CN208737308U - 一种具有自动避开障碍物功能的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有自动避开障碍物功能的机器人，包括底座，所述底座的底部外壁两侧均开有转向轴安装孔，且两个转向轴安装孔的内壁均通过轴承连接有转向轴，两个所述转向轴的一侧外壁底部均通过键连接有轮架，且两个轮架的一侧内壁均套接有转向轮，所述底座的顶部外壁一侧开有支撑轴安装孔，且支撑轴安装孔的内壁通过轴承连接有支撑轴，所述支撑轴的一侧外壁和两个转向轴的一侧外壁均通过键连接有链轮。本实用新型可以保持转向轮和距离传感器同步转动，及时调节底座向无障碍物的方向运动，可以保证机器人及时避开障碍物，可以有效减小底座收到的撞击力，有助于改善底座受到撞击造成损坏的现象。

Description

一种具有自动避开障碍物功能的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有自动避开障碍物功能的机器人。

背景技术

机器人可以用于完成简单的重复性的机械运动，使用机器人可以有效降低人工劳动成本，由于机器人不会产生疲劳感，所以可以持续稳定进行工作，可以提升工作效率，现在机器人运用于各种领域，例如扫地机器人、物流运输机器人等。

机器人在移动过程中若不能及时避开障碍物，会造成机器人受到撞击，容易导致机器人损坏，尤其对于物流运输机器人，甚至会导致物品掉落损坏，现有的机器人虽然通过设置距离传感器避开障碍物，但是机器人转向时无法及时调节到无障碍物的方向，而且对于较低处的障碍物距离传感器难以检测。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有自动避开障碍物功能的机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种具有自动避开障碍物功能的机器人，包括底座，所述底座的底部外壁两侧均开有转向轴安装孔，且两个转向轴安装孔的内壁均通过轴承连接有转向轴，两个所述转向轴的一侧外壁底部均通过键连接有轮架，且两个轮架的一侧内壁均套接有转向轮，所述底座的顶部外壁一侧开有支撑轴安装孔，且支撑轴安装孔的内壁通过轴承连接有支撑轴，所述支撑轴的一侧外壁和两个转向轴的一侧外壁均通过键连接有链轮，且三个链轮的一侧外壁均套接有传动链，所述底座的顶部外壁焊接有减震弹簧，且减震弹簧的顶部外壁焊接有支撑板，所述支撑板的顶部外壁通过螺钉固定有控制箱，且控制箱的一侧内壁通过螺钉固定有处理器，所述支撑轴的一侧外壁通过键连接有固定筒，且固定筒的一侧外壁通过螺钉固定有距离传感器，所述距离传感器的信号输出端通过信号线与处理器的信号输入端连接。

优选的，所述底座的底部内壁一侧通过螺钉固定有调节电机，且调节电机输出轴和转向轴的一侧外壁分别通过键连接有主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮相互啮合。

优选的，所述底座的顶部外壁开有圆环滑槽，且圆环滑槽的内壁滑动连接有支架，支架的一侧内壁通过键连接于支撑轴的一侧外壁顶部。

优选的，所述底座的一侧外壁开有驱动轴安装孔，且驱动轴安装孔的内壁通过轴承连接有驱动轴，驱动轴的外壁两侧均通过键连接有驱动轮。

优选的，所述底座的底部内壁一侧通过落得个独有驱动电机，且驱动电机输出轴和驱动轴的一侧外壁均通过键连接有皮带轮，两个皮带轮的一侧外壁均套接有同一个传动带。

优选的，所述底座的一侧外壁开有推杆滑槽，且推杆滑槽的内壁滑动连接有推杆，推杆的一端外壁焊接有推板，推板的一侧外壁和底座的一侧外壁均焊接有同一个复位弹簧。

优选的，所述底座的顶部外壁一侧分别通过铰链连接有档杆和支杆，且支杆位于档杆和推杆之间，支杆的长度小于档杆的长度。

优选的，所述调节电机和驱动电机均通过导线连接有开关，且开关与处理器连接。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种具有自动避开障碍物功能的机器人，具备以下有益效果：

