CN208580215U - 一种双摄像头多方位移动检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种双摄像头多方位移动检测装置，涉及机器视觉智能检测领域。该装置包括二种不同焦距的CCD工业相机，即第一相机以及第二相机、机械手、位置传感器以及处理器，机械手的活动端与第一相机及第二相机均连接，位置传感器设置于机械手的活动端，处理器与第一相机、第二相机、机械手以及位置传感器均电连接，位置传感器用于检测机械手的当前位置信息，并将当前位置信息传输至处理器，处理器用于若当前位置信息与存储的位置信息匹配，控制第一相机及第二相机分别进行拍摄；由于利用两个相机分别从局部和整体两个层面对配件进行拍摄，再利用处理器分析、识别，从而能快速检测出配件中的错漏装，既提高了检测效率，又提高了检测的准确率。

Description

一种双摄像头多方位移动检测装置

技术领域

本实用新型涉及机器视觉智能检测领域，具体而言，涉及一种双摄像头多方位移动检测装置。

背景技术

在汽车内饰如仪表台、门板等装配过程中，需要对如诸如螺钉、卡扣、线缆及其注塑件等的错漏。

但现有技术中，通常依靠人工目视检查方式来检测仪表台、门板是否存在错漏装，但这些配件的类型非常多，如若长期使用这种方式检测一个产品的错漏装，工作人员容易疲劳，易疏漏，导致错误的产品流入到下一个工序中，严重影响车辆的安全与品质，使整个生产效率低下及错误率的增加。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双摄像头多方位移动检测装置，以解决上述问题。

本实用新型是这样实现的：

一种双摄像头多方位移动检测装置，所述双摄像头多方位移动检测装置包括：第一相机、第二相机、机械手、位置传感器以及处理器，所述机械手的活动端与所述第一相机及所述第二相机均连接，所述位置传感器设置于所述机械手的活动端，所述处理器与所述第一相机、所述第二相机、所述机械手以及所述位置传感器均电连接；

所述位置传感器用于检测所述机械手的当前位置信息，并将所述当前位置信息传输至所述处理器；

所述处理器用于当所述当前位置信息与存储的位置信息匹配时，控制所述第一相机及所述第二相机分别进行拍摄。

进一步地，所述双摄像头多方位移动检测装置还包括驱动电机以及旋转工装，所述驱动电机与所述旋转工装连接，所述驱动电机与处理器电连接；

所述处理器还用于控制所述驱动电机运行以带动所述旋转工装旋转。

进一步地，所述旋转工装包括转轴、置物件以及至少两个固定件，所述驱动电机与所述转轴连接，所述置物件贯穿所述转轴，两个所述固定件分别设置于所述置物件的两端连接。

进一步地，所述双摄像头多方位移动检测装置还包括停止信号生成模块，所述停止信号生成模块与所述处理器电连接；

所述停止信号生成模块用于响应用户的操作而生成停止信号，并将所述停止信号传输至所述处理器；

所述处理器用于当接收到所述停止信号时控制所述驱动电机停止运行。

进一步地，所述停止信号生成模块包括控制按钮。

进一步地，所述双摄像头多方位移动检测装置还包括外壳及两个安装件，两个所述安装件均设置于所述外壳内壁，并相对设置，所述驱动电机设置于其中一个所述安装件，所述旋转工装的两端分别贯穿所述两个安装件。

进一步地，所述双摄像头多方位移动检测装置还包括显示器，所述显示器与所述处理器电连接，所述显示器用于显示所述第一相机及所述第二相机拍摄的图像。

进一步地，所述双摄像头多方位移动检测装置还包括安全光栅，所述安全光栅的接收器及发射器均设置于所述外壳内壁，并相对设置，所述接收器及所述发射器均与所述处理器电连接；

所述接收器由于未感应到所述发射器发送的信号时生成报警信号，并将所述报警信号传输至所述处理器。

进一步地，所述双摄像头多方位移动检测装置还包括报警器，所述报警器设置于所述外壳的外侧壁，并与所述处理器电连接；

所述处理器用于接收到所述报警信号后控制所述报警器报警。

进一步地，所述报警器为指示灯。

相对现有技术，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型提供的一种双摄像头多方位移动检测装置包括：第一相机、第二相机、机械手、位置传感器以及处理器，机械手的活动端与第一相机及第二相机均连接，位置传感器设置于机械手的活动端，处理器与第一相机、第二相机、机械手以及位置传感器均电连接，位置传感器用于检测机械手的当前位置信息，并将当前位置信息传输至处理器，处理器用于若当前位置信息与存储的位置信息匹配，控制第一相机及第二相机分别进行拍摄；由于利用第一相机及第二相机分别从局部和整体两个层面对配件进行拍摄，再利用处理器分析、识别，从而能快速检测出配件中的错漏装，既提高了检测效率，又提高了检测的准确率。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型实施例提供的双摄像头多方位移动检测装置处于第一视角的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的双摄像头多方位移动检测装置的电路结构框图。

