CN208683763U - 一种agv设备的自适应悬挂装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV设备的自适应悬挂装置，包括固定架，在固定架上固定连接驱动装置，驱动装置驱动连接驱动轮，在固定架上还分别安装转动装置和减震装置；转动装置包括支架，支架内转动连接转轴，在转轴上通过固定座连接固定连接板；减震装置包括第一连接座，在第一连接座内通过第一铰接轴转动配合连接第一转座，第一转座通过导向装置连接第二转座，在第一转座和导向装置之间还配合连接缓冲件，第二转座转动连接第二连接座，第二连接座固定连接固定架。本实用新型的优点：本装置应用在AGV车体上，能够实现驱动轮地面的时刻紧密接触，保证了AGV车体的驱动力的稳定性，提高了整车的地面适应能力，使得AGV可以适应多种路面情况。

Description

一种AGV设备的自适应悬挂装置

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种AGV设备的自适应悬挂装置。

背景技术

随着机器人技术的发展，自动化的思想进步与深入各行各业，对于AGV的需求越来越强烈。AGV是动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV设备中的悬挂装置一直是AGV设计的关键点，悬挂系统是汽车的车架与车桥或车轮之间的一切传力连接装置的总称，其功能是传递作用在车轮和车架之间的力和力矩，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证汽车平顺行驶。

现有的AGV设备的悬挂装置，在使用时，不能很好的保证车体的驱动或从动轮时刻紧贴路面，AGV电机的驱动力不能很好的发挥，使得AGV车体的驱动力不稳，整车的地面适应能力较差。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种AGV设备的自适应悬挂装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种AGV设备的自适应悬挂装置，其特征在于：包括固定架，在固定架上固定连接驱动装置，驱动装置驱动连接驱动轮，在固定架上还分别安装转动装置和减震装置；

所述转动装置包括支架，支架内转动连接转轴，在转轴上通过固定座连接固定连接板；

所述减震装置包括第一连接座，在第一连接座内通过第一铰接轴转动配合连接第一转座，第一转座通过导向装置连接第二转座，在第一转座和导向装置之间还配合连接缓冲件，第二转座转动连接第二连接座，第二连接座固定连接固定架。

优选地，所述固定架为U型板，在固定架的其中一个侧板上安装所述驱动装置，在固定架开口一侧配合连接所述转动装置，在固定架的两个侧板之间固定连接所述减震装置。

优选地，所述驱动装置包括电机，电机固定连接在所述固定架上，电机通过驱动轴连接驱动轮，电机和驱动轮分别设置在固定架的两侧。

优选地，所述支架包括两个平行设置的平板，两个平板分别设置在固定架的两侧，且支架的一侧连接固定在固定架上，支架的另一侧连接所述转轴。

优选地，所述第一连接座包括第二底板，在第二底板的一侧设有两个平行设置的立板，在每个立板上均设有一个通孔，两个通孔共轴线设置，且在每个通孔的外侧均设有一个开口槽，在开口槽两侧的立板上设有连通的螺孔。

优选地，在所述第一连接座上还固定连接固定板。

优选地，所述固定座包括至少一个卡座，卡座包括第一底板，在第一底板上设有立柱，在立柱上设有夹孔，在夹孔的外侧设有外侧开放的夹紧槽，夹孔与夹紧槽连通。

优选地，所述缓冲件为矩形弹簧、圆柱弹簧和气体弹簧。

优选地，所述第一转座和所述第二转座均采用以下结构中的一种：

a、关节轴承；

b、包括连杆，在连杆的一端设有法兰，在连杆的一侧设有铰接孔。

优选地，所述导向装置包括套筒，套筒连接所述第二转座，在套筒内滑动配合导向柱，导向柱连接导杆，导杆贯穿套筒的筒底。

本实用新型的优点在于：

1、本实用新型所提供的一种AGV设备的自适应悬挂装置应用在AGV车体上，能够实现驱动轮地面的时刻紧密接触，保证了AGV车体的驱动力的稳定性，提高了整车的地面适应能力，使得AGV可以适应多种路面情况。

