架511上的第一承重轮512，所述第一承重轮支架511与所述支架1铰接。

优选地，所述第一承重轮组件51还包括第一承重缓冲机构513，所述第一承重缓冲机构513的两端分别与所述第一承重轮支架511和所述支架1铰接。

优选地，设有多个所述第一承重轮512，所述第一承重轮512分别可旋转地设置在所述第一承重轮支架511上。

作为优选，所述承重轮组件5包括第一承重轮组件51和至少一个第二承重轮组件52，所述第一承重轮组件51包括第一承重轮支架511和可旋转地设置在所述第一承重轮支架511上的第一承重轮512，所述第一承重轮支架511与所述支架1铰接。更优选设置第一承重缓冲机构513。更优选设置多个第一承重轮512。再优选通过设置第一承重轮桥安装所述第一承重轮512。设置2个第一承重轮512时，可以将第一承重轮512分别设置在第一承重轮支架511在前进方向的前后两侧；当设置4个、6个第一承重轮512时，可以两个或三个组合的方式，成对或三个一排，分别设置在第一承重轮支架511的前进方向的前后两侧，或者沿第一承重轮支架511在前进方向的前后两侧设置多排第一承重轮512。

优选地，还设有第一承重轮桥，多个所述第一承重轮512分别可旋转地设置在所述第一承重轮桥上，所述第一承重轮支架511与所述第一承重轮桥铰接。多个第一承重轮512的连接，也可通过第一承重轮桥实现。

同样的，第二承重轮组件52也可设置第二场承重轮支架、第二承重轮、第二承重缓冲机构，并将第二承重轮可旋转地设置在所述第二承重轮支架上，将第二承重轮支架与支架1铰接，并将第二承重缓冲机构的两端分别与第二承重轮支架和支架1铰接。第二承重轮组件52也可设置多个第二承重轮，多个第二承重轮直接与第二承重轮支架可旋转的连接，或通过设置第二承重轮桥实现连接。

优选地，所述引导轮组件4包括引导轮41、辅助轮42、安装架43，张紧机构44，所述引导轮41和所述辅助轮42分别可旋转地安装在所述安装架43上，所安装架43与所述支架1铰接，并使所述辅助轮42位于所述引导轮41与所述第一承重轮512之间，所述张紧机构44的两端分别与所述安装架43和所述第一承重轮支架511铰接。

作为优选，所述引导轮组件4包括引导轮41、辅助轮42、安装架43，张紧机构44，所述引导轮41和所述辅助轮42分别可旋转地安装在所述安装架43上，所安装架43与所述支架1铰接，并使所述辅助轮42位于所述引导轮41与所述第一承重轮512之间，所述张紧机构44的两端分别与所述安装架43和所述第一承重轮支架511铰接。通过在引导轮41与第一承重轮512之间增设辅助轮42，并通过安装架4和张紧机构44将引导轮41、辅助轮42、第一承重轮组件51连接，形成引导轮41、辅助轮42与第一承重轮组件51的联动结构，并在前进方向的前方，形成引导轮41-辅助轮42-第一承重轮512的结构，三个轮子的外侧位于一条曲线(或一条近似曲线的折线)上，可以在遇到障碍物时引导本申请提供的模块化机器人向上运动，顺利爬坡翻越障碍物。

第一承重轮组件51与引导轮组件4接近，为了将第一承重轮组件51与引导轮组件4实现联动，将张紧机构44的两端分别与所述安装架43和所述第一承重轮支架511铰接。优选在第一承重轮支架511上设置第三安装点和第四安装点两个安装位点，并将第三安装点设置在第四安装点上方，第三安装点用于与张紧机构44铰接，第四安装点用于与支架1铰接。第二承重轮组件52与第一承重轮组件51的结构相似，只是不需要设置与张紧机构44铰接的位置。

优选地，所述安装架43在设有与所述引导轮41和所述辅助轮42的连接点之间设有第一安装点431、第二安装点432，所述第一安装点431靠近所述辅助轮42，所述第二安装点432靠近所述引导轮41，所述安装架43与所述支架1在所述第一安装点431铰接，所述安装架43与所述张紧机构44在所述第二安装点432铰接。

优选所述安装架43在设有与所述引导轮41和所述辅助轮42的连接点之间设有第一安装点431、第二安装点432，所述第一安装点431靠近所述辅助轮42，所述第二安装点432靠近所述引导轮41，所述安装架43与所述支架1在所述第一安装点431铰接，所述安装架43与所述张紧机构44在所述第二安装点432铰接。安装架43优选设置为弧形、折线形或三角形。将所述引导轮41和所述辅助轮42分别设置在安装架43的两端，并在安装架43的中部设置第一安装点431、第二安装点432，在限制辅助轮42位置的同时，能够更好实现引导轮组件4与第一承重轮组件51的联动，将引导轮组件4、尤其是辅助轮42的位置限制在一定区域内，保持其对履带的张紧作用。