图3为图1中Ⅰ处的局部放大图。

图4为本实用新型实施例提供的双摄像头多方位移动检测装置处于第二视角的结构示意图。

图5为图1中Ⅱ处的局部放大图。

图标：100-双摄像头多方位移动检测装置；110-外壳；120-机械手；132-第一相机；134-第二相机；140-位置传感器；150-驱动电机；160-旋转工装；162-转轴；164-置物件；166-固定件；170-停止信号生成模块；180-显示器；190-安全光栅；200-报警器；210-安装件；211-第一支撑件；212-第二支撑件；213-第三支撑件；214-第四支撑件；215-第五支撑件；220-处理器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

实施例

本实用新型实施例提供了一种双摄像头多方位移动检测装置100，用于快速检测工厂流水线上的配件是否存在错漏装。请参阅图1，为本实用新型实施例提供的双摄像头多方位移动检测装置100处于第一视角的结构示意图。该双摄像头多方位移动检测装置100包括外壳110、机械手120、第一相机132、第二相机134、位置传感器140、驱动电机150、旋转工装160、停止信号生成模块170、、显示器180、安全光栅190以及报警器200、两个安装件210以及处理器220。其中，第一相机132、第二相机134、机械手120、位置传感器140、处理器220、驱动电机150、旋转工装160、停止信号生成模块170、两个安装件210、显示器180以及安全光栅190均设置于外壳110内，报警器200设置于外壳110外。

请参阅图2，为本实用新型实施例提供的双摄像头多方位移动检测装置100的电路结构框图。其中，处理器220分别与第一相机132、第二相机134、机械手120、位置传感器140、驱动电机150、停止信号生成模块170、显示器180、安全光栅190以及报警器200电连接。

其中，外壳110用于固定安装件210、驱动电机150以及旋转工装160等零件；以及引用容纳第一相机132、第二相机134、机械手120、位置传感器140等电子器件。

在一种优选的实施例中，该外壳110的一侧开口，即外壳110并非出于封闭状态。工作人员通过该开口可观察到双摄像头多方位移动检测装置100的工作过程。

机械手120位于外壳110内，并位于旋转工装160的后方，即远离外壳110开口的一侧。该机械手120还与处理器220电连接，用于在处理器220的控制下带动第一相机132及第二相机134移动。

具体地，该机械手120包括固定端及活动端，固定端则固定于地面或外壳110的底部，活动端则是可以改变位置的一端。

请参阅图3，为图1中Ⅰ处的局部放大图。第一相机132及第二相机134均设置于机械手120的活动端，可随着机械手120的移动而改变位置。此外，第一相机132及第二相机134与处理器220电连接，用于在处理器220的控制下进行拍摄，并将拍摄获得的图像传输至处理器220，由处理器220进行处理。

通常地，第一相机132及第二相机134的焦距不同，用于拍摄待测物体的整体图像及局部图像。同时，第一相机132及第二相机134的焦距可通过处理器220进行改变。

位置传感器140同样设置于机械手120的活动端，并与处理器220电连接。位置传感器140用于检测机械手120的当前位置信息，并将当前位置信息传输至处理器220。

两个安装件210均设置于外壳110的内侧壁，且两个安装件210分别位于外壳110的内侧壁的两侧，并处于相对设置的状态。安装件210用于固定驱动电机150以及旋转工装160。

请参阅图4，该安装件210包括第一支撑件211、第二支撑件212、第三支撑件213、第四支撑件214以及第五支撑件215。其中，第一支撑件211及第二支撑件212的一端均与外壳110的内侧壁连接，且第一支撑件211与第二支撑件212平行设置，第一支撑件211的另一端与第三支撑件213的一端连接，第二支撑件212的另一端与第四支撑件214的一端连接，第三支撑件213的另一端、第四支撑件214的另一端均与第五支撑件215的一侧连接，且第三支撑件213与第四支撑件214平行设置，第五支撑件215跟外壳110的内侧壁的与第一支撑件211连接的面平行。

