CN208716352U - 一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组 - Google Patents

Abstract

一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组，解决了由于缺少治具、摆片及线圈搬运模组从而影响装配工艺实现全自动化生产的技术问题。本实用新型中，三轴门架系统及定位在其上的治具抓取机构、摆片吸取机构和线圈吸取机构是本搬运模组的核心。治具抓取机构、摆片吸取机构和线圈吸取机构借助三轴门架系统沿XYZ三个方向的调节自由度，配合PLC控制系统，实现了按工时工序，对治具、摆片和线圈进行抓取和装配。且三者集成设置，节省了设计成本及设计空间，又能保证装配所需的角度和精度，一定程度上提高了生产效率，节约了设计成本。

Description

一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组

技术领域

本实用新型涉及加速度计零部件装配技术领域，具体涉及一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组。

背景技术

石英挠性加速度计是一种摆式力平衡加速度计，是基于电容传感器原理的精密加速度测量传感器，由表头组件和伺服电路组成闭环反馈系统，依据牛顿力学定律工作，通过测量载体所受的惯性力来间接测量载体的加速度。表头组件包括检测质量组件、上力矩器组件和下力矩器组件三个部分。检测质量组件由镀膜石英摆片和粘接在它上面的两个力矩器线圈组成。在石英摆片上按一定图案蒸镀上金膜，以形成伺服电路的引线，上、下力矩器线圈通过粘结剂对称粘接在石英摆片的中心盘两侧，并与摆片中心盘构成加速度计的检测质量摆。

通常上下力矩器线圈与摆片装配完成后，理想状态下上下力矩器线圈表面无划痕或变形，并且上下力矩器线圈的中心轴与摆片中心轴重合。然而由于石英摆片材料脆，外圆加工方式为研磨，存在较大的公差范围，导致石英摆片与工装配合一致性差，严重时直接导致上、下力矩器线圈变形以及上、下力矩器线圈的中心轴与摆片中心轴发生错位，造成摆组件报废。

这就对摆片组件的装配工艺和装置的精度提出了更高的要求，以最大程度满足力矩器线圈与摆片中心轴位置重合。提高装配精度，可以通过辅助治具来配合完成摆片组件的装配。所谓治具具体是指协助控制位置或动作的一种工具。然而，现有摆片组件均是直接在装配平台上完成装配，常常已经在做出了很多努力改进措施后，仍然无法更进一步提高摆片组件的装配精度。

因此，需要增加载具或治具来限位摆片组件的位置，以实现精准定位摆片组件的目的。同时，在整个装配系统中，需要设置将需组装的上力矩器线圈、摆片及下力矩器线圈分步放置在治具中进行粘结定位的搬运机构。现有技术中的搬运机构也只是根据专门生产线定制的特殊结构，并不适合直接应用在摆片组件的装配系统中。同样的，摆片组件装配系统中的搬运机构，其设计也需要根据整个装配系统的时序控制、机构设置和工艺步骤来决定其具体位置和结构。然而现有技术中，并不存在符合摆片组件装配系统要求的搬运机构，无法实现全自动化摆片组件装配工艺。

发明内容

因此，本实用新型要解决由于缺少治具、摆片及线圈搬运模组从而影响装配工艺实现全自动化生产的技术问题，从而提供一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组。

为解决上述技术问题，本实用新型的一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组，包括：

三轴门架系统，具有沿XYZ三维方向的调节自由度；

治具抓取机构，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，用于抓取治具；

摆片吸取机构，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，用于吸取摆片；

线圈吸取机构，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，用于吸取线圈；

所述治具抓取机构、所述摆片吸取机构和所述线圈吸取机构借助三轴门架系统沿XYZ三维方向的调节自由度，沿竖直方向和水平方向均具有靠近和远离所述治具、所述摆片和所述线圈的位移。

本实用新型中，所述治具抓取机构中包括夹爪气缸，所述夹爪气缸的结构中包括：

驱动气缸，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，具有一对对称设置的驱动端；

夹爪，所述夹爪设有一对，且分别与所述驱动气缸的两个驱动端连接；

所述夹爪在驱动气缸的作用下，具有相对位移并夹紧所述治具，且具有背向位移并释放所述治具。

本实用新型中，所述夹爪的外型与所述治具的外型相匹配。

本实用新型中，所述摆片吸取机构中包括摆片吸盘、第一连接管，所述第一连接管的第一端与摆片吸盘固定连接，并与摆片吸盘底部的若干负压吸附孔连通，第二端固定在所述三轴门架系统的自由调节端，并与负压保持装置连通。

