CN208679572U - 喷涂机器人升降机构及升降移动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种喷涂机器人升降机构及升降移动装置，涉及喷涂机器人移动设备的技术领域，本实用新型提供的喷涂机器人升降机构包括：伸缩驱动件、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆和第二连杆交叉设置，第三连杆和第四连杆交叉设置，第一连杆和第三连杆相对平行设置，第二连杆和第四连杆相对平行设置；第一连杆的下端和第三连杆的下端之间连接有第一同步杆，第二连杆的下端和第四连杆的下端之间连接有第二同步杆，伸缩驱动件的两端分别与第一同步杆和第二同步杆连接。将本实用新型提供的喷涂机器人升降机构应用于升降移动装置中，解决了现有技术中喷涂机器人升降不方便的技术问题。

Description

喷涂机器人升降机构及升降移动装置

技术领域

本实用新型涉及喷涂机器人移动设备技术领域，尤其是涉及一种喷涂机器人升降机构及升降移动装置。

背景技术

现有技术中，通常采用叉车或者人工对喷涂机器人进行升降，但是，叉车灵活性差，人工升降喷涂机器人，浪费人力，因此，喷涂机器人的升降十分不方便。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供喷涂机器人升降机构，以缓解现有技术中喷涂机器人升降不方便的技术问题。

第一方面，本实用新型提供的喷涂机器人升降机构包括：支撑台、底座、伸缩驱动件及升降组件，所述支撑台设置于所述升降组件的上方，所述底座设置于所述升降组件的下方；

所述升降组件包括相对设置的第一升降构件和第二升降构件；

所述第一升降构件包括交叉设置的第一连杆和第二连杆，所述第二升降构件包括交叉设置的第三连杆和第四连杆，所述第一连杆和所述第三连杆相对平行设置，所述第二连杆和所述第四连杆相对平行设置；

所述第一连杆的上端、所述第二连杆的上端、所述第三连杆的上端以及所述第四连杆的上端均与所述支撑台的下侧面滑动连接；

所述第一连杆的下端、所述第二连杆的下端、所述第三连杆的下端以及所述第四连杆的下端均与所述底座的上侧面滑动连接；

所述第一连杆的下端和所述第三连杆的下端之间连接有第一同步杆，所述第二连杆的下端和所述第四连杆的下端之间连接有第二同步杆，所述伸缩驱动件的两端分别与所述第一同步杆和所述所述第二同步杆连接。

结合第一方面，本实用新型提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：

所述支撑台下侧面设有第一支撑壁和第二支撑壁，所述第一支撑壁和所述第二支撑壁相对平行设置；

所述第一连杆的上端设有第一滑块，所述第二连杆的上端设有第二滑块；

沿所述第一支撑壁的长度方向设有第一滑槽，所述第一滑块和所述第二滑块均滑动连接于所述第一滑槽中；

所述第三连杆的上端设有第三滑块，所述第四连杆的上端设有第四滑块；

沿所述第二支撑壁的长度方向设有第二滑槽，所述第三滑块和所述第四滑块均滑动连接于所述第二滑槽中。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：

