CN114704173B - 一种坡度自适应立转机构及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种坡度自适应立转机构及其控制方法，坡度自适应立转机构包括铰接相连的固定基体和转动体，转动体设置有用于行走的驱动装置，驱动装置可带动转动体相对固定基体旋转，所述驱动装置通过浮动调节装置竖向滑动设置在转动体上，浮动调节装置一端与转动体相连、另一端与驱动装置相连，当转动体下方存在坡度或不平整时，浮动调节装置能够实时调节驱动装置相对转动体的位置，进而使行走轮能够相对转动体自动上下伸缩，用以补偿坡度或不平整而产生的高度变化；所述控制方法包括工作模式、单控模式、维保模式。

Description

一种坡度自适应立转机构及其控制方法

技术领域

本发明涉及立转机构技术领域，特别是指一种坡度自适应立转机构及其控制方法。

背景技术

立转机构是使物体绕竖直转动中心轴转动的机构，可广泛应用于大型库房、大型物流通道、机库、造船业、炼钢工业、矿产加工等大型工作环境。这些大型工作环境有些出入口考虑到雨水等因素，因此地面存在较大坡度的特殊情况。而目前的立转机构多为小型轻载型，而且只能在平整水平面上进行转动，对于运动面具有一定坡度或者不平整时便不再适用。

为适应坡度问题，经检索，现有申请公布日为2015.02.04、申请公布号为CN104328989A的中国发明专利申请，公开了一种用于坡道行走的门扇机构，包括上坡行走门扇机构或下坡行走门扇机构或同时包括上坡行走门扇机构和下坡行走门扇机构，上坡行走门扇机构和下坡行走门扇机构均包括多个门扇，门扇为上坡行走时，相邻的两个门扇的上部之间通过杆端调心轴承式合页相连，相邻的两个门扇的下端之间通过可拉式合页相连，门扇为下坡时，相邻的两个门扇的上部之间通过可拉式合页相连，相邻的两个门扇的下部之间通过杆端调心轴承式合页相连。

上述发明的技术方案为一端采用可拉式合页来调整缝隙、另一端采用固定式合页调整张口的机构，虽然能够满足坡度行走，但是该机构仅适用多门扇，需要通过调整门扇之间的夹角，实现缝隙调整，而且无法且难以实现在斜坡上自驱动转动行走。对于在坡度平面上做自驱动立转运动的单体大型转动体，要求驱动轮运动过程中能够自动补偿因坡度产生的高度差，并且支撑力保持稳定。另外，为满足特殊工况的支撑力需求，行走轮的支撑力也需要具备调节功能。因此，亟需设计一种能够解决上述问题且满足上述需求的立转机构。

发明内容

针对上述背景技术中的不足，本发明提出一种坡度自适应立转机构及其控制方法，解决了现有立转机构无法同时满足坡度自适应及自驱动的技术问题。

本申请的技术方案是这样实现的：一种坡度自适应立转机构，包括铰接相连的固定基体和转动体，转动体通过铰接结构相对固定基体转动；所述转动体上设置有用于行走的驱动装置，所述驱动装置包括电动部件及电动部件驱动的行走轮，驱动装置可通过行走轮带动转动体相对固定基体旋转，实现转动体自动行走；所述驱动装置通过浮动调节装置竖向滑动设置在转动体上，所述浮动调节装置一端与转动体相连、另一端与驱动装置相连，当转动体下方存在坡度或不平整时，浮动调节装置能够实时调节驱动装置相对转动体的位置，进而使行走轮能够相对转动体自动上下伸缩，用以补偿坡度或不平整而产生的高度变化。

进一步地，所述浮动调节装置包括弹性单元，弹性单元一端设置在转动体上、另一端压接在驱动装置上方。浮动调节装置采用弹性单元自适转动体行走路径上的高度变化，不仅结构简单紧凑、可靠性高，而且成本低、易于维护，弹性单元的劲度系数容易确定，无需采用控制系统对其进行监测和控制，当其失效或弹性不足时，更换弹性单元即可。

进一步地，所述浮动调节装置还包括调节单元，调节单元包括调节杆，调节杆通过螺纹副相对转动体上下调节，调节杆与弹性单元压接配合。设置调节单元辅助弹性单元共同作用，只有当弹性单元失效时，才需更换；而当当弹性单元弹性不足或弹性异常变大时，只需要操作调节单元即可。调节单元的调节杆通过螺纹副相对转动体上下调整，则调节杆压紧弹性单元或放松弹性单元，进而实现对弹性单元的调整。

