CN108621173A - 一种具有复位功能的巡逻机器人 - Google Patents

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CN108621173A CN201810434654.3A CN201810434654A CN108621173A CN 108621173 A CN108621173 A CN 108621173A CN 201810434654 A CN201810434654 A CN 201810434654A CN 108621173 A CN108621173 A CN 108621173A
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Abstract

本发明涉及一种具有复位功能的巡逻机器人，包括底座、主体、伸缩机构、干燥机构、螺旋桨、两个复位机构和四个滚轮，复位机构包括固定板、转动块、转动组件和至少两个吸盘，转动组件包括气泵、缸筒和活塞杆，干燥机构包括移动组件、摆动组件和喷头，移动组件包括第一电机、丝杆、移动块和导向单元，伸缩机构包括横杆、驱动组件、伸缩架、连接板、两个滑块、两个传动块和两个支撑板，该具有复位功能的巡逻机器人，通过复位机构在该巡逻机器人摔倒时将巡逻机器人复位，从而提高了该巡逻机器人的便捷性，在积水严重的路段，通过伸缩机构抬高主体的高度，而后，通过螺旋桨驱动该巡逻机器人移动，从而能够提高该巡逻机器人的实用性。

Description

一种具有复位功能的巡逻机器人
技术领域
本发明涉及智能监控领域，特别涉及一种具有复位功能的巡逻机器人。
背景技术
智能监控是嵌入式视频服务器中，集成了智能行为识别算法，能够对画面场景中的行人或车辆的行为进行识别、判断，并在适当的条件下，产生报警提示用户。
现有的巡逻机器人在使用过程中，由于地面坡度较大，可能导致巡逻机器人摔倒，而现有的巡逻机器人不具备复位功能，导致现有的巡逻机器人的实用性大大降低，不仅如此，现有的巡逻机器人在使用时若遇积水较重的路段，将无法继续工作，导致现有的巡逻机器人的便捷性大大降低。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种具有复位功能的巡逻机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有复位功能的巡逻机器人，包括底座、主体、伸缩机构、干燥机构、螺旋桨、两个复位机构和四个滚轮，所述主体竖向设置在底座的上方，所述伸缩机构设置在底座和主体之间，所述螺旋桨设置在主体上，两个复位机构分别设置在底座的两侧，四个滚轮均匀分布在底座的下方，所述干燥机构设置在底座内；
所述复位机构包括固定板、转动块、转动组件和至少两个吸盘，所述固定板水平固定在底座的下方，所述转动块竖向设置，所述转动块的底端与固定板铰接，所述转动块与底座抵靠，所述转动组件设置在底座内，各吸盘均匀分布在转动块的远离底座的一侧；
所述转动组件包括气泵、缸筒和活塞杆，所述气泵与底座铰接，所述缸筒与气泵固定连接，所述气泵与缸筒连通，所述活塞杆的一端设置在缸筒内，所述活塞杆的另一端与转动块铰接；
所述干燥机构包括移动组件、摆动组件和喷头，所述移动组件设置在底座内的顶部，所述摆动组件设置在移动组件的下方，所述喷头设置在摆动组件上，所述摆动组件驱动喷头摆动；
所述移动组件包括第一电机、丝杆、移动块和导向单元，所述第一电机水平固定在底座内，所述丝杆水平设置，所述第一电机与丝杆传动连接，所述移动块套设在丝杆，所述移动块的与丝杆的连接处设有与丝杆相匹配的螺纹，所述导向单元与移动块连接；
所述伸缩机构包括横杆、驱动组件、伸缩架、连接板、两个滑块、两个传动块和两个支撑板，所述横杆水平设置，所述支撑板竖向设置，两个支撑板分别设置在横杆的两端，所述支撑板套设在横杆上，所述连接板水平设置，所述连接板上设有条形孔，两个传动块均设置在条形孔内，其中一个传动块与连接板固定连接，另一个传动块与条形孔滑动连接，两个滑块均套设在横杆上，所述驱动组件驱动两个滑块相互靠近或相互远离，所述伸缩架竖向设置，所述伸缩架的顶端的两侧分别与两个滑块铰接，所述伸缩架的底端的两侧分别与两个传动块铰接，所述连接板与底座固定连接。