本实用新型中，所述摆片吸盘底部的负压吸附孔的分布形状与所述摆片的形状相匹配，包括位于摆片吸盘中心部的摆舌吸附区和位于摆片吸盘边缘部的摆叶吸附区。

本实用新型中，所述线圈吸取机构中包括线圈吸盘、第二连接管，所述第二连接管的第一端与线圈吸盘固定连接，并与线圈吸盘底部的负压孔连通，第二端固定在所述三轴门架系统的自由调节端，并与负压保持装置连通。

本实用新型中，所述搬运模组中还包括第一升降避位驱动机构，所述第一升降避位驱动机构设置在所述三轴门架系统的自由调节端，所述摆片吸取机构设置在所述第一升降避位驱动机构的驱动端，并借助所述第一升降避位驱动机构的升降，伸出或缩回初始工位；所述第一升降避位驱动机构是升降避位气缸。

本实用新型中，所述搬运模组中还包括第二升降避位驱动机构，所述第二升降避位驱动机构设置在所述三轴门架系统的自由调节端，所述线圈吸取机构设置在所述第二升降避位驱动机构的驱动端，并借助所述第二升降避位驱动机构的升降，伸出或缩回初始工位；所述第二升降避位驱动机构是升降避位气缸。

本实用新型中，所述三轴门架系统中包括：

支架；

三组滑台，第一滑台和第二滑台沿水平方向分别平行定位在所述支架上，第三滑台的两端分别定位在所述第一滑台和第二滑台的滑动端子上；所述第三滑台同时与所述第一滑台和所述第二滑台垂直，形成XY轴坐标；所述第三滑台在所述第一滑台和所述第二滑台的驱动作用下，具有沿与所述第一滑台和第二滑台平行方向的滑动自由度；

升降机构，所述升降机构固定在所述第三滑台的滑动端子上，并与所述XY轴坐标形成的平面垂直，形成XYZ三轴门架系统，所述升降机构在所述第三滑台的驱动作用下，具有沿与所述第三滑台平行方向的滑动自由度；

所述升降机构的升降驱动端具有沿竖直方向的升降自由度，并形成所述三轴门架系统的自由调节端；所述治具抓取机构、所述摆片吸取机构和所述线圈吸取机构均固定设置在所述升降机构的升降驱动端。

本实用新型中，所述升降机构中包括第四滑台，所述所述摆片吸取机构和所述线圈吸取机构均固定设置在所述第四滑台的滑块上。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型中，一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组，包括三轴门架系统，具有沿XYZ三维方向的调节自由度；治具抓取机构，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，用于抓取治具；摆片吸取机构，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，用于吸取摆片；线圈吸取机构，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，用于吸取线圈；所述治具抓取机构、所述摆片吸取机构和所述线圈吸取机构借助三轴门架系统沿XYZ三维方向的调节自由度，沿竖直方向和水平方向均具有靠近和远离所述治具、所述摆片和所述线圈的位移。

三轴门架系统及定位在其上的治具抓取机构、摆片吸取机构和线圈吸取机构是本搬运模组的核心。治具抓取机构、摆片吸取机构和线圈吸取机构借助三轴门架系统沿XYZ三个方向的调节自由度，配合PLC控制系统，实现了按工时工序，对治具、摆片和线圈进行抓取和装配。且三者集成设置，节省了设计成本及设计空间，又能保证装配所需的角度和精度，一定程度上提高了生产效率，节约了设计成本。

2.本实用新型中，所述治具抓取机构中包括夹爪气缸，所述夹爪气缸的结构中包括：驱动气缸，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，具有一对对称设置的驱动端；夹爪，所述夹爪设有一对，且分别与所述驱动气缸的两个驱动端连接；所述夹爪在驱动气缸的作用下，具有相对位移并夹紧所述治具，且具有背向位移并释放所述治具。夹爪气缸便于实现夹取控制，且结构小巧，设计成本低，抓取精准。