进一步地，所述弹性单元包括空气弹簧或/和环形弹簧或/和板簧或/和螺旋弹簧或/和若干片蝶形弹簧，只要是能够实现对驱动装置的浮动调节，可以采用任意形式或结构的弹性元件。在实现浮动调节的基础上，具体选用何种弹簧作为弹性元件，应当根据转动体的具体结构进行选择，其目的在于适于实用；当转动体尺寸大、重量大时，优选使用若干片蝶形弹簧作为弹性单元；当转动体尺寸小、重量小时，优选使用螺旋弹簧；当转动体尺寸大、重量小时，优选使用空气弹簧。

进一步地，所述调节单元包括与驱动装置相连的套筒，套筒内设置所述弹性单元，套筒可作为弹性单元的保持架，防止弹性单元产生水平变形；套筒的顶部连接所述调节单元，所述调节单元包括与转动体相连的上部支架，上部支架上设置有螺纹套，螺纹套螺纹连接调节杆，调节杆的下端部与所述弹性单元压接配合。当需要调节弹性单元的弹性时，仅需旋转调节杆，使其相对螺纹套向上或向下运动，进而实现对弹性单元的压紧和放松。

进一步地，所述调节杆上设置有与螺纹套配合的锁紧螺母，由于调节杆与螺纹套之间是螺纹连接，而在转动体的行走过程中，弹性单元处于变化状态中，调节杆可能会相对螺纹套发生位移；为了保证调节杆位置的稳定，在调节杆上设置锁紧螺母，锁紧螺母压接在螺纹套的顶端或底端。

进一步地，所述调节杆的下端部设置设置有球形端头，球形端头连接有球头盖，调节杆通过球头盖与弹性单元压接配合。由于弹性单元可能会产生水平变形，需要保证弹性单元始终在轴线方向形变，因此设置球头盖与球形端头相互配合的结构，保证调节杆的作用力始终朝向弹性单元的轴线方向，避免弹性单元产生水平方向的变形。

进一步地，所述上部支架与套筒之间设置有若干个导向杆，导向杆滑动穿过上部支架且与套筒连接；或者导向杆滑动穿过上部支架且与套筒滑动配合；或者导向杆与上部支架相连且与套筒滑动配合。若不设置导向杆，则套筒的上端部处于悬空状态，对弹性单元的限位完全依靠套筒的底部与驱动装置的连接，可靠性较差，因此设置导向杆可以对套筒的上端部进行水平限位，抵消其在水平方向上所受的剪切力。

进一步地，所述调节杆连接有调节扳手，便于控制调节杆的向上调节和向下调节。

或者，所述浮动调节装置包括液压缸，液压缸通过恒力控制系统相对转动体伸缩，液压缸的下端部与驱动装置相连。要保持行走轮支撑力恒定，即需要实现液压缸支撑行走轮的负载压力恒定，使液压缸实现随动伸缩。该方案控制便捷，机械连接结构简单，但是系统结构较大、成本高，且需要恒力控制系统来实现自动补偿，不便于维修保养。

进一步地，所述恒力控制系统包括与液压缸相连的泵源和回油端，泵源、回油端与液压缸的有杆腔和无杆腔之间设置有溢流阀、电磁换向阀或/和平衡阀或/和蓄能器，液压缸的有杆腔或/和无杆腔内设置有液压力传感器，液压传感器、电磁换向阀均与控制单元相连。

或者，所述浮动调节装置包括电动丝杆，电动丝杆的固定部与转动体相连，电动丝杆的移动部与驱动装置相连，电动丝杆与驱动装置之间或行走轮的底部设置有压力传感器，压力传感器与电动丝杆的驱动控制系统相连，当压力传感器的实测值超出设定范围值时，驱动控制系统控制电动丝杆进行动作调整。

进一步地，所述驱动装置包括设置电动部件的下部支架，下部支架与转动体竖向滑动配合，电动部件通过驱动轴连接行走轮，与行走轮配合设置有轨道。

进一步地，所述下部支架上设置有滑道，所述转动体上设置与滑道配合的滑轨；或者下部支架上设置滑轨，所述转动体上设置有与滑轨配合的滑道。

进一步地，所述电动部件为变频减速电机，与变频减速电机配合设置有应急手动装置，应急手动装置为电动扳手或手轮，电动扳手或手轮通过连接头与变频减速电机尾部的连接轴配合。