作为优选，为了提高移动块的稳定性，所述导向单元包括连杆、从动块和导向杆，所述连杆和导向杆均水平设置，所述导向杆的两端分别与底座的两侧的内壁固定连接，所述从动块套设在导向杆上，所述从动块通过连杆与移动块固定连接。
作为优选，为了更精准地控制喷头，所述摆动组件包括竖板、第二电机、驱动轮、凸块、定位杆和摆动杆，所述竖板竖向固定在移动块的下方，所述第二电机水平固定在竖板上，所述第二电机与驱动轮传动连接，所述凸块固定在驱动轮的远离圆心处，所述定位杆水平固定在竖板上，所述摆动杆的一端套设在定位杆上，所述摆动杆的另一端与喷头固定连接，所述摆动杆上设有条形口，所述凸块设置在条形口内，所述凸块与条形口滑动连接。
作为优选，为了更精准地驱动滑块，所述驱动组件包括第三电机、齿轮和两个驱动单元，所述第三电机水平固定在主体的下方，所述齿轮竖向设置，所述第三电机与齿轮传动连接，两个驱动单元分别设置在齿轮的上方和下方，所述驱动单元与滑块一一对应，所述驱动单元包括齿条、限位槽和连接杆，所述限位槽水平设置，所述限位槽与主体固定连接，所述齿条设置在限位槽内，所述齿条与限位槽滑动连接，所述连接杆竖向设置，所述齿条通过连接杆与滑块固定连接。
作为优选，为了提高丝杆的稳定性，所述丝杆的远离第一电机的一端上设有轴承座。
作为优选，为了使滑块与横杆之间的传动更流畅，所述滑块与横杆间隙配合。
作为优选，为了使齿轮与齿条之间的传动更流畅，所述齿轮与齿条之间涂有润滑油。
作为优选，为了延长丝杆的使用寿命，所述丝杆的制作材料为不锈钢。
作为优选，为了提高第一电机的驱动精度，所述第一电机为伺服电机。
作为优选，为了提高滚轮的便捷性，所述滚轮为万向轮。
本发明的有益效果是，该具有复位功能的巡逻机器人，通过复位机构在该巡逻机器人摔倒时将巡逻机器人复位，从而提高了该巡逻机器人的便捷性，与现有的复位机构相比，该复位机构在运行时通过控制压强差的大小能够精准地控制活塞杆的伸缩量，从而能够提高该复位机构的控制精度，在积水严重的路段，通过伸缩机构抬高主体的高度，而后，通过螺旋桨驱动该巡逻机器人移动，从而能够提高该巡逻机器人的实用性，与现有的伸缩机构相比，该伸缩机构在运行时受到支撑板的支撑限位作用，从而能够提高该伸缩机构的稳定性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的具有复位功能的巡逻机器人的结构示意图；
图2是本发明的具有复位功能的巡逻机器人的转动组件的结构示意图；
图3是本发明的具有复位功能的巡逻机器人的移动组件的结构示意图；
图4是本发明的具有复位功能的巡逻机器人的伸缩机构的结构示意图；
图5是本发明的具有复位功能的巡逻机器人的摆动组件的结构示意图；
图6是本发明的具有复位功能的巡逻机器人的驱动组件的结构示意图；
图中：1.底座，2.主体，3.螺旋桨，4.滚轮，5.固定板，6.转动块，7.吸盘，8.气泵，9.缸筒，10.活塞杆，11.喷头，12.第一电机，13.丝杆，14.移动块，15.横杆，16.伸缩架，17.连接板，18.滑块，19.传动块，20.支撑板，21.从动块，22.导向杆，23.竖板，24.第二电机，25.驱动轮，26.凸块，27.定位杆，28.摆动杆，29.第三电机，30.齿轮，31.齿条，32.限位槽，33.连接杆。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示，一种具有复位功能的巡逻机器人，包括底座1、主体2、伸缩机构、干燥机构、螺旋桨3、两个复位机构和四个滚轮4，所述主体2竖向设置在底座1的上方，所述伸缩机构设置在底座1和主体2之间，所述螺旋桨3设置在主体2上，两个复位机构分别设置在底座1的两侧，四个滚轮4均匀分布在底座1的下方，所述干燥机构设置在底座1内；
