CN208726218U - 一种多点揉捏机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多点揉捏机械手，包括电机、蜗轮箱、输出轴、轴段和机械手，电机输出经蜗轮箱减速后驱动输出轴，固定在输出轴上的轴段驱动机械手偏摆和起伏运动；其特征在于：轴段上设置有两道倾斜轴盘，一道倾斜轴盘上套机械手，另一道倾斜轴盘上套设有指压臂，机械手和指压臂与蜗轮箱底板之间设置有限位机构；所述指压臂的端部成型有指压头，该指压头的高度低于机械手上按摩头的高度。本实用新型在机械手揉捏动作的同时，辅助有轻重变化的按压，两者之间也能形成一种新的按摩手法组合，而无需增加动力等机构。

Description

一种多点揉捏机械手

技术领域：

本实用新型属于按摩机芯领域，特别涉及一种多点揉捏机械手。

背景技术：

专利号200520095887.3，公开一种揉捏按摩装置，包括固定有电机、减速器和输出轴的机座，输出轴上固定有一对对称的揉捏机械手，其中电机轴通过蜗杆蜗轮减速器与输出轴成传动连接，揉捏机械手上固定振动源。实际上，该机械手是定位在输出轴的一倾斜轴或轴段上，而且机械手通过一限位杆活动定位在机座上，实现左右偏摆和上下起伏的叠加运动，一对机械手配合实现揉捏动作；若限位杆连结在偏心轴上，即叠加有叩击动作。这也是三D按摩机械手通用结构，具有揉捏和叠加有叩击的功能，按摩相对单调。如何改善实现揉捏机械手，叠加更为丰富的按摩手段，即成为本实用新型研究的对象。

发明内容：

本实用新型的目的是设计一种在输出轴上通过带两道倾斜轴盘的轴段，分别驱动有机械手和指压臂的多点揉捏机械手。

本实用新型技术方案是这样实现的：一种多点揉捏机械手，包括电机、蜗轮箱、输出轴、轴段和机械手，电机输出经蜗轮箱减速后驱动输出轴，固定在输出轴上的轴段驱动机械手偏摆和起伏运动；其特征在于：轴段上设置有两道倾斜轴盘，一道倾斜轴盘上套机械手，另一道倾斜轴盘上套设有指压臂，机械手和指压臂与蜗轮箱底板之间设置有限位机构；所述指压臂的端部成型有指压头，该指压头的高度低于机械手上按摩头的高度。

所述限位机构是指机械手和指压臂上设置的限位杆和蜗轮箱底板上的导槽，该导槽与输出轴平行而设；所述限位杆插设在导槽中，被导槽约束只能左右摆动和上下起伏。

所述机械手上的限位机构是指：机械手上设置的限位杆和蜗轮箱底板上的导槽，该导槽与输出轴平行而设；所述限位杆插设在导槽中，被导槽约束只能左右摆动和上下起伏；指压臂上的限位机构是指一铰链片，该铰链片一端铰接在指压臂上、另一端铰接在蜗轮箱底板上。

所述机械手上设置有一高一矮两按摩头，该矮按摩头处于高按摩头与指压头之间，且低于高按摩头与指压头相切平面。

所述机械手包括有一体臂、扭簧和限位套圈；一体臂上端部成型有按摩头、下端部成型有轴圈；借助该轴圈套设在所述限位套圈上，再由限位套圈套设在倾斜轴盘上；在轴圈与限位套圈的配合侧面，设置有错位挡块，该错位挡块允许一体臂相对限位套圈摆动一范围；所述扭簧两端分别扣设定位在一体臂和限位套圈上，所述限位套圈上凸设有限位杆。

所述机械手包括有一体臂、扭簧和限位套圈；一体臂上端部成型有按摩头、下端部成型有轴凸；借助该轴凸穿设在所述限位套圈的上套圈上，再由限位套圈的下套圈套设在倾斜轴盘上；在轴凸与限位套圈的配合侧面，设置有错位挡块，该错位挡块允许一体臂相对限位套圈摆动一范围；所述扭簧两端分别扣设定位在一体臂和限位套圈上，所述限位套圈下套圈的外沿上凸设有限位杆。