所述第一滑块、所述第二滑块、所述第三滑块和所述第四滑块均呈圆柱状；

所述第一滑块的中心轴线垂直于所述第一支撑壁，所述第一滑块的一端与所述第一连杆转动连接，所述第一滑块以所述第一滑块的中心轴线为转动轴线；

所述第二滑块的中心轴线垂直于所述第一支撑壁，所述第二滑块的一端与所述第二连杆转动连接，所述第二滑块以所述第二滑块的中心轴线为转动轴线；

所述第三滑块的中心轴线垂直于所述第二支撑壁，所述第三滑块的一端与所述第三连杆转动连接，所述第三滑块以所述第三滑块的中心轴线为转动轴线；

所述第四滑块的中心轴线垂直于所述第二支撑壁，所述第四滑块的一端与所述第四连杆转动连接，所述第四滑块以所述第四滑块的中心轴线为转动轴线。

结合第一方面，本实用新型提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：

所述底座上侧面设有第三支撑壁和第四支撑壁，所述第三支撑壁和所述第四支撑壁相对平行设置；

所述第一连杆的下端设有第五滑块，所述第二连杆的下端设有第六滑块；

沿所述第三支撑壁的长度方向设有第三滑槽，所述第五滑块和所述第六滑块均滑动连接于所述第三滑槽中；

所述第三连杆的下端设有第七滑块，所述第四连杆的下端设有第八滑块；

沿所述第四支撑壁的长度方向设有第四滑槽，所述第七滑块和所述第八滑块均滑动连接于所述第四滑槽中。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本实用新型提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：

所述第五滑块、所述第六滑块、所述第七滑块和所述第八滑块均呈圆柱状；

所述第五滑块的中心轴线垂直于所述第三支撑壁，所述第五滑块的一端与所述第一连杆转动连接，所述第五滑块以所述第五滑块的中心轴线为转动轴线；

所述第六滑块的中心轴线垂直于所述第三支撑壁，所述第六滑块的一端与所述第二连杆转动连接，所述第六滑块以所述第六滑块的中心轴线为转动轴线；

所述第七滑块的中心轴线垂直于所述第四支撑壁，所述第七滑块的一端与所述第三连杆转动连接，所述第七滑块以所述第七滑块的中心轴线为转动轴线；

所述第八滑块的中心轴线垂直于所述第四支撑壁，所述第八滑块的一端与所述第四连杆转动连接，所述第八滑块以所述第八滑块的中心轴线为转动轴线。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本实用新型提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中：

所述第三滑槽的中部设有第一挡块，所述第一挡块将所述第三滑槽分成第一子滑槽和第二子滑槽；

所述第五滑块配合于所述第一子滑槽中，所述第六滑块配合于所述第二子滑槽中；

所述第四滑槽的中部设有第二挡块，所述第二挡块将所述第四滑槽分成第三子滑槽和第四子滑槽；

所述第七滑块配合于所述第三子滑槽中，所述第八滑块配合于所述第四子滑槽中。

结合第一方面，本实用新型提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中：

所述第一连杆的中部与所述第二连杆的中部铰接，所述第三连杆的中部与所述第四连杆的中部铰接。

本实用新型提供的喷涂机器人升降机构，将喷涂机器人固定于支撑台上，操纵伸缩驱动件，使伸缩驱动件缩短，伸缩驱动件带动第一同步杆和第二同步杆靠近，从而，第一连杆的下端和第二连杆的下端相互靠近，第三连杆的下端和第四连杆的下端相互靠近，同时，第一连杆的上端和第二连杆的下端距离增加，第三连杆的上端和第四连杆的下端距离增加，因此，伸缩组件将支撑台升高，支撑台将喷涂机器人举高；反之，操纵伸缩驱动件，使伸缩驱动件伸长，支撑台降低，喷涂机器人高度下降。本实用新型提供的喷涂机器人升降机构，操作方便，无需人工抬举喷涂机器人，省时省力，同时，喷涂机器人升降机构无需叉车的庞大机身，灵活性较好。

本实用新型的另一目的在于提供一种升降移动装置，以解决现有技术中喷涂机器人升降不方便的技术问题。

第二方面，本实用新型提供的升降移动装置包括：移动车体和上述技术方案所述的喷涂机器人升降机构，所述移动车体包括车身和车轮，所述车轮设置于所述车身下方；

所述喷涂机器人升降机构的底座设置于所述车身上。

结合第二方面，本实用新型提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中：

所述移动车体还包括弹簧片组件，所述弹簧片组件包括两个相对设置的弹簧片；

所述车身连接有底梁，所述底梁的端部夹设于两个所述弹簧片中部之间，所述弹簧片的端部设有高度调节脚。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本实用新型提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中：