1.该具有自动避开障碍物功能的机器人，通过设置的传动链、转向轴和支撑轴，当距离传感器检测到障碍物时，处理器启动调节电机，通过齿轮传动带动转向轴转动，同时传动链带动支撑轴转动，距离传感器转动，可以保持转向轮和距离传感器同步转动，及时调节底座向无障碍物的方向运动，可以保证机器人及时避开障碍物。

2.该具有自动避开障碍物功能的机器人，通过设置的推杆、支杆和档杆，推板遇到障碍物时压缩复位弹簧，推杆推动支杆转动带动档杆转动遮挡距离传感器，处理器及时接受信号控制底座转向，复位弹簧的弹性形变可以缓冲冲击力，可以有效减小底座收到的撞击力，有助于改善底座受到撞击造成损坏的现象。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型结构简单，操作方便。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种具有自动避开障碍物功能的机器人的主视结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种具有自动避开障碍物功能的机器人的仰视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种具有自动避开障碍物功能的机器人底座的局部结构示意图。

图中：1-底座、2-转向轮、3-轮架、4-调节电机、5-主动齿轮、6-驱动轮、7-控制箱、8-处理器、9-支撑板、10-减震弹簧、11-支架、12-固定筒、13-距离传感器、14-档杆、15-支杆、16-推杆、17-复位弹簧、18-推板、19-驱动电机、20-传动带、21-从动齿轮、22-支撑轴、23-传动链。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-3，一种具有自动避开障碍物功能的机器人，包括底座1，底座1的底部外壁两侧均开有转向轴安装孔，且两个转向轴安装孔的内壁均通过轴承连接有转向轴，两个转向轴的一侧外壁底部均通过键连接有轮架3，且两个轮架3的一侧内壁均套接有转向轮2，底座1的顶部外壁一侧开有支撑轴安装孔，且支撑轴安装孔的内壁通过轴承连接有支撑轴22，支撑轴22的一侧外壁和两个转向轴的一侧外壁均通过键连接有链轮，且三个链轮的一侧外壁均套接有传动链23，底座1的顶部外壁焊接有减震弹簧10，且减震弹簧10的顶部外壁焊接有支撑板9，支撑板9的顶部外壁通过螺钉固定有控制箱7，且控制箱7的一侧内壁通过螺钉固定有处理器8，支撑轴22的一侧外壁通过键连接有固定筒12，且固定筒12的一侧外壁通过螺钉固定有距离传感器13，距离传感器13的信号输出端通过信号线与处理器8的信号输入端连接。

本实用新型中，底座1的底部内壁一侧通过螺钉固定有调节电机4，且调节电机4输出轴和转向轴的一侧外壁分别通过键连接有主动齿轮5和从动齿轮21，主动齿轮5和从动齿轮21相互啮合。

本实用新型中，底座1的顶部外壁开有圆环滑槽，且圆环滑槽的内壁滑动连接有支架11，支架11的一侧内壁通过键连接于支撑轴22的一侧外壁顶部。

本实用新型中，底座1的一侧外壁开有驱动轴安装孔，且驱动轴安装孔的内壁通过轴承连接有驱动轴，驱动轴的外壁两侧均通过键连接有驱动轮6。

本实用新型中，底座1的底部内壁一侧通过落得个独有驱动电机19，且驱动电机19输出轴和驱动轴的一侧外壁均通过键连接有皮带轮，两个皮带轮的一侧外壁均套接有同一个传动带20。

本实用新型中，底座1的一侧外壁开有推杆滑槽，且推杆滑槽的内壁滑动连接有推杆16，推杆16的一端外壁焊接有推板18，推板18的一侧外壁和底座1的一侧外壁均焊接有同一个复位弹簧17，复位弹簧17的弹性形变可以缓冲冲击力，有助于减小底座1受到的撞击力。

本实用新型中，底座1的顶部外壁一侧分别通过铰链连接有档杆14和支杆15，且支杆16位于档杆14和推杆16之间，支杆15的长度小于档杆14的长度，推板18遇到障碍物时压缩复位弹簧17，推杆16推动支杆15转动带动档杆14转动遮挡距离传感器13，可以使底座1及时转向。

