CN208576622U - 一种城市环境下使用的多功能越障双轮机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种城市环境下使用的多功能越障双轮机器人，包括底座，所述底座的两端固定有滚轮，所述滚轮采用外轮廓为轮状的无刷电机，所述滚轮中间固定有铜线圈，所述滚轮上开设有槽孔，所述槽孔设置有若干个，且以滚轮圆心为中心，呈环形分布在滚轮上，所述滚轮外侧固定有锁定板，所述锁定板前设置有机械爪，所述锁定板内侧固定有与槽孔匹配的凸块，所述锁定板的前端固定有丝杆，所述机械爪滑动安装在丝杆上，所述锁定板的外侧固定有盖板，所述底座上设置有机械臂及质量块，通过机械爪对障碍的抓紧与锁定板的锁定卡紧，再结合机械臂的支撑及质量块对重心的调节，使得机器人能够轻松越过障碍。

Description

一种城市环境下使用的多功能越障双轮机器人

技术领域

本实用新型涉及越障机器人技术领域，具体为一种城市环境下使用的多功能越障双轮机器人。

背景技术

随着机器人相关技术的成熟，机器人的应用领域也日益广泛，现在的机器人已经投入到城市服务当中，但是，目前的服务机器人体积较大，且不能够越障，当服务机器人在遇到减速带等公路设施及砖块的杂物时，不能够越障的服务机器人就需要绕道行驶，这就降低了服务机器人的工作效率，同时也增加了服务机器人的能源消耗，因此需要设计一种城市环境下使用的多功能越障双轮机器人，以便于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种城市环境下使用的多功能越障双轮机器人，以解决上述背景技术中提出的不能够越障的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种城市环境下使用的多功能越障双轮机器人，包括底座，所述底座的两端固定有滚轮，所述滚轮外侧固定有锁定板，所述锁定板前设置有机械爪，所述锁定板的外侧固定有盖板，所述底座上设置有机械臂及质量块。

优选的，所述底座的上端面后侧及左右两端面上下两侧分别开设有第一凹槽、第二凹槽及第三凹槽，所述机械臂转动安装在第一凹槽上，所述质量块转动安装在第二凹槽上。

优选的，所述滚轮的内侧固定有连板，所述连板上固定有轴承。

优选的，所述滚轮采用外轮廓为轮状的无刷电机，所述滚轮中间固定有铜线圈，所述滚轮上开设有槽孔，所述槽孔设置有若干个，且以滚轮圆心为中心，呈环形分布在滚轮上。

优选的，所述锁定板内侧通过电机滑动有与槽孔匹配的凸块，所述锁定板的前端固定有丝杆，所述机械爪滑动安装在丝杆上。

优选的，所述滚轮、第三凹槽、锁定板及盖板上均开设有通孔，所述通孔与轴承匹配，所述滚轮、第三凹槽、锁定板及盖板通过通孔与轴承相互连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.通过设置机械爪、机械臂及质量块，机械爪在越障时，可以对障碍进行抓紧，转动机械臂可以对地面进行支撑，转动质量块可以调节机器人的重心，可以使机器人能够越过障碍。

2.通过设置锁定板，可以在机械爪使用时，对机械爪进行锁紧，在机器人越障时，防止机械爪发生转动。

附图说明

图1为本实用新型实施例1外观图；

图2为本实用新型实施例1拆分图；

图3为本实用新型实施例2锁定板主视图；

图4为本实用新型实施例3底座外观图；

图5为本实用新型实施例2滚轮主视图；

图6为本实用新型实施例3轴承安装后侧视图。

图中：1、底座；11、第一凹槽；12、第二凹槽；13、第三凹槽；2、质量块；3、机械臂；4、滚轮；41、铜线圈；42、槽孔；5、盖板；6、锁定板；61、凸块；62、丝杆；7、通孔；8、轴承；9、连板；10、机械爪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1-2，本实施例提供了一种城市环境下使用的多功能越障双轮机器人，包括底座1，底座1的两端固定有滚轮4，滚轮4外侧固定有锁定板6，锁定板6前设置有机械爪10，锁定板6的外侧固定有盖板5，底座1上设置有机械臂3及质量块2。

