CN208773616U - 一种拉伸机械手用夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种拉伸机械手用夹持装置，涉及机械手领域，该拉伸机械手用夹持装置，包括夹持座、第一夹爪和夹头，所述第一夹爪和夹头的数量均为两个，所述第一夹爪的底部开设有限位槽，所述限位槽内壁的顶部开设有第一方槽，所述第一方槽内壁的背面镶嵌有深沟球轴承，所述深沟球轴承的内壁与第一T形杆的表面固定连接，第一T形杆远离深沟球轴承的一端贯穿第一夹爪并延伸至第一夹爪的正面，第一T形杆的表面固定连接有凸块。本实用新型通过设置第一T形杆、球头销、L形板、第二滑块和限位槽，解决了目前多数的拉伸机械手夹持装置上夹爪的最大打开角度是一定的，夹取比夹爪最大打开角度还要大的工件时，夹爪无法夹取此工件的问题。

Description

一种拉伸机械手用夹持装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种拉伸机械手用夹持装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，拉伸机械手用于将一个工位上的工件夹住，然后转移到另一工位上，在转移过程中，机械臂会伸缩，因此叫拉伸机械手，利用夹爪将工件夹住的装置即为拉伸机械手的夹持装置。

目前多数的拉伸机械手夹持装置上夹爪的最大打开角度是一定的，夹取比夹爪最大打开角度还要大的工件时，夹爪无法夹取此工件。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种拉伸机械手用夹持装置，解决了目前多数的拉伸机械手夹持装置上夹爪的最大打开角度是一定的，夹取比夹爪最大打开角度还要大的工件时，夹爪无法夹取此工件的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种拉伸机械手用夹持装置，包括夹持座、第一夹爪和夹头，所述第一夹爪和夹头的数量均为两个，所述第一夹爪的底部开设有限位槽，所述限位槽内壁的顶部开设有第一方槽，所述第一方槽内壁的背面镶嵌有深沟球轴承，所述深沟球轴承的内壁与第一T形杆的表面固定连接，所述第一T形杆远离深沟球轴承的一端贯穿第一夹爪并延伸至第一夹爪的正面，所述第一T形杆的表面固定连接有凸块，所述凸块位于第一方槽的内部，所述第一方槽远离第一T形杆一侧的内壁开设有滑槽，所述滑槽内壁的顶部固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的底部固定连接有第一滑块，所述第一滑块的表面与滑槽的内壁活动连接，所述第一方槽靠近第一T形杆一侧的内壁活动镶嵌有球头销，所述球头销位于第一T形杆的上方，所述球头销靠近第一弹簧的一端固定连接有L形板，所述L形板靠近第一滑块的一侧固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧远离L形板的一端与第一滑块靠近L形板的一侧固定连接，所述限位槽的内壁与第二滑块的表面活动连接，所述第二滑块的顶部开设有齿槽，所述L形板的表面与齿槽的内壁搭接，所述第二滑块的底部固定连接有第二夹爪，所述第二夹爪靠近夹头的一侧开设有第二方槽，所述第二方槽内壁的背面镶嵌有滚针轴承，所述滚针轴承的内壁与第二T形杆的表面固定连接，所述第二T形杆远离滚针轴承的一端贯穿第二夹爪并延伸至第二夹爪的正面，所述第二T形杆的表面固定连接有固定块，所述固定块位于第二方槽的内部，所述固定块与夹头的相对面固定连接，所述第二方槽远离夹头一侧的内壁开设有螺纹槽，所述螺纹槽的内壁与螺栓的表面螺纹连接，所述螺栓靠近夹头的一端与第二T形杆的表面搭接。

优选的，所述齿槽的正剖图为锯齿形，所述L形板的形状与齿槽的形状相适配。

优选的，所述螺栓靠近第二T形杆的一端固定连接有第一橡胶垫，所述夹头远离第二夹爪的一侧固定连接有第二橡胶垫。

优选的，所述L形板远离第一滑块的一侧开设有凹槽，所述凹槽的形状与凸块的形状相适配。

优选的，所述第二T形杆的数量为两个，两个所述第二T形杆以经过夹持座中心的竖直面为对称平面对称设置。

（三）有益效果

本实用新型提供了一种拉伸机械手用夹持装置，具备以下有益效果：

本实用新型通过设置第一T形杆、球头销、L形板、第二滑块和限位槽，在使用时，转动第一T形杆，第一T形杆转动带动凸块转动，凸块挤压L形板，使L形板与第二滑块分离，L形板通过球头销能够转动，根据工件的大小调节第二夹爪的位置，调节完成后，松开第一T形杆，L形板在第二弹簧弹力的作用下插接至第二滑块的齿槽中，从而将第二夹爪固定住，转动第一T形杆，使L形板与第二滑块分离，调节第二夹爪的位置，达到了拉伸机械手能夹持比夹爪打开最大角度更大工件的效果，解决了目前多数的拉伸机械手夹持装置上夹爪的最大打开角度是一定的，夹取比夹爪最大打开角度还要大的工件时，夹爪无法夹取此工件的问题。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处结构放大图；