本实用新型在原有按摩机械手的基础上，增加一对指压臂，并由一输出轴上的轴段同步驱动，叠加有指压功能，在机械手揉捏动作的同时，辅助有轻重变化的按压，两者之间也能形成一种新的按摩手法组合，而无需增加动力等机构；再则，机械手采用柔性定位，其具有一定的弹性，触及人体感觉不生硬。

附图说明：

下面结合具体图例对本实用新型做进一步说明：

图1为多点揉捏机械手一立体示意图

图2为输出轴与轴段一关系示意图

图3为多点揉捏机械手一分解示意图

图4为多点揉捏机械手二立体示意图

图5为输出轴与轴段二关系示意图

图6为多点揉捏机械手二分解示意图

其中

1—电机 2—蜗轮箱 21—蜗轮箱底板 22—导槽

3—输出轴 4—轴段 41—倾斜轴盘 5—机械手

51—矮按摩头 52—高按摩头 53—一体臂 531—轴圈

532—轴凸 54—扭簧 55—限位套圈 551—上套圈

552—下套圈 56—错位挡块 6—指压臂 61—指压头

7—限位杆

具体实施方式：

参照图1、图2和图3，多点揉捏机械手，包括电机1、蜗轮箱2、输出轴3、轴段4、机械手5和指压臂6。

轴段4上设置有两道倾斜轴盘41，根据设计需要两道倾斜轴盘41的倾斜度或偏心位置可以不同，在一道倾斜轴盘41上套机械手5，另一道倾斜轴盘上套设有指压臂6，而机械手5和指压臂6与蜗轮箱底板21之间设置有限位机构，约束机械手5和指压臂6的旋转，只能由轴段4驱动下，实现同步的偏摆和起伏运动。也即，电机1输出经蜗轮箱2减速后驱动输出轴3，再由输出轴3上的轴段4驱动机械手5和指压臂6动作。

所述指压臂6的端部成型有指压头61，该指压头61的高度低于机械手5上按摩头的高度。更具体地说，机械手5上设置有一高一矮两按摩头，该矮按摩头51处于高按摩头52与指压头61之间，且低于高按摩头52与指压头61相切平面，不会因矮按摩头51撑着，影响指压头61的指压力度。

上述提及的限位机构，有两种方案，具体如下：

一、所述限位机构是指机械手5和指压臂6上设置的限位杆7和蜗轮箱底板21上的导槽22，该导槽22与输出轴3平行而设；限位杆7插设在导槽22中，被导槽22约束只能左右摆动和上下起伏，而不能旋转。

二、所述机械手5上的限位机构是指：机械手5上设置的限位杆7和蜗轮箱底板21上的导槽22，该导槽22与输出轴3平行而设；限位杆7插设在导槽22中，被导槽22约束只能左右摆动和上下起伏；指压臂6上的限位机构是指一铰链片，该铰链片一端铰接在指压臂6上、另一端铰接在蜗轮箱底板21上。也即由铰链片形成牵引，约束不让指压臂旋转，可达到异曲同工之妙，此结构中，可允许驱动指压臂的倾斜轴盘41只偏心而不倾斜，驱动的指压臂只做上下起伏，而不左右偏摆。

为了使机械手5有一定弹性，更有亲和力，其采用柔性定位方案，具体有如下两种：

一、如图1至图3，机械手5包括有一体臂53、扭簧54和限位套圈55；一体臂53下端部成型有轴圈531、上端部成型有按摩头，也即高、矮按摩头52、51；借助轴圈531套设在所述限位套圈55上，再由限位套圈55套设在倾斜轴盘41上；在轴圈531与限位套圈55的配合侧面，设置有错位挡块56，该错位挡块56允许一体臂53相对限位套圈55摆动一范围；而扭簧54两端分别扣设定位在一体臂53和限位套圈55上，限位套圈55上凸设有限位杆7。一体臂53在扭簧54作用下，按摩头呈高位翘起，人体靠上时，具有一定弹性，而一体臂53也被错位挡块56，约束在设定的范围内相对摆动，而不影响正常按摩使用。