在一种优选的实施例中，第一支撑件211、第二支撑件212、第三支撑件213、第四支撑件214以及第五支撑件215之间可通过铆接或是通过螺钉、螺母配合或是焊接等方式连接。

在另一种优选的实施例中，第一支撑件211、第二支撑件212、第三支撑件213、第四支撑件214以及第五支撑件215一体成型。

驱动电机150设置于其中一个安装件210，并与旋转工装160连接；驱动电机150还与处理器220电连接，用于在处理器220的控制下运行以带动旋转工装160旋转。

在一种优选的实施例中，驱动电机150设置于位于左边的安装件210的第一支撑件211上。

旋转工装160设置于两个安装件210之间，并与驱动电机150连接。旋转工装160用于放置仪表台等待测组件。

请参阅图5，为图1中Ⅱ处的局部放大图。该旋转工装160包括转轴162、置物件164以及至少两个固定件166。其中，驱动电机150与转轴162连接，且转轴162贯穿置物件164，两个固定件166分别设置于置物件164的两端连接。

其中，置物件164用于放置仪表台等待测组件，两个固定件166用于固定待测组件。

可以理解地，驱动电机150带动转轴162转动，转轴162带动置物件164转动，从而改变待测组件的倾斜角度。

停止信号生成模块170设置于外壳110的侧面，并与处理器220电连接。停止信号生成模块170用于响应用户的操作而生成停止信号，并将停止信号传输至处理器220。

可以理解地，当本实用新型实施例提供的双摄像头多方位移动检测装置100需要紧急停止时，用户可通过停止信号生成模块170紧急生成停止信号，使得双摄像头多方位移动检测装置100停止工作。

在一种优选的实施例中，停止信号生成模块170包括控制按钮。

显示器180设置于外壳110的侧面，并与处理器220电连接。显示器180用于显示第一相机132及第二相机134拍摄的图像。

安全光栅190包括接收器以及发射器，接收器及发射器分别设置于外壳110内壁的两侧，并相对设置；同时，接收器及发射器均与处理器220电连接。

接收器由于未感应到发射器发送的信号时生成报警信号，并将报警信号传输至处理器220。

正常情况下，发射器会向接收器发送信号，而一旦接收器被障碍物挡住，例如有工作人员进入接收器所在区域时，则接收器便不能正常接收发射器发送的信号。而工作人员进入该区域可能会存在危险，因此生成报警信号，并将报警信号传输至处理器220。、

报警器200设置于外壳110的外侧壁，并与处理器220电连接。报警器200用于在处理器220的控制下报警。

在一种优选的实施例中，该报警器200为指示灯，且该指示灯包括第一指示状态及第二指示状态，当报警器200处于第一指示状态时，表明可能工作人员存在危险或是待测产品存在故障；而当报警器200处于第二指示状态时，表明双摄像头多方位移动检测装置100正常工作，并无其他异常。

在一种优选的实施例中，当报警器200处于第一指示状态时，指示灯显示红色；当报警器200处于第二指示状态时，指示灯显示绿色。

处理器220用于按照预设定的程序控制机械手120、第一相机132、第二相机134、位置传感器140、显示器180、安全光栅190以及报警器200等运行。

具体地，处理器220用于当当前位置信息与存储的位置信息匹配时，控制第一相机132及第二相机134分别进行拍摄。

可以理解地，当当前位置信息与存储的位置信息匹配时，表明此时机械手120依据到达指定位置，在该指定位置处，第一相机132及第二相机134能较为清晰地拍摄到待测产品的目标配件处的图像。

同时，第一相机132及第二相机134拍摄获得图像后，将图像传输至处理器220，由处理器220对图像进行分析处理，如若此时图像不清晰，则可控制第一相机132及第二相机134改变焦距，直至获得清晰的图像为止；然后基于清晰的图像分析指定位置处是否存在错漏装，并依据分析结果控制报警器200工作。

例如，该指定位置处正常时，指示灯显示绿色；该指定位置处不正常时，指示灯显示红色。

同时，每检测完一个点，处理器220便控制机械手120移动，到达新的监测点后，便重新、进行上述操作，直至检测完待测产品上的所有检测点为止。同时，如若所有检测点均正常，指示灯显示绿色；若任意一个检测点不正常时，指示灯显示红色。