所述高度调节脚包括螺母，所述螺母与所述弹簧片的端部连接，所述螺母内通过螺纹配合有螺柱，所述螺柱的底部设有吸盘；

或者，所述高度调节脚包括直线驱动件，所述直线驱动件包括固定部和伸缩部，所述伸缩部由动力源驱动而滑动配合于所述固定部底部，所述伸缩部的底部设有吸盘。

所述的升降移动装置与上述的喷涂机器人升降机构相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的喷涂机器人升降机构中的升降组件和伸缩驱动件配合的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的升降移动装置的立体图；

图3为本实用新型实施例提供的升降移动装置的主视图；

图4为本实用新型实施例提供的升降移动装置的左视图；

图5为本实用新型实施例提供的升降移动装置的右视图。

图标：1-车身；2-底座；3-第三支撑壁；4-第四支撑壁；5-支撑台；6-第一支撑壁；7-第二支撑壁；8-第四同步杆；9-第一同步杆；10-车轮；11-底梁；12-弹簧片；13-连接件；14-螺母；15-螺柱；16-吸盘；17-第一滑槽；18-第一挡块；19-第一子滑槽；20-第二子滑槽；21-第一连杆；22-第一滑块；23-第五滑块；24-第二连杆；25-第二滑块；26-第六滑块；27-第二滑槽；28-第二挡块；29-第三子滑槽；30-第四子滑槽；31-第三连杆；32-第三滑块；33-第七滑块；34-第四连杆；35-第四滑块；36-第八滑块；37-第三同步杆；38-第二同步杆；39-伸缩驱动件。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

实施例一

请参考图1至图5：

本实用新型实施例提供的喷涂机器人升降机构包括：支撑台5、底座2、伸缩驱动件39及升降组件，支撑台5设置于升降组件的上方，底座2设置于升降组件的下方；

升降组件包括相对设置的第一升降构件和第二升降构件；

如图1所示，第一升降构件包括交叉设置的第一连杆21和第二连杆24，第二升降构件包括交叉设置的第三连杆31和第四连杆34，第一连杆21和第三连杆31相对平行设置，第二连杆24和第四连杆34相对平行设置；

第一连杆21的上端、第二连杆24的上端、第三连杆31的上端以及第四连杆34的上端均与支撑台5的下侧面滑动连接；

第一连杆21的下端、第二连杆24的下端、第三连杆31的下端以及第四连杆34的下端均与底座2的上侧面滑动连接；

第一连杆21的下端和第三连杆31的下端之间连接有第一同步杆9，第二连杆24的下端和第四连杆34的下端之间连接有第二同步杆38，伸缩驱动件39的两端分别与第一同步杆9和第二同步杆38连接。

伸缩驱动件39包括但不限于液压缸或者气缸。

具体地，如图2和图3所示，支撑台5下侧面设有第一支撑壁6和第二支撑壁7，第一支撑壁6和第二支撑壁7相对平行设置；

如图4所示，第一连杆21的上端设有第一滑块22，第二连杆24的上端设有第二滑块25，沿第一支撑壁6的长度方向设有第一滑槽17，第一滑块22和第二滑块25均滑动连接于第一滑槽17中；

当伸缩驱动件39缩短时，第一滑块22和第二滑块25均沿第一滑槽17向第一滑槽17的中间滑动。

如图5所示，第三连杆31的上端设有第三滑块32，第四连杆34的上端设有第四滑块35，沿第二支撑壁7的长度方向设有第二滑槽27，第三滑块32和第四滑块35均滑动连接于第二滑槽27中；

当伸缩驱动件39缩短时，第三滑块32和第四滑块35均沿第二滑槽27向第二滑槽27的中间滑动。

进一步地，如图1所示，第一滑块22、第二滑块25、第三滑块32和第四滑块35均呈圆柱状；

第一滑块22的中心轴线垂直于第一支撑壁6，第一滑块22的一端与第一连杆21转动连接，第一滑块22以第一滑块22的中心轴线为转动轴线；由于第一滑块22呈圆柱状，且第一滑块22与第一连杆21转动连接，从而，当第一滑块22沿第一滑槽17移动时，第一滑块22以滚动的形式移动，减小了第一滑块22与第一滑槽17边缘的摩擦阻力。