3.本实用新型中，所述夹爪的外型与所述治具的外型相匹配。所述夹爪的内侧设置为与治具的圆弧外型相匹配的圆弧状，使得抓取治具更稳固。

4.本实用新型中，所述摆片吸取机构中包括摆片吸盘、第一连接管，所述第一连接管的第一端与摆片吸盘固定连接，并与摆片吸盘底部的若干负压吸附孔连通，第二端固定在所述三轴门架系统的自由调节端，并与负压保持装置连通。本实用新型中，所述摆片吸盘底部的负压吸附孔的分布形状与所述摆片的形状相匹配，包括位于摆片吸盘中心部的摆舌吸附区和位于摆片吸盘边缘部的摆叶吸附区。摆片的结构为圆片状，沿摆片中部外缘设有圆弧缝隙，在摆片中部形成摆舌，在摆片外缘设有摆叶。摆叶的宽度较细小，因此，设置在摆片吸盘外缘部的摆叶吸附区的负压吸附孔直径，也是细小的结构，设置在摆片吸盘中心部的摆舌吸附区的负压吸附孔直径，可以是较大孔径。在摆舌和摆叶位置均设置负压吸附孔，保证了在吸取摆片时的平行度，防止摆叶和摆舌出现极细微的位置偏差。

5.本实用新型中，所述线圈吸取机构中包括线圈吸盘、第二连接管，所述第二连接管的第一端与线圈吸盘固定连接，并与线圈吸盘底部的负压孔连通，第二端固定在所述三轴门架系统的自由调节端，并与负压保持装置连通。线圈的结构为原形，中部设有小孔，在吸取线圈时，需要避开小孔的位置，因此，线圈吸盘的直径一定要比线圈的半径还要小。

6.本实用新型中，所述搬运模组中还包括第一升降避位驱动机构，所述第一升降避位驱动机构设置在所述三轴门架系统的自由调节端，所述摆片吸取机构设置在所述第一升降避位驱动机构的驱动端，并借助所述第一升降避位驱动机构的升降，伸出或缩回初始工位；所述第一升降避位驱动机构是升降避位气缸。第一升降避位驱动机构的设置是为了，在抓取治具或线圈时，摆片吸取机构能缩回让出治具抓取工位或线圈抓取工位，防止磕碰摆片吸取机构。

7.本实用新型中，所述搬运模组中还包括第二升降避位驱动机构，所述第二升降避位驱动机构设置在所述三轴门架系统的自由调节端，所述线圈吸取机构设置在所述第二升降避位驱动机构的驱动端，并借助所述第二升降避位驱动机构的升降，伸出或缩回初始工位；所述第二升降避位驱动机构是升降避位气缸。第二升降避位驱动机构的设置是为了，在抓取治具或摆片时，线圈吸取机构能缩回让出治具抓取工位或摆片抓取工位，防止磕碰线圈吸取机构。

8.本实用新型中，所述三轴门架系统中包括：支架；三组滑台，第一滑台和第二滑台沿水平方向分别平行定位在所述支架上，第三滑台的两端分别定位在所述第一滑台和第二滑台的滑动端子上；所述第三滑台同时与所述第一滑台和所述第二滑台垂直，形成XY轴坐标；所述第三滑台在所述第一滑台和所述第二滑台的驱动作用下，具有沿与所述第一滑台和第二滑台平行方向的滑动自由度；升降机构，所述升降机构固定在所述第三滑台的滑动端子上，并与所述XY轴坐标形成的平面垂直，形成XYZ三轴门架系统，所述升降机构在所述第三滑台的驱动作用下，具有沿与所述第三滑台平行方向的滑动自由度；所述升降机构的升降驱动端具有沿竖直方向的升降自由度，并形成所述三轴门架系统的自由调节端；所述治具抓取机构、所述摆片吸取机构和所述线圈吸取机构均固定设置在所述升降机构的升降驱动端。本实用新型中，所述升降机构中包括第四滑台，所述摆片吸取机构和所述线圈吸取机构均固定设置在所述第四滑台的滑块上。采用滑台模组形成的龙门架系统，方便PLC控制系统进行控制，并且能精准控制自由调节端的位置，为实现精准控制摆片组件的装配打下基础。

下面结合附图对本实用新型进行详细说明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的实施例1中提供的搬运模组的立体结构示意图；

图2为图1中A区域放大结构示意图；

附图标记说明：

1-治具抓取机构；11-驱动气缸；12-夹爪；2-摆片吸取机构；21-摆片吸盘；22-第一连接管；3-线圈吸取机构；31-线圈吸盘；32-第二连接管；4-治具；5-摆片；6-线圈；7-第一升降避位驱动机构；8-第二升降避位驱动机构；91-支架；92-第一滑台；93-第二滑台；94-第三滑台；95-升降机构。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1：

