CN208614773U - 一种带有防夹伤功能的四轴机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种带有防夹伤功能的四轴机械臂，包括四轴机械臂本体，所述四轴机械臂本体由机械臂座、连接架和机械臂头组成，所述机械臂头底面一端安装有液压伸缩缸，所述液压伸缩缸下端设有固定板，所述固定板内设有第一夹板和第二夹板，第一夹板与固定板之间通过第一气动推杆连接，所述第二夹板与固定板之间通过第二气动推杆连接，所述第一夹板上设有定位柱，定位柱两端穿过第一夹板伸出设置，所述第一夹板和第二夹板内表面均设有防夹伤垫，所述机械臂座底端设有底座，本实用新型，能够对待夹紧的工件提供防过度夹紧保护，有效避免了工件在夹紧过程中出现夹伤变形的情况，且待夹紧工件夹紧时夹紧牢固，表面不易磨损。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，具体是一种带有防夹伤功能的四轴机械臂。
背景技术
机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，在现代生产过程中，机械臂被广泛用于自动生产线上，它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳、不怕危险等特点，在对待加工工件夹紧工作中，通常会出现夹紧过度而将工件夹伤，出现变形等情况，严重影响了工件加工的品质，且由于气压夹具均是用金属器件组成，在夹紧工件时易对工件表面造成磨损、刮痕等情况，因此一种带有防夹伤功能的四轴机械臂需要被提出。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种带有防夹伤功能的四轴机械臂，以解决现有技术中夹紧铝管易损坏、变形等问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带有防夹伤功能的四轴机械臂，包括四轴机械臂本体，所述四轴机械臂本体由机械臂座、连接架和机械臂头组成，所述机械臂座通过转动轴与连接架底面一端连接，所述机械臂头通过转动轴与连接架上表面一端连接，所述机械臂头底面一端安装有液压伸缩缸，所述液压伸缩缸下端设有固定板，所述固定板内设有第一夹板和第二夹板，所述第一夹板位于第二夹板一侧，所述第一夹板与固定板之间通过第一气动推杆连接，所述第二夹板与固定板之间通过第二气动推杆连接，所述第一夹板上设有定位柱，所述定位柱两端穿过第一夹板伸出设置，所述第一夹板和第二夹板内表面均设有防夹伤垫，所述机械臂座底端设有底座。
优选的，所述固定板呈凹形状，所述第一夹板和第二夹板与固定板之间为滑动连接。
优选的，所述第一夹板上设有固定定位柱移动用的螺旋紧固销，所述定位柱表面设有定位刻度线。
优选的，所述第一夹板上设有供定位柱和螺旋紧固销穿插的开口槽，所述第一夹板前侧门上设有记录铭牌。
优选的，所述第二夹板表面设有定位槽，所述定位槽与定位柱位于同一高度，且定位槽与定位柱相互吻合。
优选的，所述防夹伤垫的材质为橡胶软垫，所述防夹伤垫表面设有防滑凸起，所述防滑凸起呈半球状且设有三个以上。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过在第一夹板上设置的定位柱能够在对工件夹紧之前进行最大夹紧距离测量，从而能够通过定位柱提供防过度夹紧保护，有效避免了工件在夹紧过程中出现过度夹紧而变形损坏的情况，在定位柱表面设置的定位刻度线能够方便工作人员对不同尺寸工件最大夹紧距离的掌控，在第一夹板前侧面上设置的记录铭牌用于工作人员对最大夹紧距离的记录，便于在夹紧不同工件时进行观看调整，在第一夹板和第二夹板内侧面上设置的防夹伤垫能够避免机械臂在夹紧工件时气动夹具处与工件之间摩擦，导致工件表面出现划痕、磨损等情况，在防夹伤垫表面设置的防滑凸起能够加大防夹伤垫与工件处的摩擦力，提高夹紧度。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型第一夹板结构示意图。
图3为本实用新型第二夹板内侧面结构示意图。
图中：1、四轴机械臂本体；2、机械臂头；3、连接架；4、转动轴；5、机械臂座；6、固定底座；7、固定板；8、第一气动推杆；9、第一夹板；10、液压伸缩缸；11、第二夹板；12、第二气动推杆；13、定位柱；14、螺旋紧固销；15、定位刻度线；16、记录铭牌；17、防夹伤垫；18、防滑凸起；19、定位槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型实施例中，一种带有防夹伤功能的四轴机械臂，包括四轴机械臂本体1，四轴机械臂本体1由机械臂座5、连接架3和机械臂头2组成，机械臂座5通过转动轴 4与连接架3底面一端连接，机械臂头2通过转动轴4与连接架 3上表面一端连接，机械臂头2底面一端安装有液压伸缩缸10，液压伸缩缸10下端设有固定板7，固定板7内设有第一夹板9 和第二夹板11，第一夹板9位于第二夹板11一侧，第一夹板9 