进一步地，所述固定基体与转动体通过转动装置铰接，转动装置包括转轴，转轴通过转轴底座、上轴承座、下轴承座设置在固定基体上，上轴承座的内侧及下轴承座的外侧设置转动体的限位挡块，或者上轴承座的外侧及下轴承座的内侧设置限位挡块。

进一步地，还包括与驱动装置相连的控制系统，控制系统连接有作为信号传输和反馈并参与转动体控制的位置检测传感器，控制系统连接有作为操作辅助系统的声光报警单元或/和视频监控单元。

一种坡度自适应立转机构的控制方法，包括三种控制模式：

工作模式：正常运行状态下，通过控制系统实现转动体的一键打开或者关闭；应急状态下，使用应急手动装置带动驱动装置运行；

单控模式：对转动体进行单独动作控制，用于单个故障排查，点动调试；

维保模式：用于转动体维护保养，处于该模式下，所有电动部件停止运行，防止意外动作，保障维护保养人员安全。

与现有技术相比，本发明的有益效果包括：

1.通过驱动装置可以实现转动体的自动行走，当转动体下方存在坡度或不平整时，浮动调节装置能够实时调节驱动装置相对转动体的位置，进而使行走轮能够相对转动体自动上下伸缩，用以补偿坡度或不平整而产生的高度变化；

2.当浮动调节装置通过弹性单元来满足自动补偿需求时，浮动调节装置还配备有调节单元，当需要调节弹性单元的弹性时，仅需旋转调节杆-，使其相对螺纹套-向上或向下运动，进而实现对弹性单元的压紧和放松，只有当其失效时，更换弹性单元即可；当浮动调节装置采用液压缸及恒力控制系统时，或采用电动丝杆及恒力控制系统时，不仅可以满足自动补偿需求，而且还能实现自动调节。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的立转机构的结构示意图；

图2为本发明的转轴装置结构示意图；

图3为本发明的立转机构局部正视图；

图4为本发明的驱动装置和浮动调节装置的侧视图；

图中：1-固定基体、2-转动体、3-转轴装置、301-转轴、302-上轴承座、303-下轴承座，304-限位挡块、305-转轴底座、4-驱动装置、401-电动部件、402-驱动轴、403-行走轮、404-下部支架、5-浮动调节装置、501-调节单元、501-1-调节扳手、501-2-螺纹套、501-3-调节杆、501-4-锁紧螺母、501-5-球头盖、501-6-导向杆、502-弹性单元、503-上部支架、504-定位块、505-套筒、6-应急手动装置、7-轨道、8-控制系统。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1，一种坡度自适应立转机构，如图1所示，包括铰接相连的固定基体1和转动体2，转动体2通过铰接结构相对固定基体1转动；所述转动体2上设置有用于行走的驱动装置4，驱动装置4优选设置在转动体2远离固定基体1的一侧。所述驱动装置4包括电动部件401及电动部件401驱动的行走轮403，驱动装置4可通过行走轮403带动转动体2相对固定基体1旋转，实现转动体2自动行走。

所述驱动装置4通过浮动调节装置5竖向滑动设置在转动体2上，所述浮动调节装置5一端与转动体2相连、另一端与驱动装置4相连，当转动体2下方存在坡度或不平整时，浮动调节装置5能够实时调节驱动装置4相对转动体2的位置，进而使行走轮403能够相对转动体2自动上下伸缩，用以补偿坡度或不平整而产生的高度变化。

进一步地，如图2所示，所述固定基体1与转动体2通过转动装置3铰接，转动装置3包括转轴301，转轴301通过转轴底座305、上轴承座302、下轴承座303设置在固定基体1上。上轴承座302的内侧及下轴承座303的外侧设置转动体2的限位挡块304，或者上轴承座302的外侧及下轴承座303的内侧设置限位挡块。同时，限位挡块304能够对上轴承座302和下轴承座303进行限位挡止。

进一步地，所述驱动装置4包括设置电动部件401的下部支架404，下部支架404与转动体2竖向滑动配合，电动部件401通过驱动轴402连接行走轮403，与行走轮配合设置有轨道7。所述下部支架404上设置有滑道，所述转动体2上设置与滑道配合的滑轨；或者下部支架404上设置滑轨，所述转动体2上设置有与滑轨配合的滑道。