第二滑块25的中心轴线垂直于第一支撑壁6，第二滑块25的一端与第二连杆24转动连接，第二滑块25以第二滑块25的中心轴线为转动轴线；由于第二滑块25呈圆柱状，且第二滑块25与第二连杆24转动连接，从而，当第二滑块25沿第一滑槽17移动时，第二滑块25以滚动的形式移动，减小了第二滑块25与第一滑槽17边缘的摩擦阻力。

第三滑块32的中心轴线垂直于第二支撑壁7，第三滑块32的一端与第三连杆31转动连接，第三滑块32以第三滑块32的中心轴线为转动轴线；由于第三滑块32呈圆柱状，且第三滑块32与第三连杆31转动连接，从而，当第三滑块32沿第二滑槽27移动时，第三滑块32以滚动的形式移动，减小了第三滑块32与第二滑槽27边缘的摩擦阻力。

第四滑块35的中心轴线垂直于第二支撑壁7，第四滑块35的一端与第四连杆34转动连接，第四滑块35以第四滑块35的中心轴线为转动轴线；由于第四滑块35呈圆柱状，且第四滑块35与第四连杆34转动连接，从而，当第四滑块35沿第二滑槽27移动时，第四滑块35以滚动的形式移动，减小了第四滑块35与第二滑槽27边缘的摩擦阻力。

进一步地，如图2和图3所示，底座2上侧面设有第三支撑壁3和第四支撑壁4，第三支撑壁3和第四支撑壁4相对平行设置；

第一连杆21的下端设有第五滑块23，第二连杆24的下端设有第六滑块26；沿第三支撑壁3的长度方向设有第三滑槽，第五滑块23和第六滑块26均滑动连接于第三滑槽中；当伸缩驱动件39缩短时，第五滑块23和第六滑块26均沿第三滑槽向第三滑槽的中间滑动；

第三连杆31的下端设有第七滑块33，第四连杆34的下端设有第八滑块36；沿第四支撑壁4的长度方向设有第四滑槽，第七滑块33和第八滑块36均滑动连接于第四滑槽中；当伸缩驱动件39缩短时，第七滑块33和第八滑块36均沿第四滑槽向第四滑槽的中间滑动。

进一步地，如图4所示，第三滑槽的中部设有第一挡块18，第一挡块18将第三滑槽分成第一子滑槽19和第二子滑槽20；第五滑块23配合于第一子滑槽19中，第六滑块26配合于第二子滑槽20中；第一挡块18对第五滑块23和第六滑块26起限位作用，防止第五滑块23和第六滑块26均集中于第三滑槽的同一侧，有利于提高喷涂机器人升降机构的稳定性；

如图5所示，第四滑槽的中部设有第二挡块28，第二挡块28将第四滑槽分成第三子滑槽29和第四子滑槽30；第七滑块33配合于第三子滑槽29中，第八滑块36配合于第四子滑槽30中；第二挡块28对第七滑块33和第八滑块36起限位作用，防止第七滑块33和第八滑块36均集中于第四滑槽的同一侧，有利于提高喷涂机器人升降机构的稳定性。

具体地，如图1和图5所示，第五滑块23、第六滑块26、第七滑块33和第八滑块36均呈圆柱状；

第五滑块23的中心轴线垂直于第三支撑壁3，第五滑块23的一端与第一连杆21转动连接，第五滑块23以第五滑块23的中心轴线为转动轴线；由于第五滑块23呈圆柱状，且第五滑块23与第一连杆21转动连接，从而，当第五滑块23沿第一子滑槽19移动时，第五滑块23以滚动的形式移动，减小了第五滑块23与第一子滑槽19边缘的摩擦阻力；

第六滑块26的中心轴线垂直于第三支撑壁3，第六滑块26的一端与第二连杆24转动连接，第六滑块26以第六滑块26的中心轴线为转动轴线；由于第六滑块26呈圆柱状，且第六滑块26与第二连杆24转动连接，从而，当第六滑块26沿第二子滑槽20移动时，第六滑块26以滚动的形式移动，减小了第六滑块26与第二子滑槽20边缘的摩擦阻力；

