CN208681628U - 用于血凝仪测试杯的机械爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种用于血凝仪测试杯的机械爪，该机械爪包括电机、基板、光耦传感器、左抓手、右抓手、凸轮轴、光耦挡片以及拉伸弹簧，电机设于基板上，左抓手、右抓手分别铰接于基板上，左抓手与右抓手之间通过拉伸弹簧相连，左抓手与右抓手具有在拉伸弹簧处于收缩状态下的初始状态和处于拉伸状态的张开状态；凸轮连接在电机的轴上，凸轮夹设于左抓手和右抓手之间；电机驱动凸轮转动，以控制左抓手、右抓手在初始状态和张开状态之间切换；光耦传感器安装于基板上，光耦挡片设于凸轮上，左抓手与右抓手处于初始状态时，光耦挡片正对光耦传感器的探测感应位置。本机械爪具有传动简单、体积小维护方便、维修成本低廉等优点。

Description

用于血凝仪测试杯的机械爪

技术领域

本实用新型涉及机械爪技术领域，特别涉及一种用于血凝仪测试杯的机械爪。

背景技术

现有技术中共有两种用于抓取血凝仪测试杯的机械爪，第一种机械爪技术方案为：有一个底座，该底座中部设置多个顺序排列的血凝杯检测仓位，底座的一侧设置至少一个竖直支架，该竖直支架侧壁上安装卷带输送装置，该卷带输送装置上设有血凝杯带；该卷带输送装置下方设置一个横向输送槽，该横向输送槽的输出端设置一个纵向输送槽，所述横向输送槽与纵向输送槽连通，纵向输送槽另一端延伸到与血凝杯检测仓位相对应的位置。装置自动的将血凝杯精确的输送到测试位置。该专利依靠一个吸附输送装置运送血凝杯，由吸附管、电磁阀、真空泵、吸附头构成真空吸附器，真空泵通过吸附管在吸附头底部的吸气孔上产生一个负压，当两个吸气孔接近血凝杯的两个杯耳时，由于负压的作用，将血凝杯吸住。此机械爪需要将吸附头接触杯口来实现抓取测试杯，容易造成血样污染；同时该机械爪结构安装有气路元件、通气管路、吸附输送装置，频繁的抓取运动，会导致管路故障几率较大。

而第二种机械爪技术方案为：有一个基座，基座顶部设置一个电磁驱动器，基座中部设置驱动辊导向槽，基座下部设置一个抓持组件轴，抓持组件轴上安装有两个可摆动分合的抓持体；抓持体的上部设置摆动臂、中部设置摆动轴孔、下部设置夹持臂，夹持臂的头部设置抓勾；电磁驱动器输出端设置一个驱动辊，该驱动辊与摆动臂驱动连接；两个抓持体上设置抓持弹簧；两个抓持体上分别安装发光二极管和光敏二极管，发光二极管、光敏二极管通过管脚与一个控制电路连接。该装置当电磁铁接通电源时，驱动辊向下运动，推动左、右抓持体上的摆动臂向外摆动，左、右抓持体上的抓勾分别向外张开，当电磁铁切断电源时，驱动辊上移复位，左、右抓持体在抓持弹簧的作用下复位，左、右抓持体上的抓勾分别向内合拢，如此完成抓住血凝杯。此机械爪存在：机构复杂、抓杯装置结构件较多、定位装置是由两个件配合完成、装配要求较高等缺点。

综上所述：上述两种机械爪存在结构复杂、组成部件较多、出故障后维修成本高、维修效率低、同时经济性差等缺点。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种用于血凝仪测试杯的机械爪，该机械爪旨在简化机械爪结构、降低维修成本。

为了解决上述问题，本实用新型提供一种用于血凝仪测试杯的机械爪，该机械爪包括电机、基板、光耦传感器、左抓手、右抓手、凸轮轴、光耦挡片以及拉伸弹簧，所述电机设于所述基板上，所述左抓手、右抓手分别铰接于所述基板上，所述左抓手与右抓手之间通过所述拉伸弹簧相连，所述左抓手与右抓手具有在所述拉伸弹簧处于收缩状态下的初始状态和处于拉伸状态的张开状态；所述凸轮连接在所述电机的轴上，所述凸轮夹设于所述左抓手和右抓手之间；所述电机驱动所述凸轮转动，以控制所述左抓手、右抓手在所述初始状态和张开状态之间切换；所述光耦传感器安装于基板上，所述光耦挡片设于所述凸轮上，所述左抓手与右抓手处于所述初始状态时，所述光耦挡片正对所述光耦传感器的探测感应位置。

优选地、所述基板具有延伸至所述左抓手与右抓手一侧的定位板，所述定位板远离所述基板的一端设置有供测试杯上的凸柱插入定位的定位槽；所述定位槽共设计有两个，沿所述定位板宽度方向间隔设置，所述定位槽的槽口呈扩口设置。