图3为本实用新型第一T形杆位置处左剖图；

图4为本实用新型第二T形杆位置处俯视截面图。

图中：1夹持座、2第一夹爪、3夹头、4限位槽、5第一方槽、6深沟球轴承、7第一T形杆、8凸块、9滑槽、10第一弹簧、11第一滑块、12球头销、13 L形板、14第二弹簧、15第二滑块、16齿槽、17第二夹爪、18第二方槽、19滚针轴承、20第二T形杆、21固定块、22螺纹槽、23螺栓、24第一橡胶垫、25第二橡胶垫、26凹槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案：一种拉伸机械手用夹持装置，包括夹持座1、第一夹爪2和夹头3，第一夹爪2和夹头3的数量均为两个，夹持座1中的伸缩气缸驱动第一夹爪2打开或关闭，第一夹爪2的底部开设有限位槽4，限位槽4内壁的顶部开设有第一方槽5，第一方槽5内壁的背面镶嵌有深沟球轴承6，深沟球轴承6的内壁与第一T形杆7的表面固定连接，第一T形杆7远离深沟球轴承6的一端贯穿第一夹爪2并延伸至第一夹爪2的正面，第一T形杆7的表面固定连接有凸块8，凸块8位于第一方槽5的内部，第一方槽5远离第一T形杆7一侧的内壁开设有滑槽9，滑槽9内壁的顶部固定连接有第一弹簧10，第一弹簧10的底部固定连接有第一滑块11，第一滑块11的表面与滑槽9的内壁活动连接，第一方槽5靠近第一T形杆7一侧的内壁活动镶嵌有球头销12，球头销12位于第一T形杆7的上方，球头销12靠近第一弹簧10的一端固定连接有L形板13，L形板13靠近第一滑块11的一侧固定连接有第二弹簧14，第二弹簧14远离L形板13的一端与第一滑块11靠近L形板13的一侧固定连接，限位槽4的内壁与第二滑块15的表面活动连接，第二滑块15的顶部开设有齿槽16，L形板13的表面与齿槽16的内壁搭接，第二滑块15的底部固定连接有第二夹爪17，第二夹爪17靠近夹头3的一侧开设有第二方槽18，第二方槽18内壁的背面镶嵌有滚针轴承19，滚针轴承19的内壁与第二T形杆20的表面固定连接，第二T形杆20远离滚针轴承19的一端贯穿第二夹爪17并延伸至第二夹爪17的正面，第二T形杆20的表面固定连接有固定块21，固定块21位于第二方槽18的内部，固定块21与夹头3的相对面固定连接，第二方槽18远离夹头3一侧的内壁开设有螺纹槽22，螺纹槽22的内壁与螺栓23的表面螺纹连接，螺栓23靠近夹头3的一端与第二T形杆20的表面搭接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，齿槽16的正剖图为锯齿形，L形板13的形状与齿槽16的形状相适配，当拉伸机械手夹取工件时，L形板13与齿槽16的接触面为平面，防止第二滑块15移动。

作为本实用新型的一种技术优化方案，螺栓23靠近第二T形杆20的一端固定连接有第一橡胶垫24，夹头3远离第二夹爪17的一侧固定连接有第二橡胶垫25，第一橡胶垫24能增加螺栓23与第二T形杆20的摩擦力，将第二T形杆20固定的更加牢固，第二橡胶垫25防止夹头3磨损被夹工件的表面。

作为本实用新型的一种技术优化方案，L形板13远离第一滑块11的一侧开设有凹槽26，凹槽26的形状与凸块8的形状相适配，凹槽26能减少凸块8与L形板13之间产生的磨损。