二、参照图4、图5和图6，机械手5包括有一体臂53、扭簧54和限位套圈55；一体臂53下端部成型有轴凸532、上端部成型有按摩头，也即高、矮按摩头52、51；借助该轴凸532穿设在所述限位套圈55的上套圈551上，再由限位套圈的下套圈552套设在倾斜轴盘41上；在轴凸532与限位套圈55的配合侧面，设置有错位挡块56，该错位挡块56允许一体臂53相对限位套圈55摆动一范围；扭簧54两端分别扣设定位在一体臂53和限位套圈55上，限位套圈下套圈552的外沿上凸设有限位杆7，借助该限位杆7插设在导槽22中，约束限位套圈55旋转。

机械手5采用一体臂53和限位套圈55分体设计，使得揉捏时不生硬，而指压臂6即保持较硬朗的指压功能，两者组合出刚柔相济的按摩手法。

Claims (6)

1.一种多点揉捏机械手，包括电机、蜗轮箱、输出轴、轴段和机械手，电机输出经蜗轮箱减速后驱动输出轴，固定在输出轴上的轴段驱动机械手偏摆和起伏运动；其特征在于：轴段上设置有两道倾斜轴盘，一道倾斜轴盘上套机械手，另一道倾斜轴盘上套设有指压臂，机械手和指压臂与蜗轮箱底板之间设置有限位机构；所述指压臂的端部成型有指压头，该指压头的高度低于机械手上按摩头的高度。

2.根据权利要求1所述的一种多点揉捏机械手，其特征在于：限位机构是指机械手和指压臂上设置的限位杆和蜗轮箱底板上的导槽，该导槽与输出轴平行而设；所述限位杆插设在导槽中，被导槽约束只能左右摆动和上下起伏。

3.根据权利要求1所述的一种多点揉捏机械手，其特征在于：机械手上的限位机构是指：机械手上设置的限位杆和蜗轮箱底板上的导槽，该导槽与输出轴平行而设；所述限位杆插设在导槽中，被导槽约束只能左右摆动和上下起伏；指压臂上的限位机构是指一铰链片，该铰链片一端铰接在指压臂上、另一端铰接在蜗轮箱底板上。

4.根据权利要求1所述的一种多点揉捏机械手，其特征在于：机械手上设置有一高一矮两按摩头，该矮按摩头处于高按摩头与指压头之间，且低于高按摩头与指压头相切平面。

5.根据权利要求1、2、4或4所述的一种多点揉捏机械手，其特征在于：机械手包括有一体臂、扭簧和限位套圈；一体臂上端部成型有按摩头、下端部成型有轴圈；借助该轴圈套设在所述限位套圈上，再由限位套圈套设在倾斜轴盘上；在轴圈与限位套圈的配合侧面，设置有错位挡块，该错位挡块允许一体臂相对限位套圈摆动一范围；所述扭簧两端分别扣设定位在一体臂和限位套圈上，所述限位套圈上凸设有限位杆。

6.根据权利要求1、2、3或4所述的一种多点揉捏机械手，其特征在于：机械手包括有一体臂、扭簧和限位套圈；一体臂上端部成型有按摩头、下端部成型有轴凸；借助该轴凸穿设在所述限位套圈的上套圈上，再由限位套圈的下套圈套设在倾斜轴盘上；在轴凸与限位套圈的配合侧面，设置有错位挡块，该错位挡块允许一体臂相对限位套圈摆动一范围；所述扭簧两端分别扣设定位在一体臂和限位套圈上，所述限位套圈下套圈的外沿上凸设有限位杆。