优选地、所述左抓手包括板状本体，所述板状本体具有相对固定端和抓取端，所述固定端与所述基板铰接，所述抓取端设置有凸起，所述板状本体的固定端和抓取端之间设置有与所述凸轮抵顶的凸台；所述左抓手与右抓手结构相同。

优选地、所述固定端与所述基板通过同一手销形成铰接。

优选地、所述左抓手的抓取端与右抓手的抓取端相对的板面均设置有定位凸起，所述定位凸起具有与所述板状本体呈钝角设置的导引面。

优选地、所述凸台为凸出于所述板状本体的方形凸起，所述左抓手通过所述凸台抵顶连接所述凸轮。

优选地、所述凸轮包括横截面呈圆形的固定部和横截面呈椭圆形的传动部。

优选地、所述凸轮中心处设置有贯穿所述固定部以及所述传动部的通孔。

优选地、所述固定部主体侧面上设置有与所述电机驱动轴连接的螺纹孔，所述螺纹孔分散排布，共设置有两个。

优选地、与所述传动部主体远离的固定部主体的圆形端面还设置有与所述光耦挡片连接的安装孔，所述安装孔分散排布，共设置有两个。

本实用新型的机械爪，电机轴上连接有夹设于左抓手和右抓手之间的凸轮，凸轮与左抓手、右抓手抵顶连接，电机运转时，带动凸轮旋转，从而间接带动与凸轮抵顶连接的左抓手、右抓手的张合，从而实现抓杯以及弃杯动作。由于该机械爪的抓取组件以及驱动组件结构简单，从而达到了整体机械爪结构紧凑、传动简单、体积小维护方便的目的。同时两个抓手之间连接有拉伸弹簧，并且在基座上设置有定位槽，当未抓到测试杯时, 凸轮和弹簧的组合来保证左右抓手的行程一致，而当抓到杯以后，则通过弹簧以及定位槽来保证左右抓手行程一致。抓取过程中，测试杯上凸柱插入定位槽，从而固定测试杯相对位置；来控制测试杯抓取后稳定状态下的位置，固定抓杯、弃杯位置，从而使该机械爪结构性能更加稳定、可靠。

附图说明

图1为本实用新型用于血凝仪测试杯的机械爪的结构示意图；

图2为本实用新型用于血凝仪测试杯的机械爪中金属基板的主视图，并在底部做了局部刨面图；

图3为本实用新型用于血凝仪测试杯的机械爪中左抓手的结构示意图；

图4为本实用新型用于血凝仪测试杯的机械爪中右抓手的结构示意图；

图5为本实用新型用于血凝仪测试杯的机械爪中凸轮轴的结构示意图；

图6为本实用新型用于血凝仪测试杯的机械爪中光耦挡片的结构示意图。

附图标号说明：

下面结合实施例，并参照附图，对本实用新型目的的实现、功能特点及优点作进一步说明。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例就本实用新型的技术方案做进一步的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型提出一种用于血凝仪测试杯的机械爪。

参照图1，图1为本实用新型血凝仪测试杯的机械爪的结构示意图。

在本实施例中，血凝仪测试杯的机械爪，该机械爪包括电机004、基板001、光耦传感器002、左抓手005、右抓手006、凸轮007、光耦挡片 009以及拉伸弹簧010，所述电机004设于所述基板001上，所述左抓手 005、右抓手006分别铰接于所述基板001上，所述左抓手005与右抓手 006之间通过所述拉伸弹簧010相连，所述左抓手005与右抓手006具有在所述拉伸弹簧010处于收缩状态下的初始状态和处于拉伸状态的张开状态；所述凸轮007连接在所述电机004的轴上，所述凸轮007夹设于所述左抓手005和右抓手006之间；所述电机004驱动所述凸轮007转动，以控制所述左抓手005、右抓手006在所述初始状态和张开状态之间切换；所述光耦传感器002安装于所述001基板上，所述光耦挡片009设于所述凸轮007上，所述左抓手005与右抓手006处于所述初始状态时，所述光耦挡片009正对所述光耦传感器002的探测感应位置。

机械爪组装时，先将电机004固定安装在金属基板001上，然后在电机004驱动轴上通过用螺丝等方式固定连接凸轮007；然后将左抓手005 以及右抓手006相向安装在凸轮007两侧，左抓手005以及右抓手006本体中间凸出部分紧依靠着凸轮007上的轮廓曲线面，同时左抓手005以及右抓手006一端均与基板001铰接，保证左抓手005以及右抓手006在运动时，不会脱离基板001；同时安装一个拉伸弹簧010连接左抓手005以及右抓手006；当左抓手005以及右抓手006处于初始状态(没有朝外张开位移)时，拉伸弹簧010已经处于拉紧状态从而保证左抓手005以及右抓手006紧紧的与凸轮007相接，并且确保左抓手005以及右抓手006在运动过程时，行程一致；最后再安装好光耦传感器002以及光耦挡片009。