2、安装后减震装置与驱动装置垂直，使得减震的压力垂直的加载在驱动轴上，而对于悬挂旋转装置不产生多余外力，保证整体装置的寿命。

3、本悬挂装置相对于现有技术中的零件数量少，装置易于实现，整体成本低，适用于各类AGV设备。

附图说明

图1是本实用新型所提供的一种AGV设备的自适应悬挂装置的原理结构示意图；

图2是转动装置的结构示意图；

图3是卡座的结构示意图；

图4是减震装置的结构示意图；

图5是图4的剖视图；

图6是驱动装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1和图6所示，本实用新型提供的一种AGV设备的自适应悬挂装置，包括固定架1，固定架1为U型板，在固定架1的其中一个侧板的外侧通过螺钉连接驱动装置2，驱动装置2包括电机17，电机17连接减速器，减速器通过螺钉连接在固定架1侧板的外侧，减速器的输出轴通过联轴器连接驱动轴18，驱动轴18穿过U型板，在驱动轴18的端部设有连接法兰，连接法兰通过螺钉连接驱动轮3，驱动轮3为现有技术，电机17和驱动轮3分别设置在固定架1的两侧。

结合图2和图3所示，在所述固定架1开口一侧配合连接所述转动装置4，转动装置4包括支架6，支架6包括两个平行设置的平板，两个平板分别设置在固定架1的两侧，且每个平板的一侧均通过螺钉连接在固定架1上，在每个平板的另一侧均设有一个轴承孔，安装时两个轴承孔共轴线设置，且在每个轴承孔内均安装一个轴承，两个轴承之间连接转轴7。在转轴7上通过固定座8连接固定连接板9，固定座8由两个并排设置的卡座8.1组成，每个卡座8.1包括第一底板8.2，在第一底板8.2一侧的中间设有立柱8.3，立柱8.3是长方体杆状结构，在立柱8.3上设有夹孔8.4，夹孔8.4为圆形的通孔，在夹孔8.4的外侧设有外侧开放的夹紧槽8.5，夹孔8.4与夹紧槽8.5连通，夹紧槽8.5两侧的立柱8.3上设有贯穿的螺孔。安装时，在夹孔8.4内插接转轴7，然后通过立柱8.3上螺孔内的螺钉锁紧固定，第一底板8.2通过螺钉连接固定连接板9，连接板9通过螺钉连接在AGV底盘上。

在所述固定架1的两个侧板之间通过螺钉连接减震装置5。安装后，减震装置5与驱动装置2垂直。

结合图4和图5所示，所述减震装置5包括第一连接座10，第一连接座10包括第二底板10.1，在第二底板10.1的一侧设有两个平行设置的立板10.2，立板10.2的宽度小于其所在第二底板10.1边缘的宽度。在每个立板10.2上均设有一个通孔10.3，两个通孔10.3共轴线设置，且在每个通孔10.3的外侧均设有一个开口槽10.4，在开口槽10.4两侧的立板10.2上设有连通的螺孔。第二底板10.1通过螺钉连接固定板20，固定板20通过螺钉连接在AGV车体底盘上。两个通孔10.3之间插接第一铰接轴11，第一铰接轴11通过两侧立板10.2的通孔10.3两侧螺孔内的螺钉锁紧固定。在第一铰接轴11上套接第一转座12，第一转座12能够绕第一铰接轴11自由转动。第一转座12通过导向装置13连接第二转座14，在第一转座12和导向装置13之间还配合连接缓冲件15，缓冲件15为矩形弹簧、圆柱弹簧和气体弹簧，本方案缓冲件15采用圆柱弹簧。第二转座14通过第二铰接轴26连接第二连接座16，第二连接座16与第一连接座10结构相同，第二连接座16通过螺钉连接在固定架1的两个侧板之间。