进一步地，所述电动部件401为变频减速电机，与变频减速电机配合设置有应急手动装置6，应急手动装置为电动扳手或手轮，电动扳手或手轮通过连接头与变频减速电机尾部的连接轴配合。

进一步地，还包括与驱动装置4相连的控制系统8，控制系统8连接有作为信号传输和反馈并参与转动体控制的位置检测传感器，控制系统8连接有作为操作辅助系统的声光报警单元或/和视频监控单元。

实施例2，一种坡度自适应立转机构，如图3和图4所示，所述浮动调节装置5包括弹性单元502，弹性单元502一端设置在转动体2上、另一端压接在驱动装置4上方。浮动调节装置5采用弹性单元502自适转动体2行走路径上的高度变化，不仅结构简单紧凑、可靠性高，而且成本低、易于维护，弹性单元502的劲度系数容易确定，无需采用控制系统对其进行监测和控制，当其失效或弹性不足时，更换弹性单元502即可。

所述弹性单元502包括空气弹簧或/和环形弹簧或/和板簧或/和螺旋弹簧或/和若干片蝶形弹簧，只要是能够实现对驱动装置4的浮动调节，可以采用任意形式或结构的弹性元件。在实现浮动调节的基础上，具体选用何种弹簧作为弹性元件，应当根据转动体2的具体结构进行选择，其目的在于适于实用；当转动体2尺寸大、重量大时，优选使用若干片蝶形弹簧作为弹性单元502；当转动体2尺寸小、重量小时，优选使用螺旋弹簧；当转动体2尺寸大、重量小时，优选使用空气弹簧。

进一步地，所述浮动调节装置5还包括调节单元501，调节单元501包括调节杆501-3，调节杆501-3通过螺纹副相对转动体2上下调节，调节杆501-3与弹性单元502压接配合。设置调节单元501辅助弹性单元502共同作用，只有当弹性单元502失效时，才需更换；而当当弹性单元502弹性不足或弹性异常变大时，只需要操作调节单元即可。调节单元501的调节杆501-3通过螺纹副相对转动体2上下调整，则调节杆501-3压紧弹性单元502或放松弹性单元502，进而实现对弹性单元502的调整。

本实施例的其他结构与实施例1相同。

实施例3，一种坡度自适应立转机构，所述调节单元501包括与驱动装置4相连的套筒505，套筒505内设置所述弹性单元，套筒505可作为弹性单元502的保持架，防止弹性单元502产生水平变形。套筒505的顶部连接所述调节单元501，所述调节单元501包括与转动体2相连的上部支架503，上部支架503上设置有螺纹套501-2，螺纹套501-2螺纹连接调节杆501-3，调节杆501-3的下端部与所述弹性单元502压接配合。当需要调节弹性单元502的弹性时，仅需旋转调节杆501-3，使其相对螺纹套501-2向上或向下运动，进而实现对弹性单元502的压紧和放松。

进一步地，所述上部支架503和下部支架404均为L形，L形的竖向部和横向部之间设置有加强肋板，上部支架503的竖向部固定设置在转动体2上，下部支架404的竖向部滑动设置在转动体2上，转动体2上设置有挡止在上部支架503顶部的定位块504。

本实施例的其他结构与实施例2相同。

实施例4，一种坡度自适应立转机构，所述调节杆501-3上设置有与螺纹套501-2配合的锁紧螺母501-4，由于调节杆501-3与螺纹套501-2之间是螺纹连接，而在转动体2的行走过程中，弹性单元502处于变化状态中，调节杆501-3可能会相对螺纹套501-2发生位移；为了保证调节杆501-3位置的稳定，在调节杆501-3上设置锁紧螺母501-4，锁紧螺母501-4压接在螺纹套501-2的顶端或底端。

本实施例的其他结构与实施例2或3相同。

实施例5，一种坡度自适应立转机构，所述调节杆501-3的下端部设置设置有球形端头，球形端头连接有球头盖501-5，调节杆501-3通过球头盖501-5与弹性单元502压接配合。由于弹性单元502可能会产生水平变形，需要保证弹性单元502始终在轴线方向形变，因此设置球头盖501-5与球形端头相互配合的结构，保证调节杆501-3的作用力始终朝向弹性单元502的轴线方向，避免弹性单元502产生水平方向的变形。