通过复位机构在该巡逻机器人摔倒时将巡逻机器人复位，从而提高了该巡逻机器人的便捷性，与现有的复位机构相比，该复位机构在运行时通过控制压强差的大小能够精准地控制活塞杆10的伸缩量，从而能够提高该复位机构的控制精度，在积水严重的路段，通过伸缩机构抬高主体2的高度，而后，通过螺旋桨3驱动该巡逻机器人移动，从而能够提高该巡逻机器人的实用性，与现有的伸缩机构相比，该伸缩机构在运行时受到支撑板20的支撑限位作用，从而能够提高该伸缩机构的稳定性。
如图1-2所示，所述复位机构包括固定板5、转动块6、转动组件和至少两个吸盘7，所述固定板5水平固定在底座1的下方，所述转动块6竖向设置，所述转动块6的底端与固定板5铰接，所述转动块6与底座1抵靠，所述转动组件设置在底座1内，各吸盘7均匀分布在转动块6的远离底座1的一侧；
所述转动组件包括气泵8、缸筒9和活塞杆10，所述气泵8与底座1铰接，所述缸筒9与气泵8固定连接，所述气泵8与缸筒9连通，所述活塞杆10的一端设置在缸筒9内，所述活塞杆10的另一端与转动块6铰接；
当该巡逻机器人摔倒后，气泵8和缸筒9通过压强差驱动活塞杆10做活塞运动，对转动块6产生压力，使得吸盘7吸附在地面上，而后，转动块6绕着固定板5做圆周运动的同时，带动主体2做圆周运动，在重力的作用下恢复原位，当主体2复位后，气泵8和缸筒9驱动活塞杆10收缩，带动转动块6复位。
如图3所示，所述干燥机构包括移动组件、摆动组件和喷头11，所述移动组件设置在底座1内的顶部，所述摆动组件设置在移动组件的下方，所述喷头11设置在摆动组件上，所述摆动组件驱动喷头11摆动；
所述移动组件包括第一电机12、丝杆13、移动块14和导向单元，所述第一电机12水平固定在底座1内，所述丝杆13水平设置，所述第一电机12与丝杆13传动连接，所述移动块14套设在丝杆13，所述移动块14的与丝杆13的连接处设有与丝杆13相匹配的螺纹，所述导向单元与移动块14连接；
第一电机12驱动丝杆13转动，使得移动块14沿着丝杆13往复移动，带动摆动组件前后移动，通过摆动组件驱动喷头11左右摆动，对底座1的内部进行干燥，减少积水对底座1的内部的腐蚀。
如图4所示，所述伸缩机构包括横杆15、驱动组件、伸缩架16、连接板17、两个滑块18、两个传动块19和两个支撑板20，所述横杆15水平设置，所述支撑板20竖向设置，两个支撑板20分别设置在横杆15的两端，所述支撑板20套设在横杆15上，所述连接板17水平设置，所述连接板17上设有条形孔，两个传动块19均设置在条形孔内，其中一个传动块19与连接板17固定连接，另一个传动块19与条形孔滑动连接，两个滑块18均套设在横杆15上，所述驱动组件驱动两个滑块18相互靠近或相互远离，所述伸缩架16竖向设置，所述伸缩架16的顶端的两侧分别与两个滑块18铰接，所述伸缩架16的底端的两侧分别与两个传动块19铰接，所述连接板17与底座1固定连接；
驱动组件驱动两个滑块18相互靠近或相互远离，通过两个传动块19带动伸缩架16伸长或收缩，带动连接板17往复移动，使得主体2抬高或降低，抬高主体2是为了避免积水的影响，降低主体2是为了降低主体2的重心。
如图3所示，所述导向单元包括连杆、从动块21和导向杆22，所述连杆和导向杆22均水平设置，所述导向杆22的两端分别与底座1的两侧的内壁固定连接，所述从动块21套设在导向杆22上，所述从动块21通过连杆与移动块14固定连接，导向杆22对从动块21起到限位作用，从动块21通过连杆对移动块14起到限位作用，从而能够提高移动块14的稳定性。
如图5所示，所述摆动组件包括竖板23、第二电机24、驱动轮25、凸块26、定位杆27和摆动杆28，所述竖板23竖向固定在移动块14的下方，所述第二电机24水平固定在竖板23上，所述第二电机24与驱动轮25传动连接，所述凸块26固定在驱动轮25的远离圆心处，所述定位杆27水平固定在竖板23上，所述摆动杆28的一端套设在定位杆27上，所述摆动杆28的另一端与喷头11固定连接，所述摆动杆28上设有条形口，所述凸块26设置在条形口内，所述凸块26与条形口滑动连接，第二电机24驱动驱动轮25转动，通过凸块26带动摆动杆28绕着定位杆27摆动，从而带动喷头11往复摆动，通过控制驱动轮25的转动角度能够精准地控制摆动杆28的摆动角度，从而更精准地控制喷头11。