当收到抓杯命令时，电机004开始旋转运动，从而带动连接在电机004 驱动轴上的凸轮007一起旋转；由于左抓手005以及右抓手006连接在凸轮007的横截面呈椭圆形的传动部上，从而间接被凸轮007带动而完成位移动作，左抓手005以及右抓手006与基板001未连接的抓取端则向外位移。当杯子达到指定位置，电机004收到抓杯指令，电机004开始回转，同理，左抓手005以及右抓手006抓取端开始朝内运动，这个时候左抓手 005以及右抓手006抓取端上设置的凸起将慢慢靠近测试杯杯耳下沿，并开始逐渐拖住测试杯从而将测试杯托起向上运动，从而完成抓杯动作。弃杯时，电机004正常转动，左抓手005以及右抓手006抓取端向外运动，测试杯自由落体完成弃杯。

为实现上述目的，整个机械爪通过电机004带动凸轮007从而间接带动机械爪运动，驱动系统非常简单；而且左抓手005以及右抓手006的抓取部件为与其本体存在夹角的凸起物，抓取部件结构也相当简单；从而达到了结构简单、维修方便等目的。

左抓手005与右抓手006与基板001的连接方式不仅仅只局限于铰接，只要能满足左抓手005以及右抓手006在运动过程中，左抓手005以及右抓手006与基板001的连接点位置不改变、彼此连接不掉落、彼此运动不影响即可。具体的，所述固定端与所述基板001通过同一手销008形成铰接，也可以通过链条等其它铰接方式与所述基板连接。

具体的，所述左抓手005包括板状本体，所述板状本体具有相对固定端和抓取端，所述固定端与所述基板001铰接，所述抓取端设置有凸起，所述板状本体的固定端和抓取端之间设置有与所述凸轮007抵顶的凸台；所述左抓手005与右抓手006结构相同。所述凸台与凸轮007上的曲线轮廓相连，凸轮007旋转时，凸台跟随做相对位移，从而实现抓手的整体运动。

具体的，所述左抓手005的抓取端与右抓手006的抓取端相对的板面均设置有定位凸起，所述定位凸起具有与所述板状本体呈钝角设置的导引面。其中，这里提到的定位凸起外形不限，可以是斜面凸起、平面凸起、菱角凸起等，只要能起到支撑托起测试杯底部即可，所述凸起可以是一个点或者面。

所述凸台为凸出于所述板状本体的方形凸起，所述左抓手005通过所述凸台抵顶连接所述凸轮007。凸轮007与凸起抵顶相连，凸轮007运动过程中，带动凸起运动从而使得整个抓手实现位移。

具体的，所述凸轮007包括横截面呈圆形的固定部和横截面呈椭圆形的传动部。横截面呈圆形的固定部方便与电机轴固定，横截面呈椭圆形的传动部由于曲线轮廓的原因，在与左右抓手的凸台接触的时候，能够提供不同的驱动行程，以实现以控制所述左抓手005、右抓手006在所述初始状态和张开状态之间切换。

基于上述实施例，所述凸轮007中心处设置有贯穿所述固定部以及所述传动部的通孔。电机驱动轴穿过此通孔，与凸轮连接，并通过螺丝固定，使得连接关系更加稳定。

具体的，所述固定部主体侧面上设置有与所述电机004驱动轴连接的螺纹孔，所述螺纹孔分散排布，共设置有两个。值得说明的是，凸轮与电机驱动轴只要能满足固定连接即可，其具体固定连接手段不仅仅只只限于螺丝，也可以通过相互卡扣等其它连接方式，这里只是针对螺丝固定方式举例说明。

具体的，与所述传动部主体远离的固定部主体的圆形端面还设置有与所述光耦挡片009连接的安装孔，所述安装孔分散排布，共设置有两个。具体的，安装孔数量可以是1、2…N个，此处仅以两个为例进行举例说明。

参照图2至图6，针对整体机械爪具体一实施例做进一步描述。图2 为本实用新型一种用于血凝仪测试杯的机械爪中金属基板的主视图，并在底部做了局部刨面图；图3为本实用新型一种用于血凝仪测试杯的机械爪中左抓手结构图；图4为本实用新型一种用于血凝仪测试杯的机械爪中右抓手结构图；图5为本实用新型一种用于血凝仪测试杯的机械爪中凸轮轴结构图；图6为本实用新型一种用于血凝仪测试杯的机械爪中光耦挡片结构图。

