CN208560877U - 一种取料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种取料机构，用于抓取物料，包括取料板、基础架、缓冲件以及导向件；所述取料板包括相对的两面，其中一面为用于吸附抓取物料的取料端面，另一面通过缓冲件与所述基础架柔性连接；所述基础架与外部移动装置固定连接，通过所述外部移动装置带动所述基础架和所述取料板沿XYZ轴移动；所述取料板与所述基础架之间通过导向件使得所述取料板沿直线移动。本实用新型实施例的取料机构，对被抓物料影响小，能够安稳、高效地抓取物料，物料形变不明显，尽可能地保持物料原始状态。

Description

一种取料机构

技术领域

本实用新型属于搬运技术领域，具体涉及一种取料机构，用以抓取物料，可安装于移动装置，用以实现物料的搬运。

背景技术

在抓取物料的过程中，取料机构会对被抓物料造成影响，以致物料发生形变。特别地，柔性膜在外界干扰的情况下，极容易出现膜翘曲、变皱等形变现象，在抓取、搬运、卸放过程中，膜翘曲、变皱等形变现象尤为突出，不利于后续的切割操作。

大片的柔性膜在使用前需要进行切割，细分为小模块以便能够运用于产品生产。在实际生产中，取料机构将大片的柔性膜从一平台抓取并通过移动装置搬运至切割平台，以便进行切割操作。大片柔性膜的搬运过程尤其需要一种稳健、高效的取料机构。

实用新型内容

本实用新型实施例旨在提供一种取料机构，对被抓物料影响小，能够安稳、高效地抓取物料，物料形变不明显，尽可能地保持物料原始状态。

本实用新型实施例采用的技术方案为：

一方面，本实用新型实施例提供一种取料机构，用于抓取物料，包括取料板、基础架、缓冲件以及导向件；

所述取料板包括相对的两面，其中一面为用于吸附抓取物料的取料端面，另一面通过缓冲件与所述基础架柔性连接；

所述基础架与外部移动装置固定连接，通过所述外部移动装置带动所述基础架和所述取料板沿XYZ轴移动；

所述取料板与所述基础架之间通过导向件使得所述取料板沿直线移动。

作为一种可实施方案，所述取料机构还包括多个支脚件；多个所述支脚件沿所述取料板周缘设置，所述支脚件包括固定块、支脚螺柱及两旋紧螺母；

所述固定块固定安装于所述取料板，所述支脚螺柱贯穿所述固定块设置，两所述旋紧螺母分别旋入所述支脚螺柱的两端并卡在所述固定块两端面。进一步地，所述支脚螺柱靠近所述取料端面的一端具有柔和曲面的柱头。

作为一种可实施方案，所述基础架由若干板片围成立体框架结构；其中，所述板片开设有若干孔洞。

作为一种可实施方案，所述取料机构还包括承接件；所述承接件是框结构，顶部与所述基础架固接，所述缓冲件和所述导向件皆为多个，且沿所述承接件的侧壁设置；

其中，所述缓冲件一端与所述承接件固接，另一端与所述取料板固接；所述导向件一端与所述承接件固接，另一端与所述取料板固接。

作为一种可实施方案，所述基础架包括第一竖板、第二竖板、底板及至少一连接横板；

所述底板固定设置在所述承接件框结构的顶部；

所述第一竖板和所述第二竖板垂直安装于所述底板之上，且所述第一竖板与所述第二竖板对称设置；

所述连接横板用于连接所述第一竖板和所述第二竖板。

作为一种可实施方案，所述导向件包括直线轴承及导向轴；所述直线轴承固定于所述基础架，所述导向轴安装于所述直线轴承内，且导向轴一端与所述取料板固定连接。

作为一种可实施方案，所述导向轴远离所述取料板一端穿过所述直线轴承，且设置有夹紧件；所述夹紧件可夹紧所述导向轴并卡在所述直线轴承一端面。

作为一种可实施方案，所述缓冲件具有3个，并呈三角形分布。进一步地，所述缓冲件是平衡气缸。

本实用新型实施例中的所述取料板与所述基础架之间既能够发生微小相对运动，用于所述取料板与被抓物料之间的缓冲，同时，所述若干导向件可防止所述取料板在相对运动的同时发生倾斜晃动，从而确保所述取料板在抓取物料的过程中，实现平稳、高效地抓取物料。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本实用新型实用例的一种取料机构的立体示意图；