参看图1，本实施例1提供一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组，包括：三轴门架系统，具有沿XYZ三维方向的调节自由度；治具抓取机构1，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，用于抓取治具；摆片吸取机构2，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，用于吸取摆片；线圈吸取机构3，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，用于吸取线圈；所述治具抓取机构、所述摆片吸取机构和所述线圈吸取机构借助三轴门架系统沿XYZ三维方向的调节自由度，沿竖直方向和水平方向均具有靠近和远离所述治具4、所述摆片5和所述线圈6的位移。

三轴门架系统及定位在其上的治具抓取机构、摆片吸取机构和线圈吸取机构是本搬运模组的核心。治具抓取机构、摆片吸取机构和线圈吸取机构借助三轴门架系统沿XYZ三个方向的调节自由度，配合PLC控制系统，实现了按工时工序，对治具、摆片和线圈进行抓取和装配。且三者集成设置，节省了设计成本及设计空间，又能保证装配所需的角度和精度，一定程度上提高了生产效率，节约了设计成本。

本实施例中，所述治具抓取机构1中包括夹爪气缸，所述夹爪气缸的结构中包括：驱动气缸11，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，具有一对对称设置的驱动端；夹爪12，所述夹爪12设有一对，且分别与所述驱动气缸11的两个驱动端连接；所述夹爪12在驱动气缸11的作用下，具有相对位移并夹紧所述治具4，且具有背向位移并释放所述治具4。夹爪气缸便于实现夹取控制，且结构小巧，设计成本低，抓取精准。作为上述治具抓取机构的变形实施例，夹爪气缸中的驱动气缸可以采用两组相向设置的无杆气缸代替，所述两个夹爪12分别单独连接在无杆气缸上，两组无杆气缸同时相对驱动或背向驱动，实现夹爪的抓取和释放。

本实施例中，所述夹爪12的外型与所述治具4的外型相匹配。所述夹爪的内侧设置为与治具的圆弧外型相匹配的圆弧状，使得抓取治具更稳固。

本实施例中，所述摆片吸取机构2中包括摆片吸盘21、第一连接管22，所述第一连接管22的第一端与摆片吸盘21固定连接，并与摆片吸盘21底部的若干负压吸附孔23连通，第二端固定在所述三轴门架系统的自由调节端，并与负压保持装置连通。本实用新型中，所述摆片吸盘21底部的负压吸附孔23的分布形状与所述摆片5的形状相匹配，包括位于摆片吸盘21中心部的摆舌吸附区和位于摆片吸盘21边缘部的摆叶吸附区。摆片的结构为圆片状，沿摆片中部外缘设有圆弧缝隙，在摆片中部形成摆舌，在摆片外缘形成摆叶。摆叶的宽度较细小，因此，设置在摆片吸盘外缘部的摆叶吸附区的负压吸附孔直径，也是细小的结构，设置在摆片吸盘中心部的摆舌吸附区的负压吸附孔直径，可以是较大孔径。在摆舌和摆叶位置均设置负压吸附孔，保证了在吸取摆片时的平行度，防止摆叶和摆舌出现极细微的位置偏差。

本实施例中，所述线圈吸取机构3中包括线圈吸盘31、第二连接管32，所述第二连接管32的第一端与线圈吸盘31固定连接，并与线圈吸盘31底部的负压孔连通，第二端固定在所述三轴门架系统的自由调节端，并与负压保持装置连通。线圈的结构为原形，中部设有小孔，在吸取线圈时，需要避开小孔的位置，因此，线圈吸盘的直径一定要比线圈的半径还要小。

本实施例中，所述搬运模组中还包括第一升降避位驱动机构7，所述第一升降避位驱动机构7设置在所述三轴门架系统的自由调节端，所述摆片吸取机构2设置在所述第一升降避位驱动机构7的驱动端，并借助所述第一升降避位驱动机构的升降，伸出或缩回初始工位；所述第一升降避位驱动机构是升降避位气缸。第一升降避位驱动机构的设置是为了，在抓取治具或线圈时，摆片吸取机构能缩回让出治具抓取工位或线圈抓取工位，防止磕碰摆片吸取机构。作为第一升降避位驱动机构7的变形实施例，也可以采用小型无杆气缸来实现升降。