第七滑块33的中心轴线垂直于第四支撑壁4，第七滑块33的一端与第三连杆31转动连接，第七滑块33以第七滑块33的中心轴线为转动轴线；由于第七滑块33呈圆柱状，且第七滑块33与第三连杆31转动连接，从而，当第七滑块33沿第三子滑槽29移动时，第七滑块33以滚动的形式移动，减小了第七滑块33与第三子滑槽29边缘的摩擦阻力；

第八滑块36的中心轴线垂直于第四支撑壁4，第八滑块36的一端与第四连杆34转动连接，第八滑块36以第八滑块36的中心轴线为转动轴线；由于第八滑块36呈圆柱状，且第八滑块36与第四连杆34转动连接，从而，当第八滑块36沿第四子滑槽30移动时，第八滑块36以滚动的形式移动，减小了第八滑块36与第四子滑槽30边缘的摩擦阻力。

进一步地，如图1所示，第一连杆21的中部与第二连杆24的中部铰接，第三连杆31的中部与第四连杆34的中部铰接；以使第一连杆21和第二连杆24稳固连接，第三连杆31与第四连杆34稳固连接，从而提高喷涂机器人升降机构的整体稳定性。

本实用新型实施例提供的喷涂机器人升降机构，将喷涂机器人固定于支撑台5上，操纵伸缩驱动件39，使伸缩驱动件39缩短，伸缩驱动件39带动第一同步杆9和第二同步杆38靠近，从而，第一连杆21的下端和第二连杆24的下端相互靠近，第三连杆31的下端和第四连杆34的下端相互靠近，同时，第一连杆21的上端和第二连杆24的下端距离增加，第三连杆31的上端和第四连杆34的下端距离增加，因此，伸缩组件将支撑台5升高，支撑台5将喷涂机器人举高；反之，操纵伸缩驱动件39，使伸缩驱动件39伸长，支撑台5降低，喷涂机器人高度下降。本实用新型提供的喷涂机器人升降机构，操作方便，无需人工抬举喷涂机器人，省时省力，同时，喷涂机器人升降机构无需叉车的庞大机身，灵活性较好。

实施例二

请参考图3：

本实用新型实施例提供的升降移动装置包括：移动车体和实施例一提供的喷涂机器人升降机构，移动车体包括车身1和车轮10，车轮10设置于车身1下方；

喷涂机器人升降机构的底座2设置于车身1上。

本实用新型实施例提供的升降移动装置，不仅可以使喷涂机器人沿竖直方向移动，还可以使喷涂机器人沿竖直方向移动，灵活性强。

进一步地，移动车体还包括弹簧片组件，弹簧片组件包括两个相对设置的弹簧片12；

车身1连接有底梁11，底梁11的端部夹设于两个弹簧片12中部之间，弹簧片12的端部设有高度调节脚；

其中，当需要升降移动装置停车作业时，调节高度调节脚，使得高度调节脚的底部着地，一方面，高度调节脚对车体具有支撑作用，另一方面，高度调节脚具有刹车作用。

进一步地，两个弹簧片12之间连接有连接件13，且底梁11两侧的弹簧片12均设置连接件13，以使得两个弹簧片12将底梁11卡住；连接件13可以是钢管，钢管的两端分别与两个相对的弹簧片12卡接；连接件13也可以是螺柱螺栓组件或者螺栓螺母组件等紧固组件。

可选地，高度调节脚包括螺母14，螺母14与弹簧片12的端部连接，螺母14内通过螺纹配合有螺柱15，螺柱15的底部设有吸盘16。

可选地，高度调节脚包括直线驱动件，直线驱动件包括固定部和伸缩部，伸缩部由动力源驱动而滑动配合于固定部底部，伸缩部的底部设有吸盘16。直线驱动件包括但不限于液压缸和气缸。

