CN208668989U - 一种带平衡装置的砌砖机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带平衡装置的砌砖机器人，包括依次相连接的旋转式移动底盘、升降模块和砌砖模块，砌砖模块包括机械臂和安装在机械臂上的砌砖夹具；机械臂通过一丝杆安装在升降模块上，并实现在升降模块上的上下移动，砌砖模块以升降模块为轴通过旋转式移动底盘实现圆周运动，还包括平衡装置，平衡装置包括若干滑轮、悬挂绳体及平衡块，滑轮安装固定在升降模块上方，悬挂绳体一端与机械臂连接，另一端通过滑轮转向至升降模块另一侧与平衡块吊装连接。本实用新型结构简单，体积小，拆卸方便，利用吊重原理，通过吊装平衡块，使平衡块与机械臂同步运动，平衡机械臂的受力，有效的减少了机械臂的损伤脱节问题，提高了使用寿命。

Description

一种带平衡装置的砌砖机器人

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其是一种带平衡装置的砌砖机器人。

背景技术

砌砖机器人是一种能够代替人工实施墙体砌筑工程操作的机器人。专利201611069571.6公开了一种轻型、可移动的砌砖机器人，其砌砖模块的机械臂重量加上砌体重量，重达150kg以上，在砌筑过程中机械臂需要进行旋转，挤浆等操作，因此机械臂与机身的节点容易损伤脱节。

发明内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种带平衡装置的砌砖机器人，提高机械臂的使用寿命。

本实用新型采用以下技术方案：一种带平衡装置的砌砖机器人，包括依次相连接的旋转式移动底盘、升降模块和砌砖模块，所述的砌砖模块包括机械臂和安装在机械臂上的砌砖夹具；所述机械臂通过一丝杆安装在升降模块上，并实现在升降模块上的上下移动，所述的砌砖模块以升降模块为轴通过旋转式移动底盘实现圆周运动，还包括平衡装置，所述的平衡装置包括若干滑轮、悬挂绳体及平衡块，所述的滑轮安装固定在升降模块上方，所述的悬挂绳体一端与机械臂连接，另一端通过滑轮转向至升降模块另一侧与平衡块吊装连接。

进一步地，还包括轨道及连接托架，所述的轨道固定安装于升降模块吊装平衡块一侧，所述的连接托架设置在轨道上并可沿轨道上下移动，所述的平衡块可拆卸的安装于连接托架上，所述的悬挂绳体与连接托架连接。

其中，所述的滑轮设有四组，对称安装在升降模块上方两侧，所述的悬挂绳体为两组。

优选地，所述的悬挂绳体为带挂钩的钢丝绳，钢丝绳一端通过挂钩与机械臂连接。

本实用新型结构简单，体积小，拆卸方便，利用吊重原理，通过吊装平衡块，使平衡块与机械臂同步运动，平衡机械臂的受力，有效的减少了机械臂的损伤脱节问题，提高了使用寿命。通过增加平衡装置，可进一步平衡旋转式移动底盘的受力，抗倾覆。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的主视示意图。

图3为图2中机械臂向上运动的状态示意图。

图4为本实用新型的平衡装置的示意图。

主要组件符号说明：

1：旋转式移动底盘，2：升降模块，3：机械臂，4：砌砖夹具，5：滑轮，6：悬挂绳体，7：平衡块，8：轨道，9：连接托架，10：挂钩。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

如图1～图3所示，本实用新型公开了一种带平衡装置的砌砖机器人，包括旋转式移动底盘1、升降模块2、砌砖模块及平衡装置。其中旋转式移动底盘1、升降模块2、砌砖模块依次相连接。砌砖模块包括机械臂3和安装在机械臂3上的砌砖夹具4。机械臂3通过一丝杆（图中未示出）安装在升降模块2上，并实现在升降模块2上的上下移动。砌砖模块以升降模块2为轴通过旋转式移动底盘1实现圆周运动。

结合图4所示，平衡装置包括四组滑轮5、两组悬挂绳体6及一平衡块7。升降模块2上还设置有轨道8及连接托架9。轨道8固定安装于升降模块2吊装平衡块7的一侧，连接托架9设置在轨道8上并可沿轨道8上下移动，滑轮5安装固定在升降模块2上方两侧，悬挂绳体6为带挂钩10的钢丝绳，钢丝绳一端通过挂钩10与机械臂3连接，另一端通过滑轮5转向至升降模块2另一侧与连接托架9连接。平衡块7安装于连接托架9上，平衡块可根据需要进行拆卸更换。

如图2所示，使用过程中，平衡装置与机械臂3在旋转式移动底盘1的作用下同步旋转移动，通过悬挂绳体6的吊装，减小机械臂3对升降模块2接触的节点处的拉力。如图3所示，当机械臂3沿升降模块2向上运动时，平衡块7带动连接托架9沿轨道8向下运动。本实用新型的平衡装置在砌砖机器人运输过程中分开运输，待砌砖机器人在工作地组装后再进行安装，运输及装拆方便。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种带平衡装置的砌砖机器人，包括依次相连接的旋转式移动底盘、升降模块和砌砖模块，所述的砌砖模块包括机械臂和安装在机械臂上的砌砖夹具；所述机械臂通过一丝杆安装在升降模块上，并实现在升降模块上的上下移动，所述的砌砖模块以升降模块为轴通过旋转式移动底盘实现圆周运动，其特征在于：还包括平衡装置，所述的平衡装置包括若干滑轮、悬挂绳体及平衡块，所述的滑轮安装固定在升降模块上方，所述的悬挂绳体一端与机械臂连接，另一端通过滑轮转向至升降模块另一侧与平衡块吊装连接。

2.如权利要求1所述的带平衡装置的砌砖机器人，其特征在于：还包括轨道及连接托架，所述的轨道固定安装于升降模块吊装平衡块一侧，所述的连接托架设置在轨道上并可沿轨道上下移动，所述的平衡块可拆卸的安装于连接托架上，所述的悬挂绳体与连接托架连接。

3.如权利要求1所述的带平衡装置的砌砖机器人，其特征在于：所述的滑轮设有四组，对称安装在升降模块上方两侧，所述的悬挂绳体为两组。

4.如权利要求1～3任一项所述的带平衡装置的砌砖机器人，其特征在于：所述的悬挂绳体为带挂钩的钢丝绳，钢丝绳一端通过挂钩与机械臂连接。