本实施例的其他结构与实施例2或3或4相同。

实施例6，一种坡度自适应立转机构，所述上部支架503与套筒505之间设置有若干个导向杆501-6，导向杆501-6滑动穿过上部支架503且与套筒505连接；或者导向杆501-6滑动穿过上部支架503且与套筒505滑动配合；或者导向杆501-6与上部支架503相连且与套筒505滑动配合。若不设置导向杆501-6，则套筒505的上端部处于悬空状态，对弹性单元502的限位完全依靠套筒505的底部与驱动装置4的连接，可靠性较差，因此设置导向杆501-6可以对套筒505的上端部进行水平限位，抵消其在水平方向上所受的剪切力。

进一步地，所述调节杆501-3连接有调节扳手501-1，便于控制调节杆501-3的向上调节和向下调节。

本实施例的其他结构与实施例3或4或5相同。

实施例7，一种坡度自适应立转机构，与实施例2-6的不同之处在于：所述浮动调节装置5包括液压缸，液压缸通过恒力控制系统相对转动体2伸缩，液压缸的下端部与驱动装置4相连。要保持行走轮403支撑力恒定，即需要实现液压缸支撑行走轮403的负载压力恒定，使液压缸实现随动伸缩。该方案控制便捷，机械连接结构简单，但是系统结构较大、成本高，且需要恒力控制系统来实现自动补偿，不便于维修保养。

进一步地，所述恒力控制系统包括与液压缸相连的泵源和回油端，泵源、回油端与液压缸的有杆腔和无杆腔之间设置有溢流阀、电磁换向阀或/和平衡阀或/和蓄能器，液压缸的有杆腔或/和无杆腔内设置有液压力传感器，液压传感器、电磁换向阀均与控制单元相连。

更进一步地，泵源、回油端与液压缸的有杆腔和无杆腔之间设置有手动应急泵、单向阀等附件，回油端及泵源通过液压油箱相连，泵源包括电机驱动的液压泵。

实施例8，一种坡度自适应立转机构，与实施例2-6的不同之处在于：所述浮动调节装置5包括电动丝杆，电动丝杆的固定部与转动体2相连，电动丝杆的移动部与驱动装置4相连，电动丝杆与驱动装置4之间或行走轮403的底部设置有压力传感器，压力传感器与电动丝杆的驱动控制系统相连，当压力传感器的实测值超出设定范围值时，驱动控制系统控制电动丝杆进行动作调整。

实施例9，一种坡度自适应立转机构的控制方法，包括三种控制模式：

工作模式：正常运行状态下，通过控制系统8实现转动体2的一键打开或者关闭；应急状态下，使用应急手动装置6带动驱动装置4运行；

单控模式：对转动体2进行单独动作控制，用于单个故障排查，点动调试；

维保模式：用于转动体2维护保养，处于该模式下，所有电动部件停止运行，防止意外动作，保障维护保养人员安全。

本实施例的结构特征可以与上述实施例中的任一项相同。

本发明未详尽之处均为本领域技术人员所公知的常规技术手段。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种坡度自适应立转机构，包括铰接相连的固定基体（1）和转动体（2），其特征在于：所述转动体（2）上设置有用于行走的驱动装置（4），所述驱动装置（4）包括电动部件（401）及电动部件（401）驱动的行走轮（403），所述驱动装置（4）通过浮动调节装置（5）竖向滑动设置在转动体（2）上，所述浮动调节装置（5）一端与转动体（2）相连、另一端与驱动装置（4）相连；

所述驱动装置（4）包括设置电动部件（401）的下部支架（404），下部支架（404）与转动体（2）竖向滑动配合；

所述浮动调节装置（5）包括弹性单元（502），弹性单元（502）一端设置在转动体（2）上、另一端压接在驱动装置（4）上方； 所述弹性单元（502）包括空气弹簧或/和环形弹簧或/和板簧或/和螺旋弹簧或/和若干片蝶形弹簧；

所述浮动调节装置（5）还包括调节单元（501），调节单元（501）包括调节杆（501-3），调节杆（501-3）通过螺纹副相对转动体（2）上下调节，调节杆（501-3）与弹性单元（502）压接配合；