与固定板7之间通过第一气动推杆8连接，第二夹板11与固定板7之间通过第二气动推杆12连接，第一夹板9上设有定位柱 13，定位柱13能够在对工件夹紧之前进行最大夹紧距离测量，从而能够通过定位柱13提供防过度夹紧保护，有效避免了工件在夹紧过程中出现过度夹紧而变形损坏的情况，定位柱13两端穿过第一夹板9伸出设置，第一夹板9和第二夹板11内表面均设有防夹伤垫17，防夹伤垫17能够避免机械臂在夹紧工件时气动夹具处与工件之间摩擦，导致工件表面出现划痕、磨损等情况，机械臂座5底端设有固定底座6，固定板7呈凹形状，第一夹板9和第二夹板11与固定板7之间为滑动连接，第一夹板9 上设有固定定位柱13移动用的螺旋紧固销14，定位柱13表面设有定位刻度线15，定位刻度线15能够方便工作人员对不同尺寸工件最大夹紧距离的掌控，第一夹板9上设有供定位柱13和螺旋紧固销14穿插的开口槽，第一夹板9前侧门上设有记录铭牌16，记录铭牌16用于工作人员对最大夹紧距离的记录，便于在夹紧不同工件时进行观看调整，第二夹板11表面设有定位槽 19，定位槽19与定位柱13位于同一高度，且定位槽19与定位柱13相互吻合，防夹伤垫17的材质为橡胶软垫，防夹伤垫17表面设有防滑凸起18，防滑凸起18呈半球状且设有三个以上，防滑凸起18能够加大防夹伤垫17与工件处的摩擦力，提高夹紧度。
本实用新型的工作原理是：在四轴机械臂本体1工作前，先对需要夹紧的工件进行最大夹紧度测试，将待夹紧工件放置在第一夹板9和第二夹板11之间，启动第一气动推杆8和第二气动推杆12，第一气动推杆8和第二气动推杆12推动第一夹板 9和第二夹板11对工件进行夹紧，夹紧后，右移定位柱13，使得定位柱13紧固插入定位槽19中，然后通过螺旋紧固销14对定位柱13进行固定，通过定位刻度线15将定位柱13上刻度记录在记录铭牌16上(若工件表面出现损坏则需要重新测量)，当需要对大量工件进行夹紧加工时，调整定位柱13到记录定位刻度线15的位置，通过螺旋紧固销14固定，这样在对工件夹紧过程中，若夹紧时夹紧力过大，定位柱13会起到支撑防过度夹紧支撑保护，避免夹具对工件夹变形、损坏的情况。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (6)
1.一种带有防夹伤功能的四轴机械臂，包括四轴机械臂本体(1)，其特征在于：所述四轴机械臂本体(1)由机械臂座(5)、连接架(3)和机械臂头(2)组成，所述机械臂座(5)通过转动轴(4)与连接架(3)底面一端连接，所述机械臂头(2)通过转动轴(4)与连接架(3)上表面一端连接，所述机械臂头(2)底面一端安装有液压伸缩缸(10)，所述液压伸缩缸(10)下端设有固定板(7)，所述固定板(7)内设有第一夹板(9)和第二夹板(11)，所述第一夹板(9)位于第二夹板(11)一侧，所述第一夹板(9)与固定板(7)之间通过第一气动推杆(8)连接，所述第二夹板(11)与固定板(7)之间通过第二气动推杆(12)连接，所述第一夹板(9)上设有定位柱(13)，所述定位柱(13)两端穿过第一夹板(9)伸出设置，所述第一夹板(9)和第二夹板(11)内表面均设有防夹伤垫(17)，所述机械臂座(5)底端设有固定底座(6)。
2.根据权利要求1所述一种带有防夹伤功能的四轴机械臂，其特征在于：所述固定板(7)呈凹形状，所述第一夹板(9)和第二夹板(11)与固定板(7)之间为滑动连接。
3.根据权利要求1所述一种带有防夹伤功能的四轴机械臂，其特征在于：所述第一夹板(9)上设有固定定位柱(13)移动用的螺旋紧固销(14)，所述定位柱(13)表面设有定位刻度线(15)。
4.根据权利要求1所述一种带有防夹伤功能的四轴机械臂，其特征在于：所述第一夹板(9)上设有供定位柱(13)和螺旋紧固销(14)穿插的开口槽，所述第一夹板(9)前侧门上设有记录铭牌(16)。
5.根据权利要求1所述一种带有防夹伤功能的四轴机械臂，其特征在于：所述第二夹板(11)表面设有定位槽(19)，所述定位槽(19)与定位柱(13)位于同一高度，且定位槽(19)与定位柱(13)相互吻合。
6.根据权利要求1所述一种带有防夹伤功能的四轴机械臂，其特征在于：所述防夹伤垫(17)的材质为橡胶软垫，所述防夹伤垫(17)表面设有防滑凸起(18)，所述防滑凸起(18)呈半球状且设有三个以上。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109794958A (zh) * | 2019-03-25 | 2019-05-24 | 郑州轻工业学院 | 一种用于上料装置的磁吸式机械夹爪 |
| CN111015707A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-17 | 广东技术师范大学 | 一种工业机器人简易机械手 |
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2018
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