本实施例中，所述搬运模组中还包括第二升降避位驱动机构8，所述第二升降避位驱动机构8设置在所述三轴门架系统的自由调节端，所述线圈吸取机构3设置在所述第二升降避位驱动机构的驱动端，并借助所述第二升降避位驱动机构8的升降，伸出或缩回初始工位；所述第二升降避位驱动机构8是升降避位气缸。第二升降避位驱动机构的设置是为了，在抓取治具或摆片时，线圈吸取机构能缩回让出治具抓取工位或摆片抓取工位，防止磕碰线圈吸取机构。作为第二升降避位驱动机构8的变形实施例，也可以采用小型无杆气缸来实现升降。

在本实施例中，治具抓取机构的初始工位高于摆片吸取机构和线圈吸取机构，因此，在吸取线圈或摆片时，治具抓取工位并不会影响吸取摆片或线圈。

本实施例中，所述三轴门架系统中包括：支架91；三组滑台，第一滑台92和第二滑台93沿水平方向分别平行定位在所述支架91上，第三滑台的两端分别定位在所述第一滑台92和第二滑台93的滑动端子上；所述第三滑台94同时与所述第一滑台92和所述第二滑台93垂直，形成XY轴坐标；所述第三滑台94在所述第一滑台92和所述第二滑台93的驱动作用下，具有沿与所述第一滑台和第二滑台平行方向的滑动自由度；升降机构95，所述升降机构固定在所述第三滑台94的滑动端子上，并与所述XY轴坐标形成的平面垂直，形成XYZ三轴门架系统，所述升降机构95在所述第三滑台94的驱动作用下，具有沿与所述第三滑台平行方向的滑动自由度；所述升降机构95的升降驱动端具有沿竖直方向的升降自由度，并形成所述三轴门架系统的自由调节端；所述治具抓取机构1、所述摆片吸取机构2和所述线圈吸取机构3均固定设置在所述升降机构95的升降驱动端。本实用新型中，所述升降机构95中包括第四滑台，所述摆片吸取机构2和所述线圈吸取机构3均固定设置在所述第四滑台的滑块上。采用滑台模组形成的龙门架系统，方便PLC控制系统进行控制，并且能精准控制自由调节端的位置，为实现精准控制摆片组件的装配打下基础。作为上述升降机构95的变形实施例，第四滑台也可以采用升降气缸来代替，且滑台精控效果更好。所述滑台是丝杠丝母式滑台结构。

本实施例在具体实施时，摆片吸取机构、线圈吸取机构和治具抓取机构集成设置在三轴门架系统的自由调节端，且摆片吸取机构和线圈吸取机构同侧并排设置，并且两者均设有避位升降气缸。当需要去治具上料盘抓取治具时，三轴门架系统收PLC控制系统控制，将治具抓取机构置于治具上方，并通过升降机构使治具抓取机构下降，当治具抓取机构中的夹爪位于治具两侧时，夹爪夹住治具上升，三轴门架系统根据指令控制将治具放置在摆片组件装配平台上。在抓取治具过程中，摆片吸取机构和线圈吸取机构通过避位升降气缸缩回，让出治具抓取工位。当需要去摆片上料盘抓取摆片时，三轴门架系统收PLC控制系统控制，将摆片吸取机构置于摆片上方，并通过升降机构使摆片吸取机构下降，当摆片吸取机构中的摆片吸盘吸住摆片后上升，三轴门架系统根据指令控制将摆片放置在摆片组件装配平台上。在抓取摆片过程中，线圈吸取机构通过避位升降气缸缩回，让出摆片抓取工位。当需要去线圈上料盘抓取线圈时，三轴门架系统收PLC控制系统控制，将线圈吸取机构置于线圈上方，并通过升降机构使线圈吸取机构下降，当线圈吸取机构中的线圈吸盘吸住线圈后上升，三轴门架系统根据指令控制将线圈放置在摆片组件装配平台上。在抓取线圈过程中，摆片吸取机构通过避位升降气缸缩回，让出线圈抓取工位。由于治具抓取机构的初始工位高于摆片吸取机构和线圈吸取机构，因此，在吸取线圈或摆片时，并不受其影响。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组，其特征在于，包括：