图2是图1中的基础架及承接件的立体示意图；

图3是图1中的支脚件的立体示意图；

图4是图1中的缓冲件的立体示意图；

图5是图1中的导向件的立体示意图。

主要附图标记说明：

取料机构100	基础架10	第一竖板11
			第二竖板12	底板13	连接横板14
加强件15	中间板16	取料板20
			支脚件30	固定块31	支脚螺柱32
柱头321	旋紧螺母33	加强连接板42
			承接件40	围板41	加强连接梁43
缓冲件50	第一连接端51	第二连接端52
			气缸本体53	导向件60	导向轴61
轴帽611	直线轴承62	夹紧件63
			固定座641	轴承固定座642

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反的，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

在抓取物料的过程中，取料机构会对被抓物料造成影响，以致物料发生形变。特别地，柔性膜在外界干扰的情况下，极容易出现膜翘曲、变皱等形变现象，在抓取、搬运、卸放过程中，膜翘曲、变皱等形变现象尤为突出，不利于后续的切割操作。为此，本实用新型实施例提供一种取料机构，对被抓物料影响小，能够安稳、高效地抓取物料。

本实用新型实施例提供一种取料机构，用于抓取物料，可装设于外部移动装置上，用以实现搬运物料，包括取料板、基础架、缓冲件以及导向件。

所述取料板包括相对的两面，其一端面是取料端面，用于吸附抓取物料，另一端面通过缓冲件与所述基础架柔性连接。所述取料板与所述基础架之间通过所述导向件使得所述取料板沿直线移动。所述取料板与所述基础架之间既能够发生微小相对运动，用于所述取料板与被抓物料或放置物料的平台端面之间的缓冲，同时，所述导向件可防止所述取料板在相对运动的同时发生倾斜晃动。

以下结合附图对本实用新型实施例作详细说明，在本实施例中，如图1-5，一种取料机构100，用以抓取物料，包括取料板20及基础架10。

所述取料板20一端面是取料端面，用于吸附抓取物料，相对另一端面通过缓冲件50与所述基础架10柔性连接。

在本实施例中，所述取料板20采用真空吸附板，且所述取料板20的取料端面为平面结构。可选地，真空吸附板内部是与真空发生器相连通的真空腔室，真空吸附板的取料端面具有与真空腔室相连通的细小孔洞。真空发生器能够使得真空腔室处于真空状态，在外大气压与真空腔室气压差的作用下，在取料端面下方的物料被吸附于真空吸附板的取料端面。当外大气压与真空腔室气压差为零值时，物料不被吸附，在自重的作用下而掉落。利用精密的气控调节阀门以及相关的气动元器件，使得真空吸附板的真空腔室的气压条件得到精准控制，在柔性物料的抓取中，柔性物料受影响小，物料面保持平整。

所述取料板20的取料端面可根据被抓物料的端面形状而设计为相同或相近形状，比如：如果被抓物料的端面形状是球面形，则所述取料端面为球曲面形状；如果被抓物料的端面形状是平面形，则所述取料端面为平面形状。当然，所述取料端面还可以根据被抓物料的端面形状而设计为其他形式的非规则曲面。

所述取料板20可以是真空吸附板和/或取料端面具有黏性材质的吸附结构。黏性材质可用于吸附物料，具有结构简单，生产成本低等优点，但是，也具有黏性材质会污染被抓物料，不易于卸下物料等缺点。真空吸附板利用真空条件，使得物料被吸附于取料端面。真空吸附板不用直接接触物料也可将物料吸取附着于取料端面，具有取、放料操作便捷，不污染物料，对物料影响少等优点。但是，真空吸附板在取料或放物料时，需要创造和控制真空条件，对仪器设备具有较高要求，生产成本较高。

进一步地，在本实施例中，参见图1、3，所述取料机构100还包括多个支脚件30。多个所述支脚件30沿所述取料板20周缘设置，所述支脚件30包括固定块31、支脚螺柱32及两旋紧螺母33。所述固定块31固定安装于所述取料板20，所述支脚螺柱32贯穿所述固定块31设置，两所述旋紧螺母33分别旋入所述支脚螺柱32的两端并卡在所述固定块31两端面。

所述支脚螺柱32一端突出所述取料板20的取料端面，从而取料端面不会直接撞击物料或撞击放置物料的平台端面。若通过所述取料板20的取料端面直接接触物料而吸取物料，则所述支脚螺柱32的伸出量为物料的厚度。黏性材质的取料端面用以吸取物料时，所述支脚螺柱32伸出量为被抓物料的厚度。若所述取料板20的取料端面不直接接触物料进行物料抓取，而是通过真空吸附抓取，所述支脚螺柱32的伸出量比物料的厚度可稍微长一些。