所述第一转座12和所述第二转座14均采用以下结构中的一种：

a、关节轴承；

b、包括连杆21，在连杆21的一端设有法兰22，在连杆21的一侧设有铰接孔23。

本方案第一转座12优选为第二种结构，第二连接座16优选为关节轴承。

所述导向装置13包括套筒19，在套筒19的开口端设有环形台阶，在，所述缓冲件15套接在套筒19上，缓冲件15的一端与环形台阶接触配合、另一端与第一转座12的法兰22接触配合。在套筒19的开口内配合连接挡板27，第二转座14的轴承柄贯穿插入挡板27，在套筒19内滑动配合导向柱24，导向柱24连接导杆25，导杆25贯穿套筒19的筒底，导杆25的外部设有一段外螺纹，在第一转座12的连杆21内设有螺孔，导杆25与连杆21的螺孔对应连接。

Claims (10)

1.一种AGV设备的自适应悬挂装置，其特征在于：包括固定架（1），在固定架（1）上固定连接驱动装置（2），驱动装置（2）驱动连接驱动轮（3），在固定架（1）上还分别安装转动装置（4）和减震装置（5）；

所述转动装置（4）包括支架（6），支架（6）内转动连接转轴（7），在转轴（7）上通过固定座（8）连接固定连接板（9）；

所述减震装置（5）包括第一连接座（10），在第一连接座（10）内通过第一铰接轴（11）转动配合连接第一转座（12），第一转座（12）通过导向装置（13）连接第二转座（14），在第一转座（12）和导向装置（13）之间还配合连接缓冲件（15），第二转座（14）转动连接第二连接座（16），第二连接座（16）固定连接固定架（1）。

2.根据权利要求1所述的一种AGV设备的自适应悬挂装置，其特征在于：所述固定架（1）为U型板，在固定架（1）的其中一个侧板上安装所述驱动装置（2），在固定架（1）开口一侧配合连接所述转动装置（4），在固定架（1）的两个侧板之间固定连接所述减震装置（5）。

3.根据权利要求1所述的一种AGV设备的自适应悬挂装置，其特征在于：所述驱动装置（2）包括电机（17），电机（17）固定连接在所述固定架（1）上，电机（17）通过驱动轴（18）连接驱动轮（3），电机（17）和驱动轮（3）分别设置在固定架（1）的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种AGV设备的自适应悬挂装置，其特征在于：所述支架（6）包括两个平行设置的平板，两个平板分别设置在固定架（1）的两侧，且支架（6）的一侧连接固定在固定架（1）上，支架（6）的另一侧连接所述转轴（7）。

5.根据权利要求1所述的一种AGV设备的自适应悬挂装置，其特征在于：所述第一连接座（10）包括第二底板（10.1），在第二底板（10.1）的一侧设有两个平行设置的立板（10.2），在每个立板（10.2）上均设有一个通孔（10.3），两个通孔（10.3）共轴线设置，且在每个通孔（10.3）的外侧均设有一个开口槽（10.4），在开口槽（10.4）两侧的立板（10.2）上设有连通的螺孔。

6.根据权利要求1或5所述的一种AGV设备的自适应悬挂装置，其特征在于：在所述第一连接座（10）上还固定连接固定板（20）。

7.根据权利要求1所述的一种AGV设备的自适应悬挂装置，其特征在于：所述固定座（8）包括至少一个卡座（8.1），卡座（8.1）包括第一底板（8.2），在第一底板（8.2）上设有立柱（8.3），在立柱（8.3）上设有夹孔（8.4），在夹孔（8.4）的外侧设有外侧开放的夹紧槽（8.5），夹孔（8.4）与夹紧槽（8.5）连通。

8.根据权利要求1所述的一种AGV设备的自适应悬挂装置，其特征在于：所述缓冲件（15）为矩形弹簧、圆柱弹簧和气体弹簧。

9.根据权利要求1所述的一种AGV设备的自适应悬挂装置，其特征在于，所述第一转座（12）和所述第二转座（14）均采用以下结构中的一种：

a、关节轴承；

b、包括连杆（21），在连杆（21）的一端设有法兰（22），在连杆（21）的一侧设有铰接孔（23）。

10.根据权利要求1所述的一种AGV设备的自适应悬挂装置，其特征在于：所述导向装置（13）包括套筒（19），套筒（19）连接所述第二转座（14），在套筒（19）内滑动配合导向柱（24），导向柱（24）连接导杆（25），导杆（25）贯穿套筒（19）的筒底。