进一步地，第一连杆21的上端和第三连杆31的上端之间连接有第三同步杆37，第二连杆24的上端和第四连杆34的上端之间连接有第四同步杆8；第一同步杆9、第一连杆21、第三同步杆37和第三连杆31依次连接形成封闭式四边形结构，一方面，使得升降组件结构更加稳定，另一方面，使得第一连杆21和第三连杆31动作同步，从而保持支撑台5水平；第二同步杆38、第二连杆24、第四同步杆8和第四连杆34依次连接形成封闭式四边形结构，一方面，使得升降组件结构更加稳定，另一方面，使得第二连杆24和第四连杆34动作同步，从而保持支撑台5水平。

本实用新型实施例提供的升降移动装置与现有技术相比，具有以下优势：

将喷涂机器人固定于支撑台5上，操纵伸缩驱动件39，使伸缩驱动件39缩短，伸缩驱动件39带动第一同步杆9和第二同步杆38靠近，从而，第一连杆21的下端和第二连杆24的下端相互靠近，第三连杆31的下端和第四连杆34的下端相互靠近，同时，第一连杆21的上端和第二连杆24的下端距离增加，第三连杆31的上端和第四连杆34的下端距离增加，因此，伸缩组件将支撑台5升高，支撑台5将喷涂机器人举高；反之，操纵伸缩驱动件39，使伸缩驱动件39伸长，支撑台5降低，喷涂机器人高度下降。本实用新型实施例提供的升降移动装置，操作方便，无需人工抬举喷涂机器人，省时省力，同时，喷涂机器人升降机构无需叉车的庞大机身，灵活性较好。

以上对本实用新型的升降移动装置进行了说明，但是，本实用新型不限定于上述具体的实施方式，只要不脱离权利要求的范围，可以进行各种各样的变形或变更。本实用新型包括在权利要求的范围内的各种变形和变更。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种喷涂机器人升降机构，其特征在于，包括：支撑台、底座、伸缩驱动件及升降组件，所述支撑台设置于所述升降组件的上方，所述底座设置于所述升降组件的下方；

所述升降组件包括相对设置的第一升降构件和第二升降构件；

所述第一升降构件包括交叉设置的第一连杆和第二连杆，所述第二升降构件包括交叉设置的第三连杆和第四连杆，所述第一连杆和所述第三连杆相对平行设置，所述第二连杆和所述第四连杆相对平行设置；

所述第一连杆的上端、所述第二连杆的上端、所述第三连杆的上端以及所述第四连杆的上端均与所述支撑台的下侧面滑动连接；

所述第一连杆的下端、所述第二连杆的下端、所述第三连杆的下端以及所述第四连杆的下端均与所述底座的上侧面滑动连接；

所述第一连杆的下端和所述第三连杆的下端之间连接有第一同步杆，所述第二连杆的下端和所述第四连杆的下端之间连接有第二同步杆，所述伸缩驱动件的两端分别与所述第一同步杆和所述第二同步杆连接。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人升降机构，其特征在于，所述支撑台下侧面设有第一支撑壁和第二支撑壁，所述第一支撑壁和所述第二支撑壁相对平行设置；