作为本实用新型的一种技术优化方案，第二T形杆20的数量为两个，两个第二T形杆20以经过夹持座1中心的竖直面为对称平面对称设置，使第二T形杆20的受力更加均匀。

在使用时，转动第一T形杆7，深沟球轴承6镶嵌在第一方槽5内壁的背面，深沟球轴承6的内壁与第一T形杆7的表面固定连接，使第一T形杆7只能转动无法移动，第一T形杆7转动带动凸块8转动，凸块8挤压L形板13，使L形板13与第二滑块15分离，L形板13通过球头销12能够转动，根据工件的大小调节第二夹爪17的位置，调节完成后，松开第一T形杆7，L形板13在第二弹簧14弹力的作用下插接至第二滑块15的齿槽16中，从而将第二夹爪17固定住，转动螺栓23，使螺栓23与第二T形杆20分离，转动第二T形杆20，根据工件的大小调节夹头3的转动角度，第二T形杆20通过滚针轴承19能够转动，滚针轴承19镶嵌在第二夹爪17上第二方槽18内壁的背面，滚针轴承19使第二T形杆20只能转动无法移动，调节完成后，反向转动螺栓23，使螺栓23带动第一橡胶垫24挤压第二T形杆20，将第二T形杆20固定住，限位槽4对第二滑块15起到限位作用，防止第二滑块15掉落，当L形板13转动时，L形板13挤压第二弹簧14，第二弹簧14挤压第一滑块11，使第一滑块11在滑槽9中向上运动，第一滑块11向上运动时挤压第一弹簧10，当松开第一T形杆7时，第一弹簧10的弹力使第一滑块11始终处于向下运动的状态，使第一滑块11挤压第二弹簧14，第二弹簧14的弹力使L形板13的底部紧紧抵在第二滑块15的齿槽16中，第二橡胶垫25防止夹头3磨损被夹工件的表面，转动第一T形杆7，使L形板13与第二滑块15分离，调节第二夹爪17的位置，达到了拉伸机械手能夹持比夹爪打开最大角度更大工件的效果。

综上可得，本实用新型通过设置第一T形杆7、球头销12、L形板13、第二滑块15和限位槽4，解决了目前多数的拉伸机械手夹持装置上夹爪的最大打开角度是一定的，夹取比夹爪最大打开角度还要大的工件时，夹爪无法夹取此工件的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种拉伸机械手用夹持装置，包括夹持座（1）、第一夹爪（2）和夹头（3），所述第一夹爪（2）和夹头（3）的数量均为两个，其特征在于：所述第一夹爪（2）的底部开设有限位槽（4），所述限位槽（4）内壁的顶部开设有第一方槽（5），所述第一方槽（5）内壁的背面镶嵌有深沟球轴承（6），所述深沟球轴承（6）的内壁与第一T形杆（7）的表面固定连接，所述第一T形杆（7）远离深沟球轴承（6）的一端贯穿第一夹爪（2）并延伸至第一夹爪（2）的正面，所述第一T形杆（7）的表面固定连接有凸块（8），所述凸块（8）位于第一方槽（5）的内部，所述第一方槽（5）远离第一T形杆（7）一侧的内壁开设有滑槽（9），所述滑槽（9）内壁的顶部固定连接有第一弹簧（10），所述第一弹簧（10）的底部固定连接有第一滑块（11），所述第一滑块（11）的表面与滑槽（9）的内壁活动连接，所述第一方槽（5）靠近第一T形杆（7）一侧的内壁活动镶嵌有球头销（12），所述球头销（12）位于第一T形杆（7）的上方，所述球头销（12）靠近第一弹簧（10）的一端固定连接有L形板（13），所述L形板（13）靠近第一滑块（11）的一侧固定连接有第二弹簧（14），所述第二弹簧（14）远离L形板（13）的一端与第一滑块（11）靠近L形板（13）的一侧固定连接，所述限位槽（4）的内壁与第二滑块（15）的表面活动连接，所述第二滑块（15）的顶部开设有齿槽（16），所述L形板（13）的表面与齿槽（16）的内壁搭接，所述第二滑块（15）的底部固定连接有第二夹爪（17），所述第二夹爪（17）靠近夹头（3）的一侧开设有第二方槽（18），所述第二方槽（18）内壁的背面镶嵌有滚针轴承（19），所述滚针轴承（19）的内壁与第二T形杆（20）的表面固定连接，所述第二T形杆（20）远离滚针轴承（19）的一端贯穿第二夹爪（17）并延伸至第二夹爪（17）的正面，所述第二T形杆（20）的表面固定连接有固定块（21），所述固定块（21）位于第二方槽（18）的内部，所述固定块（21）与夹头（3）的相对面固定连接，所述第二方槽（18）远离夹头（3）一侧的内壁开设有螺纹槽（22），所述螺纹槽（22）的内壁与螺栓（23）的表面螺纹连接，所述螺栓（23）靠近夹头（3）的一端与第二T形杆（20）的表面搭接。

2.根据权利要求1所述的一种拉伸机械手用夹持装置，其特征在于：所述齿槽（16）的正剖图为锯齿形，所述L形板（13）的形状与齿槽（16）的形状相适配。

3.根据权利要求1所述的一种拉伸机械手用夹持装置，其特征在于：所述螺栓（23）靠近第二T形杆（20）的一端固定连接有第一橡胶垫（24），所述夹头（3）远离第二夹爪（17）的一侧固定连接有第二橡胶垫（25）。

4.根据权利要求1所述的一种拉伸机械手用夹持装置，其特征在于：所述L形板（13）远离第一滑块（11）的一侧开设有凹槽（26），所述凹槽（26）的形状与凸块（8）的形状相适配。

5.根据权利要求1所述的一种拉伸机械手用夹持装置，其特征在于：所述第二T形杆（20）的数量为两个，两个所述第二T形杆（20）以经过夹持座（1）中心的竖直面为对称平面对称设置。