优选地，所述引导轮41的顶端在竖直方向的高度，高于所述驱动轮62的顶端在竖直方向的高度。

作为优选，设置所述引导轮41的顶端在竖直方向的高度，高于所述驱动轮62的顶端在竖直方向的高度。引导轮41的顶端在竖直方向的高度，高于所述驱动轮62的顶端在竖直方向的高度，使得围绕引导轮41与驱动轮62的履带呈现引导轮41一侧较高，而驱动轮62一侧较矮的结构。而本申请提供的模块化机器人的行进方向是由驱动轮62向引导轮41的方向，则本申请提供的模块化机器人在行进方向前方的履带呈现翘起的形状，更有利于翻越障碍物。例如，本申请提供的模块化机器人通过垂直障碍物(等于或高于引导轮41的障碍物)时，障碍物首先与引导轮41接触，当本申请提供的模块化机器人继续前行时，引导轮41受到垂直障碍物对它的反作用力，将带动安装架4的连接点做顺时针旋转，而此时，由于张紧机构44的作用，使安装架4与张紧机构44的连接位点位置变化小，则障碍物给予引导轮41的反作用力，将使引导轮41产生向上的作用力，将带动车体产生向上抬起的运动趋势，且在向上抬起爬上垂直障碍物的过程中，辅助轮42、第一承重轮512依次接触垂直障碍物，从而使本申请提供的模块化机器人能以较高速度顺利的行驶过垂直障碍。

优选地，每个所述侧部框架a2分别设有2-5个安装位a3。

优选每个所述侧部框架a2分别设有2-5个安装位a3。与现有技术的安装位相比，本申请的安装位数量大大减少，利于快速拼接或快速拆卸进行。安装位的数量根据机器人的大小及负重确定。

优选所述安装位a3设置在所述侧部框架a2的外壁，且所述安装位a3在竖直方向的高度，高于所述底部框架a1在竖直方向的高度。将安装位a3在竖直方向的高度，设置为高于所述底部框架a1在竖直方向的高度，可以本申请提供的模块化机器人，其车体与行走系统的高度适宜，避免车体过高导致越障困难的情况发生。优选安装位a3设有螺纹、卡扣中的任意一种，同时行走系统的支架1上设有相配套的螺纹或卡扣，进一步方便拼接或拆卸。

优选地，所述底部框架a1由外框与设置在所述外框内的多根横向连接杆固定连接组成；和/或，

所述侧部框架a2包括侧部边框、纵向连接杆和底部连接杆，多根所述纵向连接杆设置在所述侧部边框内并与所述侧部边框固定连接，所述底部连接杆分布与所述侧部框架a2和所述底部框架a1固定连接，使所述侧部框架a2在平面的投影相对于所述外框向外凸出。

优选底部框架a1由外框与设置在所述外框内的多根横向连接杆固定连接组成，以减轻车架重量，实现轻量化设计。

同样的，侧部框架a2包括侧部边框、纵向连接杆和底部连接杆，多根所述纵向连接杆设置在所述侧部边框内并与所述侧部边框固定连接，所述底部连接杆分布与所述侧部框架a2和所述底部框架a1固定连接，使所述侧部框架a2在平面的投影相对于所述外框向外凸出。侧壁边框的设计也可进一步减轻车架重量，同时，设置底部连接杆，使所述侧部框架a2在平面的投影相对于所述外框向外凸出，便于容纳行走系统的各个组件及履带。

外框与横向连接杆，或侧部边框与纵向连接杆、底部连接杆之间可以通过焊接或螺钉、铆钉固定连接，也可通过设置插接件进行插接。

优选地，所述侧部框架a2设有向远离车体方向凸出的安装位连接杆，所述安装位连接杆与所述侧部边框或所述纵向连接杆固定连接，所述安装位a3设置在所述安装位连接杆凸出所述侧部框架a2的平面。

优选侧部框架a2设有向远离车体方向凸出的安装位连接杆，所述安装位连接杆与所述侧部边框或所述纵向连接杆固定连接，所述安装位a3设置在所述安装位连接杆凸出所述侧部框架a2的平面。安装位连接杆凸出设置，则行走系统与安装位连接杆上的安装位a3连接后，有充足的空间容纳行走系统中的托带轮组件、承重轮组件、引导轮组件、驱动轮组件。安装位连接杆的长度可以根据实际需要确定。