所述第一连杆的上端设有第一滑块，所述第二连杆的上端设有第二滑块；

沿所述第一支撑壁的长度方向设有第一滑槽，所述第一滑块和所述第二滑块均滑动连接于所述第一滑槽中；

所述第三连杆的上端设有第三滑块，所述第四连杆的上端设有第四滑块；

沿所述第二支撑壁的长度方向设有第二滑槽，所述第三滑块和所述第四滑块均滑动连接于所述第二滑槽中。

3.根据权利要求2所述的喷涂机器人升降机构，其特征在于，所述第一滑块、所述第二滑块、所述第三滑块和所述第四滑块均呈圆柱状；

所述第一滑块的中心轴线垂直于所述第一支撑壁，所述第一滑块的一端与所述第一连杆转动连接，所述第一滑块以所述第一滑块的中心轴线为转动轴线；

所述第二滑块的中心轴线垂直于所述第一支撑壁，所述第二滑块的一端与所述第二连杆转动连接，所述第二滑块以所述第二滑块的中心轴线为转动轴线；

所述第三滑块的中心轴线垂直于所述第二支撑壁，所述第三滑块的一端与所述第三连杆转动连接，所述第三滑块以所述第三滑块的中心轴线为转动轴线；

所述第四滑块的中心轴线垂直于所述第二支撑壁，所述第四滑块的一端与所述第四连杆转动连接，所述第四滑块以所述第四滑块的中心轴线为转动轴线。

4.根据权利要求1所述的喷涂机器人升降机构，其特征在于，所述底座上侧面设有第三支撑壁和第四支撑壁，所述第三支撑壁和所述第四支撑壁相对平行设置；

所述第一连杆的下端设有第五滑块，所述第二连杆的下端设有第六滑块；

沿所述第三支撑壁的长度方向设有第三滑槽，所述第五滑块和所述第六滑块均滑动连接于所述第三滑槽中；

所述第三连杆的下端设有第七滑块，所述第四连杆的下端设有第八滑块；

沿所述第四支撑壁的长度方向设有第四滑槽，所述第七滑块和所述第八滑块均滑动连接于所述第四滑槽中。

5.根据权利要求4所述的喷涂机器人升降机构，其特征在于，所述第五滑块、所述第六滑块、所述第七滑块和所述第八滑块均呈圆柱状；

所述第五滑块的中心轴线垂直于所述第三支撑壁，所述第五滑块的一端与所述第一连杆转动连接，所述第五滑块以所述第五滑块的中心轴线为转动轴线；

所述第六滑块的中心轴线垂直于所述第三支撑壁，所述第六滑块的一端与所述第二连杆转动连接，所述第六滑块以所述第六滑块的中心轴线为转动轴线；

所述第七滑块的中心轴线垂直于所述第四支撑壁，所述第七滑块的一端与所述第三连杆转动连接，所述第七滑块以所述第七滑块的中心轴线为转动轴线；

所述第八滑块的中心轴线垂直于所述第四支撑壁，所述第八滑块的一端与所述第四连杆转动连接，所述第八滑块以所述第八滑块的中心轴线为转动轴线。

6.根据权利要求4所述的喷涂机器人升降机构，其特征在于，所述第三滑槽的中部设有第一挡块，所述第一挡块将所述第三滑槽分成第一子滑槽和第二子滑槽；

所述第五滑块配合于所述第一子滑槽中，所述第六滑块配合于所述第二子滑槽中；

所述第四滑槽的中部设有第二挡块，所述第二挡块将所述第四滑槽分成第三子滑槽和第四子滑槽；

所述第七滑块配合于所述第三子滑槽中，所述第八滑块配合于所述第四子滑槽中。

7.根据权利要求1所述的喷涂机器人升降机构，其特征在于，所述第一连杆的中部与所述第二连杆的中部铰接，所述第三连杆的中部与所述第四连杆的中部铰接。

8.一种升降移动装置，其特征在于，包括：移动车体和权利要求1-7任一项所述的喷涂机器人升降机构，所述移动车体包括车身和车轮，所述车轮设置于所述车身下方；

所述喷涂机器人升降机构的底座设置于所述车身上。

9.根据权利要求8所述的升降移动装置，其特征在于，所述移动车体还包括弹簧片组件，所述弹簧片组件包括两个相对设置的弹簧片；

所述车身连接有底梁，所述底梁的端部夹设于两个所述弹簧片中部之间，所述弹簧片的端部设有高度调节脚。

10.根据权利要求9所述的升降移动装置，其特征在于，所述高度调节脚包括螺母，所述螺母与所述弹簧片的端部连接，所述螺母内通过螺纹配合有螺柱，所述螺柱的底部设有吸盘；

或者，所述高度调节脚包括直线驱动件，所述直线驱动件包括固定部和伸缩部，所述伸缩部由动力源驱动而滑动配合于所述固定部底部，所述伸缩部的底部设有吸盘。