以上实施例中，各连接部件之间通过选用各连接孔或者销钉等固定方式来保证各连接部件的稳定性，从而使得整体结构紧凑、牢固。

基于上述实施例，所述基板具有延伸至所述左抓手与右抓手一侧的定位板，所述定位板远离所述基板的一端设置有供测试杯上的凸柱插入定位的定位槽；所述定位槽共设计有两个，沿所述定位板宽度方向间隔设置，所述定位槽的槽口呈扩口设置。

基于上述实施例，金属基板001上设有用于电机凸台的定位的孔011；所述金属基板001上设有用于安装两个手销008的第一安装孔012和第二安装孔013；所述金属基板001上设有与所述光耦传感器003连接的光耦传感器架002；所述金属基板001上设有用于安装光耦传感器架002的通孔014和销孔015；所述金属基板001上设有用于安装电机004的四个台阶孔016。

基于上述实施例，左抓手005上设有与手销的连接孔018、与凸轮007 抵顶的左抓手凸台019、拉伸弹簧安装孔020以及左抓手凸起021；右抓手006上设有与手销的连接孔022、与凸轮007抵顶的右抓手凸台023、拉伸弹簧安装孔024以及右抓手凸起025。

基于上述实施例，凸轮007上设有与电机004驱动轴连接的通孔026，设有用于固定电机004轴的螺纹孔027和028，设有用于安装光耦挡片009 的螺纹孔029和030，设有用于驱动左抓手005和右抓手006的凸轮031，所述凸轮031的连接部具有特定的轮廓曲线。

基于上述实施例，光耦挡片009上设有与凸轮007连接的通孔032和 033。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于血凝仪测试杯的机械爪，其特征在于，该机械爪包括电机、基板、光耦传感器、左抓手、右抓手、凸轮轴、光耦挡片以及拉伸弹簧，所述电机设于所述基板上，所述左抓手、右抓手分别铰接于所述基板上，所述左抓手与右抓手之间通过所述拉伸弹簧相连，所述左抓手与右抓手具有在所述拉伸弹簧处于收缩状态下的初始状态和处于拉伸状态的张开状态；所述凸轮连接在所述电机的轴上，所述凸轮夹设于所述左抓手和右抓手之间；所述电机驱动所述凸轮转动，以控制所述左抓手、右抓手在所述初始状态和张开状态之间切换；所述光耦传感器安装于所述基板上，所述光耦挡片设于所述凸轮上，所述左抓手与右抓手处于所述初始状态时，所述光耦挡片正对所述光耦传感器的探测感应位置。

2.根据权利要求1所述用于血凝仪测试杯的机械爪，其特征在于，所述基板具有延伸至所述左抓手与右抓手一侧的定位板，所述定位板远离所述基板的一端设置有供测试杯上的凸柱插入定位的定位槽；所述定位槽共设计有两个，沿所述定位板宽度方向间隔设置，所述定位槽的槽口呈扩口设置。

3.根据权利要求1所述用于血凝仪测试杯的机械爪，其特征在于，所述左抓手包括板状本体，所述板状本体具有相对固定端和抓取端，所述固定端与所述基板铰接，所述抓取端设置有凸起，所述板状本体的固定端和抓取端之间设置有与所述凸轮抵顶的凸台；所述左抓手与右抓手结构对称。

4.根据权利要求3所述用于血凝仪测试杯的机械爪，其特征在于，所述固定端与所述基板通过同一手销形成铰接。

5.根据权利要求3所述用于血凝仪测试杯的机械爪，其特征在于，所述左抓手的抓取端与右抓手的抓取端相对的板面均设置有定位凸起，所述定位凸起具有与所述板状本体呈钝角设置的导引面。

6.根据权利要求3所述用于血凝仪测试杯的机械爪，其特征在于，所述凸台为凸出于所述板状本体的方形凸起，所述左抓手通过所述凸台抵顶连接所述凸轮。

7.根据权利要求1所述用于血凝仪测试杯的机械爪，其特征在于，所述凸轮包括横截面呈圆形的固定部和横截面呈椭圆形的传动部。

8.根据权利要求7所述用于血凝仪测试杯的机械爪，其特征在于，所述凸轮中心处设置有贯穿所述固定部以及所述传动部的通孔。

9.根据权利要求7所述用于血凝仪测试杯的机械爪，其特征在于，所述固定部主体侧面上设置有与所述电机驱动轴连接的螺纹孔，所述螺纹孔分散排布，共设置有两个。

10.根据权利要求7所述用于血凝仪测试杯的机械爪，其特征在于，与所述传动部主体远离的固定部主体的圆形端面还设置有与所述光耦挡片连接的安装孔，所述安装孔分散排布，共设置有两个。