所述支脚螺柱32的伸出量可通过移动所述支脚螺柱32进行调节，并通过两旋紧螺母33使所述支脚螺柱32相对固定于所述固定块31。取料端面一侧的所述支脚螺柱32一端为柱头321，用以碰触放置物料的平台端面。所述柱头321具有柔和曲面，以避免尖刺部划伤放置物料的平台端面。

通过多个所述支脚件30中的支脚螺柱32直接顶持放置物料的平台端面，所述取料板20被悬置于物料上方，被抓物料受所述取料板20影响作用小。另外，以有限的所述支脚件30中的支脚螺柱32顶持放置物料的平台端面，所述取料机构100与放置物料的平台端面的接触面积最小，抓取物料灵活，不易于扰动放置物料的平台端面或是物料本身。

可选地，所述支脚件30具有3个，且呈三角形布置。不在同一直线设置的3个支脚件30可确定一平面，用以架起所述取料板20。当然，所述支脚件30可以具有4个或4个以上，多个所述支脚件30可以呈多边形布置，从而可以确定一平面。

参见图1、2，所述取料板20与所述基础架10通过若干所述缓冲件50柔性连接。所述基础架10由若干板片围成立体框架结构，且所述板片挖设有若干孔洞，在不失去板强度的条件下，挖去部分结构形成多孔洞状板片，使得架框结构轻量化。

具体地，所述基础架10包括第一竖板11、第二竖板12、底板13及若干连接横板14。所述第一竖板11和所述第二竖板12垂直安装于所述底板13之上，所述第一竖板11与所述第二竖板12对称，所述连接横板14用于连接所述第一竖板11和所述第二竖板12，由此构成立体框架结构。上述由板片围成的框架结构具有规则的形状，结构稳定。

进一步地，所述第一竖板11与所述第二竖板12之间增加另一加强竖板，使得框架结构更稳定。同样地，所述第一竖板11与所述第二竖板12之间还可增加加强件15，用以加强框架结构的稳定性，比如加强件15安装于框架结构内，并且用于加强所述第一竖板11及所述第二竖板12之间的连接。

参见图1、4，所述取料板20在取料过程中，慢慢地靠近被抓物料，直接抵碰物料或抵碰放置物料的平台端面皆使得所述取料板20相对所述基础架10发生相对微小运动，即所述取料板20受到作用力后，其向所述基础架10一侧偏移。

所述缓冲件50使得所述取料板20与物料或放置物料的平台端面之间具有柔性缓冲，避免所述取料板20的作用力对物料或放置物料的平台端面造成损伤。所述缓冲件50可以是平衡气缸或弹性件。

在本实施例中，所述缓冲件50是平衡气缸。平衡气缸可用于所述取料板20与所述基础架10之间的柔性连接，使得所述取料板20与所述基础架10之间保持平衡稳定，同时，平衡气缸在所述取料板20受到作用力而发生相对微小偏移后，所述取料板20与所述基础架10之间再次平衡稳定，所述取料板20不会多次来回振荡运动。

可选地，所述缓冲件50具有3个，且呈三角形分布。不在同一直线的3个缓冲件50可确定一平面，用以所述取料板20与所述基础架10之间的连接。当然，所述缓冲件50可以具有4个或4个以上，多个所述缓冲件50呈多边形分布，用以确定一平面。

参见图1、5，所述取料板20与所述基础架10之间通过所述导向件60使得所述取料板20沿直线移动。所述导向件60用于引导所述取料板20沿直线运动，具体地，其包括直线轴承62及导向轴61。所述直线轴承62固定于所述基础架10，所述导向轴61装设于所述直线轴承62内，且导向轴61一端与所述取料板20固定连接。

进一步地，所述导向轴61远离所述取料板20一端为自由端，且所述导向轴61自由端伸出所述直线轴承62，所述导向轴61自由端部具有轴帽611，该轴帽611可卡在所述直线轴承62端面，从而所述导向轴61具有用于连接所述取料板20与所述基础架10，避免所述取料板20脱离所述基础架10的作用。

可选地，所述导向轴61自由端伸出所述直线轴承62的部分设置有夹紧件63，所述夹紧件63可夹紧所述导向轴61并卡在所述直线轴承62一端面。通过所述夹紧件63可调节所述导向轴61在所述直线轴承62的活动范围，用以调节所述取料板20的水平度。