三轴门架系统，具有沿XYZ三维方向的调节自由度；

治具抓取机构(1)，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，用于抓取治具；

摆片吸取机构(2)，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，用于吸取摆片；

线圈吸取机构(3)，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，用于吸取线圈；

所述治具抓取机构、所述摆片吸取机构和所述线圈吸取机构借助三轴门架系统，沿竖直方向和水平方向均具有靠近和远离所述治具(4)、所述摆片(5)和所述线圈(6)的位移。

2.根据权利要求1所述的一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组，其特征在于：所述治具抓取机构(1)中包括夹爪气缸，所述夹爪气缸的结构中包括：

驱动气缸(11)，设置在所述三轴门架系统的自由调节端，具有一对对称设置的驱动端；

夹爪(12)，所述夹爪(12)设有一对，且分别与所述驱动气缸(11)的两个驱动端连接；

所述夹爪(12)在驱动气缸(11)的作用下，具有相对位移并夹紧所述治具(4)，且具有背向位移并释放所述治具(4)。

3.根据权利要求2所述的一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组，其特征在于：所述夹爪(12)的外型与所述治具(4)的外型相匹配。

4.根据权利要求1所述的一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组，其特征在于：所述摆片吸取机构(2)中包括摆片吸盘(21)、第一连接管(22)，所述第一连接管(22)的第一端与摆片吸盘(21)固定连接，并与摆片吸盘(21)底部的若干负压吸附孔(23)连通，第二端固定在所述三轴门架系统的自由调节端，并与负压保持装置连通。

5.根据权利要求4所述的一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组，其特征在于：所述摆片吸盘(21)底部的负压吸附孔(23)的分布形状与所述摆片(5)的形状相匹配，包括位于摆片吸盘(21)中心部的摆舌吸附区和位于摆片吸盘(21)边缘部的摆叶吸附区。

6.根据权利要求1所述的一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组，其特征在于：所述线圈吸取机构(3)中包括线圈吸盘(31)、第二连接管(32)，所述第二连接管(32)的第一端与线圈吸盘(31)固定连接，并与线圈吸盘(31)底部的负压孔连通，第二端固定在所述三轴门架系统的自由调节端，并与负压保持装置连通。

7.根据权利要求1所述的一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组，其特征在于：所述搬运模组中还包括第一升降避位驱动机构(7)，所述第一升降避位驱动机构(7)设置在所述三轴门架系统的自由调节端，所述摆片吸取机构(2)设置在所述第一升降避位驱动机构(7)的驱动端，并借助所述第一升降避位驱动机构的升降，伸出或缩回初始工位；所述第一升降避位驱动机构是升降避位气缸。

8.根据权利要求1所述的一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组，其特征在于：所述搬运模组中还包括第二升降避位驱动机构(8)，所述第二升降避位驱动机构(8)设置在所述三轴门架系统的自由调节端，所述线圈吸取机构(3)设置在所述第二升降避位驱动机构的驱动端，并借助所述第二升降避位驱动机构(8)的升降，伸出或缩回初始工位；所述第二升降避位驱动机构(8)是升降避位气缸。

9.根据权利要求1所述的一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组，其特征在于：所述三轴门架系统中包括：

支架(91)；

三组滑台，第一滑台(92)和第二滑台(93)沿水平方向分别平行定位在所述支架(91)上，第三滑台的两端分别定位在所述第一滑台(92)和第二滑台(93)的滑动端子上；所述第三滑台(94)同时与所述第一滑台(92)和所述第二滑台(93)垂直，形成XY轴坐标；所述第三滑台(94)在所述第一滑台(92)和所述第二滑台(93)的驱动作用下，具有沿与所述第一滑台和第二滑台的滑动自由度；

升降机构(95)，所述升降机构固定在所述第三滑台(94)的滑动端子上，并与所述XY轴坐标形成的平面垂直，形成XYZ三轴门架系统，所述升降机构(95)在所述第三滑台(94)的驱动作用下，具有沿与所述第三滑台平行方向的滑动自由度；

所述升降机构(95)的升降驱动端具有沿竖直方向的升降自由度，并形成所述三轴门架系统的自由调节端；所述治具抓取机构(1)、所述摆片吸取机构(2)和所述线圈吸取机构(3)均固定设置在所述升降机构(95)的升降驱动端。

10.根据权利要求9所述的一种摆片组件自动装配设备中的搬运模组，其特征在于：所述升降机构(95)中包括第四滑台，所述摆片吸取机构(2)和所述线圈吸取机构(3)均固定设置在所述第四滑台的滑块上。