本实施例中，在越障时，通过机械爪10对障碍进行抓紧，通过锁定板6对机械爪10进行锁紧，避免在越障时，机械爪10发生转动，通过转动机械臂3，可以对机器人进行支撑，通过转动质量块2，可以调节机器人的重心位置，便于机器人越障。

实施例2

请参阅图2、图3与图5，在实施例1的基础上做了进一步改进：滚轮4采用外轮廓为轮状的无刷电机，滚轮4中间固定有铜线圈41，滚轮4上开设有槽孔42，槽孔42设置有若干个，且以滚轮4圆心为中心，呈环形分布在滚轮4上，锁定板6内侧固定有与槽孔42匹配的凸块61，锁定板6的前端固定有丝杆62，机械爪10滑动安装在丝杆62上。

本实施例中，当使用机械爪10时，通过机械爪10与锁定板6之间的升降杆，对机械爪10沿丝杆62进行推进，使其与障碍抓紧，通过电机对凸块61进行推出，使其与槽孔42卡紧，可使锁定板6在滚轮4上转动，当机器人越到障碍上时，通过电机收回凸块61，并通过升降杆收回机械爪10，其中通过铜线圈41，可以通过锁定板6对滚轮4，即无刷电机进行控制。

实施例3

请参阅图1、图4、图5与图6，在实施例1的基础上做了进一步改进：底座1的上端面后侧及左右两端面上下两侧分别开设有第一凹槽11、第二凹槽12及第三凹槽13，机械臂3转动安装在第一凹槽11上，质量块2转动安装在第二凹槽12上，滚轮4的内侧固定有连板9，连板9上固定有轴承8，滚轮4、第三凹槽13、锁定板6及盖板5上均开设有通孔7，通孔7与轴承8匹配，滚轮4、第三凹槽13、锁定板6及盖板5通过通孔7与轴承8相互连接。

本实施例中，第二凹槽12与第三凹槽13均设置有一定弧度，便于机械臂3与质量块2的转动，通过轴承8与通孔7的套接，可以将滚轮4、第三凹槽13、锁定板6及盖板5连接。

本实用的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

本实用的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种城市环境下使用的多功能越障双轮机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的两端固定有滚轮(4)，所述滚轮(4)外侧固定有锁定板(6)，所述锁定板(6)前设置有机械爪(10)，所述锁定板(6)的外侧固定有盖板(5)，所述底座(1)上设置有机械臂(3)及质量块(2)。

2.根据权利要求1所述的一种城市环境下使用的多功能越障双轮机器人，其特征在于：所述底座(1)的上端面后侧及左右两端面上下两侧分别开设有第一凹槽(11)、第二凹槽(12)及第三凹槽(13)，所述机械臂(3)转动安装在第一凹槽(11)上，所述质量块(2)转动安装在第二凹槽(12)上。

3.根据权利要求2所述的一种城市环境下使用的多功能越障双轮机器人，其特征在于：所述滚轮(4)的内侧固定有连板(9)，所述连板(9)上固定有轴承(8)。

4.根据权利要求1所述的一种城市环境下使用的多功能越障双轮机器人，其特征在于：所述滚轮(4)采用外轮廓为轮状的无刷电机，所述滚轮(4)中间固定有铜线圈(41)，所述滚轮(4)上开设有槽孔(42)，所述槽孔(42)设置有若干个，且以滚轮(4)圆心为中心，呈环形分布在滚轮(4)上。

5.根据权利要求4所述的一种城市环境下使用的多功能越障双轮机器人，其特征在于：所述锁定板(6)内侧通过电机滑动有与槽孔(42)匹配的凸块(61)，所述锁定板(6)的前端固定有丝杆(62)，所述机械爪(10)滑动安装在丝杆(62)上。

6.根据权利要求5所述的一种城市环境下使用的多功能越障双轮机器人，其特征在于：所述滚轮(4)、第三凹槽(13)、锁定板(6)及盖板(5)上均开设有通孔(7)，所述通孔(7)与轴承(8)匹配，所述滚轮(4)、第三凹槽(13)、锁定板(6)及盖板(5)通过通孔(7)与轴承(8)相互连接。