所述调节单元（501）包括与驱动装置（4）相连的套筒（505），套筒（505）内设置所述弹性单元，套筒（505）的顶部连接所述调节单元（501），所述调节单元（501）包括与转动体（2）相连的上部支架（503），上部支架（503）上设置有螺纹套（501-2），螺纹套（501-2）螺纹连接调节杆（501-3），调节杆（501-3）的下端部与所述弹性单元（502）压接配合；

所述上部支架（503）与套筒505之间设置有若干个导向杆（501-6），导向杆（501-6）穿过上部支架（503）与套筒（505）连接。

2.根据权利要求1所述的坡度自适应立转机构，其特征在于：所述电动部件（401）为变频减速电机，与变频减速电机配合设置有应急手动装置（6），应急手动装置为电动扳手或手轮，电动扳手或手轮通过连接头与变频减速电机尾部的连接轴配合。

3.根据权利要求1所述的坡度自适应立转机构，其特征在于：还包括与驱动装置（4）相连的控制系统（8），控制系统（8）连接有作为信号传输和反馈并参与转动体控制的位置检测传感器，控制系统（8）连接有作为操作辅助系统的声光报警单元或/和视频监控单元。

4.根据权利要求1所述的坡度自适应立转机构，其特征在于：所述调节杆（501-3）上设置有与螺纹套（501-2）配合的锁紧螺母（501-4）。

5.根据权利要求1-4任一项所述的坡度自适应立转机构，其特征在于：所述调节杆（501-3）的下端部设置有球形端头，球形端头连接有球头盖（501-5），调节杆（501-3）通过球头盖（501-5）与弹性单元（502）压接配合。

6.根据权利要求5所述的坡度自适应立转机构，其特征在于：所述调节杆（501-3）连接有调节扳手（501-1）。

7.根据权利要求1所述的坡度自适应立转机构，其特征在于：所述浮动调节装置（5）包括液压缸，液压缸通过恒力控制系统相对转动体（2）伸缩，液压缸的下端部与驱动装置（4）相连。

8.根据权利要求7所述的坡度自适应立转机构，其特征在于：所述恒力控制系统包括与液压缸相连的泵源和回油端，泵源、回油端与液压缸的有杆腔和无杆腔之间设置有溢流阀、电磁换向阀或/和平衡阀或/和蓄能器，液压缸的有杆腔或/和无杆腔内设置有液压力传感器，液压传感器、电磁换向阀均与控制单元相连。

9.根据权利要求1所述的坡度自适应立转机构，其特征在于：所述浮动调节装置（5）包括电动丝杆，电动丝杆的固定部与转动体（2）相连，电动丝杆的移动部与驱动装置（4）相连，电动丝杆与驱动装置（4）之间或行走轮（403）的底部设置有压力传感器，压力传感器与电动丝杆的驱动控制系统相连，当压力传感器的实测值超出设定范围值时，驱动控制系统控制电动丝杆进行动作调整。

10.根据权利要求1-4、6-9任一项所述的坡度自适应立转机构，其特征在于：电动部件（401）通过驱动轴（402）连接行走轮（403），与行走轮（403）配合设置有轨道（7）。

11.根据权利要求10所述的坡度自适应立转机构，其特征在于：所述下部支架（404）上设置有滑道，所述转动体（2）上设置与滑道配合的滑轨；或者下部支架（404）上设置滑轨，所述转动体（2）上设置有与滑轨配合的滑道。

12.根据权利要求1-4、6-9、11任一项所述的坡度自适应立转机构，其特征在于：所述固定基体（1）与转动体（2）通过转动装置（3）铰接，转动装置（3）包括转轴（301），转轴（301）通过转轴底座（305）、上轴承座（302）、下轴承座（303）设置在固定基体（1）上，上轴承座（302）的内侧及下轴承座（303）的外侧设置转动体（2）的限位挡块（304），或者上轴承座（302）的外侧及下轴承座（303）的内侧设置限位挡块。

13.根据权利要求1-12任一项所述的坡度自适应立转机构的控制方法，其特征在于，包括三种控制模式：

工作模式：正常运行状态下，通过控制系统（8）实现转动体（2）的一键打开或者关闭；应急状态下，使用应急手动装置（6）带动驱动装置（4）运行；

单控模式：对转动体（2）进行单独动作控制，用于单个故障排查，点动调试；

维保模式：用于转动体（2）维护保养，处于该模式下，所有电动部件停止运行，防止意外动作，保障维护保养人员安全。