优选设置至少一个三角板，所述三角板与所述外框和所述底部连接杆分别固定连接，以进一步牢固固定底部框架a1与侧部框架a2。优选设置4个三角板，分别在四个角与所述外框和所述底部连接杆固定连接。优选设置侧面连接板，所述侧面连接板与所述侧部边框和所述纵向连接杆固定连接，用于封闭所述侧部边框围成的平面，避免行走系统工作时，路面的灰尘或碎石等杂质进入车架内，影响其正常工作。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种模块化机器人，包括车体和行走系统，其特征在于，

所述车体安装在车架上，或与所述车架一体成型，所述车架包括底部框架(a1)、两个侧部框架(a2)，两个所述侧部框架(a2)设置在所述底部框架(a1)的两侧并与所述底部框架(a1)固定连接，每个所述侧部框架(a2)上分别设有安装位(a3)，所述安装位(a3)用于与行走系统连接；

所述行走系统包括支架(1)、分别与支架(1)相连的托带轮组件(3)、引导轮组件(4)、承重轮组件(5)、驱动轮组件(6)，以及绕设在所述托带轮组件(3)、引导轮组件(4)、承重轮组件(5)、驱动轮组件(6)外侧的履带(2)，所述驱动轮组件(6)包括驱动支撑机构(61)、驱动轮(62)、传动轴(63)、减震支撑机构(64)，所述传动轴(63)一端与所述支架(1)固定连接，另一端与所述驱动支撑机构(61)铰接，所述传动轴(63)用于将动力传输至所述驱动轮(62)，所述驱动轮(62)可旋转地设置在所述驱动支撑机构(61)远离所述传动轴(63)的一端，所述减震支撑机构(64)的两端分别与所述支架(1)和所述驱动支撑机构(61)铰接。

2.根据权利要求1所述的模块化机器人，其特征在于，所述承重轮组件(5)包括第一承重轮组件(51)和至少一个第二承重轮组件(52)，所述第一承重轮组件(51)包括第一承重轮支架(511)和可旋转地设置在所述第一承重轮支架(511)上的第一承重轮(512)，所述第一承重轮支架(511)与所述支架(1)铰接。

3.根据权利要求2所述的模块化机器人，其特征在于，所述第一承重轮组件(51)还包括第一承重缓冲机构(513)，所述第一承重缓冲机构(513)的两端分别与所述第一承重轮支架(511)和所述支架(1)铰接。

4.根据权利要求3所述的模块化机器人，其特征在于，设有多个所述第一承重轮(512)，所述第一承重轮(512)分别可旋转地设置在所述第一承重轮支架(511)上。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的模块化机器人，其特征在于，所述引导轮组件(4)包括引导轮(41)、辅助轮(42)、安装架(43)，张紧机构(44)，所述引导轮(41)和所述辅助轮(42)分别可旋转地安装在所述安装架(43)上，所安装架(43)与所述支架(1)铰接，并使所述辅助轮(42)位于所述引导轮(41)与所述第一承重轮(512)之间，所述张紧机构(44)的两端分别与所述安装架(43)和所述第一承重轮支架(511)铰接。

6.根据权利要求5所述的模块化机器人，其特征在于，所述安装架(43)在设有与所述引导轮(41)和所述辅助轮(42)的连接点之间设有第一安装点(431)、第二安装点(432)，所述第一安装点(431)靠近所述辅助轮(42)，所述第二安装点(432)靠近所述引导轮(41)，所述安装架(43)与所述支架(1)在所述第一安装点(431)铰接，所述安装架(43)与所述张紧机构(44)在所述第二安装点(432)铰接。

7.根据权利要求6所述的模块化机器人，其特征在于，所述引导轮(41)的顶端在竖直方向的高度，高于所述驱动轮(62)的顶端在竖直方向的高度。

8.根据权利要求1所述的模块化机器人，其特征在于，每个所述侧部框架(a2)分别设有2-5个安装位(a3)。

9.根据权利要求8所述的模块化机器人，其特征在于，所述底部框架(a1)由外框与设置在所述外框内的多根横向连接杆固定连接组成；和/或，

所述侧部框架(a2)包括侧部边框、纵向连接杆和底部连接杆，多根所述纵向连接杆设置在所述侧部边框内并与所述侧部边框固定连接，所述底部连接杆分布与所述侧部框架(a2)和所述底部框架(a1)固定连接，使所述侧部框架(a2)在平面的投影相对于所述外框向外凸出。

10.根据权利要求9所述的模块化机器人，其特征在于，所述侧部框架(a2)设有向远离车体方向凸出的安装位连接杆，所述安装位连接杆与所述侧部边框或所述纵向连接杆固定连接，所述安装位(a3)设置在所述安装位连接杆凸出所述侧部框架(a2)的平面。