如图6所示，所述驱动组件包括第三电机29、齿轮30和两个驱动单元，所述第三电机29水平固定在主体2的下方，所述齿轮30竖向设置，所述第三电机29与齿轮30传动连接，两个驱动单元分别设置在齿轮30的上方和下方，所述驱动单元与滑块18一一对应，所述驱动单元包括齿条31、限位槽32和连接杆33，所述限位槽32水平设置，所述限位槽32与主体2固定连接，所述齿条31设置在限位槽32内，所述齿条31与限位槽32滑动连接，所述连接杆33竖向设置，所述齿条31通过连接杆33与滑块18固定连接，第三电机29驱动齿轮30转动，带动两个齿条31沿着限位槽32反向移动。从而通过连接杆33带动滑块18往复移动，通过控制齿轮30的转动角度能够精准地控制齿条31的位移量，从而能够更精准地驱动滑块18。
作为优选，为了提高丝杆13的稳定性，所述丝杆13的远离第一电机12的一端上设有轴承座，轴承座在不影响丝杆13的转动的情况下对丝杆13起到支撑限位作用，从而能够提高丝杆13的稳定性。
作为优选，为了使滑块18与横杆15之间的传动更流畅，所述滑块18与横杆15间隙配合，能减少滑块18与横杆15之间的摩擦力，从而能够使滑块18与横杆15之间的传动更流畅。
作为优选，为了使齿轮30与齿条31之间的传动更流畅，所述齿轮30与齿条31之间涂有润滑油，能够减少齿轮30与齿条31之间的摩擦力，从而能够使齿轮30与齿条31之间的传动更流畅。
作为优选，为了延长丝杆13的使用寿命，所述丝杆13的制作材料为不锈钢，不锈钢具有良好的耐腐蚀性，能够有效地减缓丝杆13的被腐蚀速率，从而能够延长丝杆13的使用寿命。
作为优选，为了提高第一电机12的驱动精度，所述第一电机12为伺服电机。
作为优选，为了提高滚轮4的便捷性，所述滚轮4为万向轮。
通过转动组件驱动转动块6转动，在该巡逻机器人摔倒时将巡逻机器人复位，从而提高了该巡逻机器人的便捷性，与现有的复位机构相比，该复位机构在运行时通过控制压强差的大小能够精准地控制活塞杆10的伸缩量，从而能够提高该复位机构的控制精度，在积水严重的路段，通过驱动组件驱动伸缩架16伸长，抬高主体2的高度，而后，通过螺旋桨3驱动该巡逻机器人移动，从而能够提高该巡逻机器人的实用性，与现有的伸缩机构相比，该伸缩机构在运行时受到支撑板20的支撑限位作用，从而能够提高该伸缩机构的稳定性，当离开积水路段后，通过移动组件驱动喷头11前后移动，通过摆动组件驱动喷头11左右摆动，对底座1的内部进行干燥，减少积水对底座1的腐蚀。
与现有技术相比，该具有复位功能的巡逻机器人，通过复位机构在该巡逻机器人摔倒时将巡逻机器人复位，从而提高了该巡逻机器人的便捷性，与现有的复位机构相比，该复位机构在运行时通过控制压强差的大小能够精准地控制活塞杆10的伸缩量，从而能够提高该复位机构的控制精度，在积水严重的路段，通过伸缩机构抬高主体2的高度，而后，通过螺旋桨3驱动该巡逻机器人移动，从而能够提高该巡逻机器人的实用性，与现有的伸缩机构相比，该伸缩机构在运行时受到支撑板20的支撑限位作用，从而能够提高该伸缩机构的稳定性。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种具有复位功能的巡逻机器人，其特征在于，包括底座(1)、主体(2)、伸缩机构、干燥机构、螺旋桨(3)、两个复位机构和四个滚轮(4)，所述主体(2)竖向设置在底座(1)的上方，所述伸缩机构设置在底座(1)和主体(2)之间，所述螺旋桨(3)设置在主体(2)上，两个复位机构分别设置在底座(1)的两侧，四个滚轮(4)均匀分布在底座(1)的下方，所述干燥机构设置在底座(1)内；
所述复位机构包括固定板(5)、转动块(6)、转动组件和至少两个吸盘(7)，所述固定板(5)水平固定在底座(1)的下方，所述转动块(6)竖向设置，所述转动块(6)的底端与固定板(5)铰接，所述转动块(6)与底座(1)抵靠，所述转动组件设置在底座(1)内，各吸盘(7)均匀分布在转动块(6)的远离底座(1)的一侧；
所述转动组件包括气泵(8)、缸筒(9)和活塞杆(10)，所述气泵(8)与底座(1)铰接，所述缸筒(9)与气泵(8)固定连接，所述气泵(8)与缸筒(9)连通，所述活塞杆(10)的一端设置在缸筒(9)内，所述活塞杆(10)的另一端与转动块(6)铰接；