本实用新型中，调节电机4和驱动电机19均通过导线连接有开关，且开关与处理器8连接。

工作原理：启动驱动电机19，通过传动带20传动带动驱动轮6转动，底座1移动，当距离传感器13检测到障碍物时，处理器8启动调节电机4，通过主动齿轮5和从动齿轮21传动带动转向轴转动，同时传动链23带动支撑轴22转动，距离传感器13转动，当距离传感器13无法检测到障碍物时，调节电机4停止运转，驱动电机19启动，驱动轮6推动底座1进行转向，推板18遇到障碍物时压缩复位弹簧17，推杆16推动支杆15转动带动档杆14转动遮挡距离传感器13，处理器8及时接受信号控制调节电机4启动进行转向。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种具有自动避开障碍物功能的机器人，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）的底部外壁两侧均开有转向轴安装孔，且两个转向轴安装孔的内壁均通过轴承连接有转向轴，两个所述转向轴的一侧外壁底部均通过键连接有轮架（3），且两个轮架（3）的一侧内壁均套接有转向轮（2），所述底座（1）的顶部外壁一侧开有支撑轴安装孔，且支撑轴安装孔的内壁通过轴承连接有支撑轴（22），所述支撑轴（22）的一侧外壁和两个转向轴的一侧外壁均通过键连接有链轮，且三个链轮的一侧外壁均套接有传动链（23），所述底座（1）的顶部外壁焊接有减震弹簧（10），且减震弹簧（10）的顶部外壁焊接有支撑板（9），所述支撑板（9）的顶部外壁设置有控制箱（7），且控制箱（7）的一侧内壁设置有处理器（8），所述支撑轴（22）的一侧外壁通过键连接有固定筒（12），且固定筒（12）的一侧外壁设置有距离传感器（13），所述距离传感器（13）的信号输出端通过信号线与处理器（8）的信号输入端连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有自动避开障碍物功能的机器人，其特征在于，所述底座（1）的底部内壁一侧设置有调节电机（4），且调节电机（4）输出轴和转向轴的一侧外壁分别通过键连接有主动齿轮（5）和从动齿轮（21），主动齿轮（5）和从动齿轮（21）相互啮合。

3.根据权利要求2所述的一种具有自动避开障碍物功能的机器人，其特征在于，所述底座（1）的顶部外壁开有圆环滑槽，且圆环滑槽的内壁滑动连接有支架（11），支架（11）的一侧内壁通过键连接于支撑轴（22）的一侧外壁顶部。

4.根据权利要求3所述的一种具有自动避开障碍物功能的机器人，其特征在于，所述底座（1）的一侧外壁开有驱动轴安装孔，且驱动轴安装孔的内壁通过轴承连接有驱动轴，驱动轴的外壁两侧均通过键连接有驱动轮（6）。

5.根据权利要求4所述的一种具有自动避开障碍物功能的机器人，其特征在于，所述底座（1）的底部内壁一侧通过落得个独有驱动电机（19），且驱动电机（19）输出轴和驱动轴的一侧外壁均通过键连接有皮带轮，两个皮带轮的一侧外壁均套接有同一个传动带（20）。

6.根据权利要求5所述的一种具有自动避开障碍物功能的机器人，其特征在于，所述底座（1）的一侧外壁开有推杆滑槽，且推杆滑槽的内壁滑动连接有推杆（16），推杆（16）的一端外壁焊接有推板（18），推板（18）的一侧外壁和底座（1）的一侧外壁均焊接有同一个复位弹簧（17）。

7.根据权利要求6所述的一种具有自动避开障碍物功能的机器人，其特征在于，所述底座（1）的顶部外壁一侧分别通过铰链连接有档杆（14）和支杆（15），且支杆（15）位于档杆（14）和推杆（16）之间，支杆（15）的长度小于档杆（14）的长度。

8.根据权利要求7所述的一种具有自动避开障碍物功能的机器人，其特征在于，所述调节电机（4）和驱动电机（19）均通过导线连接有开关，且开关与处理器（8）连接。