需要说明的是，由于第一相机132及第二相机134拍摄的图像的特征不同，从而可以大大减少图像的拍摄数量；相对于现有的工艺技术，比如IP台产品80个检测点，传统方式需要80副图片数据。而本实施例提供的双摄像头多方位移动检测装置100只需要拍摄5幅A类图片，20幅B类图片，共25张图片达到检测任务，检测时间缩短了70%。。

此外，处理器220还用于控制驱动电机150运行以带动旋转工装160旋转，以及用于当接收到停止信号生成模块170传输的停止信号时控制驱动电机150停止运行。

处理器220还用于接收到安全光栅190传输的报警信号后控制报警器200报警。

综上所述，本实用新型提供的一种双摄像头多方位移动检测装置包括：第一相机、第二相机、机械手、位置传感器以及处理器，机械手的活动端与第一相机及第二相机均连接，位置传感器设置于机械手的活动端，处理器与第一相机、第二相机、机械手以及位置传感器均电连接，位置传感器用于检测机械手的当前位置信息，并将当前位置信息传输至处理器，处理器用于若当前位置信息与存储的位置信息匹配，控制第一相机及第二相机分别进行拍摄；由于利用第一相机及第二相机分别从局部和整体两个层面对配件进行拍摄，再利用处理器分析、识别，从而能快速检测出配件中的错漏装，既提高了检测效率，又提高了检测的准确率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双摄像头多方位移动检测装置，其特征在于，所述双摄像头多方位移动检测装置包括：第一相机、第二相机、机械手、位置传感器以及处理器，所述机械手的活动端与所述第一相机及所述第二相机均连接，所述位置传感器设置于所述机械手的活动端，所述处理器与所述第一相机、所述第二相机、所述机械手以及所述位置传感器均电连接；

所述位置传感器用于检测所述机械手的当前位置信息，并将所述当前位置信息传输至所述处理器；

所述处理器用于当所述当前位置信息与存储的位置信息匹配时，控制所述第一相机及所述第二相机分别进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的双摄像头多方位移动检测装置，其特征在于，所述双摄像头多方位移动检测装置还包括驱动电机以及旋转工装，所述驱动电机与所述旋转工装连接，所述驱动电机与处理器电连接；

所述处理器还用于控制所述驱动电机运行以带动所述旋转工装旋转。

3.根据权利要求2所述的双摄像头多方位移动检测装置，其特征在于，所述旋转工装包括转轴、置物件以及至少两个固定件，所述驱动电机与所述转轴连接，所述置物件贯穿所述转轴，两个所述固定件分别设置于所述置物件的两端连接。

4.根据权利要求2所述的双摄像头多方位移动检测装置，其特征在于，所述双摄像头多方位移动检测装置还包括停止信号生成模块，所述停止信号生成模块与所述处理器电连接；

所述停止信号生成模块用于响应用户的操作而生成停止信号，并将所述停止信号传输至所述处理器；

所述处理器用于当接收到所述停止信号时控制所述驱动电机停止运行。

5.根据权利要求4所述的双摄像头多方位移动检测装置，其特征在于，所述停止信号生成模块包括控制按钮。

6.根据权利要求2-5中任意一项所述的双摄像头多方位移动检测装置，其特征在于，所述双摄像头多方位移动检测装置还包括外壳及两个安装件，两个所述安装件均设置于所述外壳内壁，并相对设置，所述驱动电机设置于其中一个所述安装件，所述旋转工装的两端分别贯穿所述两个安装件。

7.根据权利要求6所述的双摄像头多方位移动检测装置，其特征在于，所述双摄像头多方位移动检测装置还包括显示器，所述显示器设置于所述外壳的外侧壁，所述显示器与所述处理器电连接，所述显示器用于显示所述第一相机及所述第二相机拍摄的图像。

8.根据权利要求6所述的双摄像头多方位移动检测装置，其特征在于，所述双摄像头多方位移动检测装置还包括安全光栅，所述安全光栅的接收器及发射器均设置于所述外壳内壁，并相对设置，所述接收器及所述发射器均与所述处理器电连接；

所述接收器由于未感应到所述发射器发送的信号时生成报警信号，并将所述报警信号传输至所述处理器。

9.根据权利要求8所述的双摄像头多方位移动检测装置，其特征在于，所述双摄像头多方位移动检测装置还包括报警器，所述报警器设置于所述外壳的外侧壁，并与所述处理器电连接；

所述处理器用于接收到所述报警信号后控制所述报警器报警。

10.根据权利要求9所述的双摄像头多方位移动检测装置，其特征在于，所述报警器为指示灯。