所述干燥机构包括移动组件、摆动组件和喷头(11)，所述移动组件设置在底座(1)内的顶部，所述摆动组件设置在移动组件的下方，所述喷头(11)设置在摆动组件上，所述摆动组件驱动喷头(11)摆动；
所述移动组件包括第一电机(12)、丝杆(13)、移动块(14)和导向单元，所述第一电机(12)水平固定在底座(1)内，所述丝杆(13)水平设置，所述第一电机(12)与丝杆(13)传动连接，所述移动块(14)套设在丝杆(13)，所述移动块(14)的与丝杆(13)的连接处设有与丝杆(13)相匹配的螺纹，所述导向单元与移动块(14)连接；
所述伸缩机构包括横杆(15)、驱动组件、伸缩架(16)、连接板(17)、两个滑块(18)、两个传动块(19)和两个支撑板(20)，所述横杆(15)水平设置，所述支撑板(20)竖向设置，两个支撑板(20)分别设置在横杆(15)的两端，所述支撑板(20)套设在横杆(15)上，所述连接板(17)水平设置，所述连接板(17)上设有条形孔，两个传动块(19)均设置在条形孔内，其中一个传动块(19)与连接板(17)固定连接，另一个传动块(19)与条形孔滑动连接，两个滑块(18)均套设在横杆(15)上，所述驱动组件驱动两个滑块(18)相互靠近或相互远离，所述伸缩架(16)竖向设置，所述伸缩架(16)的顶端的两侧分别与两个滑块(18)铰接，所述伸缩架(16)的底端的两侧分别与两个传动块(19)铰接，所述连接板(17)与底座(1)固定连接。
2.如权利要求1所述的具有复位功能的巡逻机器人，其特征在于，所述导向单元包括连杆、从动块(21)和导向杆(22)，所述连杆和导向杆(22)均水平设置，所述导向杆(22)的两端分别与底座(1)的两侧的内壁固定连接，所述从动块(21)套设在导向杆(22)上，所述从动块(21)通过连杆与移动块(14)固定连接。
3.如权利要求1所述的具有复位功能的巡逻机器人，其特征在于，所述摆动组件包括竖板(23)、第二电机(24)、驱动轮(25)、凸块(26)、定位杆(27)和摆动杆(28)，所述竖板(23)竖向固定在移动块(14)的下方，所述第二电机(24)水平固定在竖板(23)上，所述第二电机(24)与驱动轮(25)传动连接，所述凸块(26)固定在驱动轮(25)的远离圆心处，所述定位杆(27)水平固定在竖板(23)上，所述摆动杆(28)的一端套设在定位杆(27)上，所述摆动杆(28)的另一端与喷头(11)固定连接，所述摆动杆(28)上设有条形口，所述凸块(26)设置在条形口内，所述凸块(26)与条形口滑动连接。
4.如权利要求1所述的具有复位功能的巡逻机器人，其特征在于，所述驱动组件包括第三电机(29)、齿轮(30)和两个驱动单元，所述第三电机(29)水平固定在主体(2)的下方，所述齿轮(30)竖向设置，所述第三电机(29)与齿轮(30)传动连接，两个驱动单元分别设置在齿轮(30)的上方和下方，所述驱动单元与滑块(18)一一对应，所述驱动单元包括齿条(31)、限位槽(32)和连接杆(33)，所述限位槽(32)水平设置，所述限位槽(32)与主体(2)固定连接，所述齿条(31)设置在限位槽(32)内，所述齿条(31)与限位槽(32)滑动连接，所述连接杆(33)竖向设置，所述齿条(31)通过连接杆(33)与滑块(18)固定连接。
5.如权利要求1所述的具有复位功能的巡逻机器人，其特征在于，所述丝杆(13)的远离第一电机(12)的一端上设有轴承座。
6.如权利要求1所述的具有复位功能的巡逻机器人，其特征在于，所述滑块(18)与横杆(15)间隙配合。
7.如权利要求4所述的具有复位功能的巡逻机器人，其特征在于，所述齿轮(30)与齿条(31)之间涂有润滑油。
8.如权利要求1所述的具有复位功能的巡逻机器人，其特征在于，所述丝杆(13)的制作材料为不锈钢。
9.如权利要求1所述的具有复位功能的巡逻机器人，其特征在于，所述第一电机(12)为伺服电机。
10.如权利要求1所述的具有复位功能的巡逻机器人，其特征在于，所述滚轮(4)为万向轮。
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