可选地，所述导向件60具有3个，且呈三角形布置。不在同一直线设置的3个导向件60可确定一平面，用以调节所述取料板20的水平度。当然，所述导向件60可以具有4个或4个以上，多个所述导向件60呈多边形分布，用以确定一平面。

由上述可知，所述取料板20的直线运动是沿所述导向轴61长度方向运动。在安装过程中，所述导向轴61长度方向的设置会直接影响到所述取料板20在缓冲运动中的运动路径。在本实施例中，所述若干导向轴61的轴向垂直所述取料板20平面，所述轴向方向即所述长度方向。

请继续参见图1、2，为了安装、拆卸的便捷，进一步地，所述取料机构100还包括承接件40。所述承接件40由围板41围合为框结构，在满足强度的条件下，围板41挖设若干孔洞，使得承接件40轻量化。可选地，所述围板41之间通过加强连接梁43增加框结构的强度，同样地，所述围板41之间通过加强连接板42增强围板41之间的连接强度。

所述承接件40顶部与所述基础架10底部的所述底板13固接，所述若干缓冲件50和所述若干导向件60沿所述承接件40侧壁设置。其中，参见图1、2、4，所述缓冲件50是平衡气缸，平衡气缸包括第一连接端51、第二连接端52及气缸本体53，所述第一连接端51与气缸本体53的活塞杆连接，所述第二连接端52与所述气缸本体53固接，所述第一连接端51与所述取料板20固接，所述第二连接端52与所述承接件40侧壁固接。参见图1、2、5，所述导向件60还进一步包括固定座641与轴承固定座642，导向轴61通过固定座641与所述取料板20连接，所述直线轴承62通过轴承固定座642与所述承接件40的侧壁固接，所述导向轴61安装于所述直线轴承62内。

进一步地，所述基础架10还包括一中间板16，通过中间板16将所述基础架10安装于移动装置，并随所述移动装置移动。可选地，所述移动装置沿XYZ三轴移动。通过所述移动装置将所述基础架10带动所述取料板20沿XY轴平移，所述取料板20的取料端面靠近放置物料的平台端面，且通过所述移动装置将所述取料板20沿Z轴向下移动，取料端面贴近物料并开始吸附抓取物料。若所述取料板20与物料靠得太近，以致于碰触物料平台端面，所述缓冲件50用于所述取料板20与物料平台端面之间的缓冲，所述导向件60使得所述取料板20沿直线移动，避免所述取料板20在缓冲运动过程中发生倾斜晃动。

在整个取料过程中，所述取料板20沿Z轴向下移动，贴近物料，吸附抓取物料并沿Z轴向上移动，物料在抓取过程中受外界影响小，实现物料安稳、高效地从一平台被搬运至另一平台。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种取料机构，用于抓取物料，其特征在于，包括取料板、基础架、缓冲件以及导向件；

所述取料板包括相对的两面，其中一面为用于吸附抓取物料的取料端面，另一面通过缓冲件与所述基础架柔性连接；

所述基础架与外部移动装置固定连接，通过所述外部移动装置带动所述基础架和所述取料板沿XYZ轴移动；

所述取料板与所述基础架之间通过导向件使得所述取料板沿直线移动。

2.根据权利要求1所述的一种取料机构，其特征在于，所述取料机构还包括多个支脚件；多个所述支脚件沿所述取料板周缘设置，所述支脚件包括固定块、支脚螺柱及两旋紧螺母；

所述固定块固定安装于所述取料板，所述支脚螺柱贯穿所述固定块设置，两所述旋紧螺母分别旋入所述支脚螺柱的两端并卡在所述固定块两端面。

3.根据权利要求2所述的一种取料机构，其特征在于，所述支脚螺柱靠近所述取料端面的一端具有柔和曲面的柱头。

4.根据权利要求1所述的一种取料机构，其特征在于，所述基础架由若干板片围成立体框架结构；其中，所述板片开设有若干孔洞。

5.根据权利要求1或4所述的一种取料机构，其特征在于，所述取料机构还包括承接件；所述承接件是框结构，顶部与所述基础架固接，所述缓冲件和所述导向件皆为多个，且沿所述承接件的侧壁设置；

其中，所述缓冲件一端与所述承接件固接，另一端与所述取料板固接；所述导向件一端与所述承接件固接，另一端与所述取料板固接。

6.根据权利要求5所述的一种取料机构，其特征在于，所述基础架包括第一竖板、第二竖板、底板及至少一连接横板；

所述底板固定设置在所述承接件框结构的顶部；

所述第一竖板和所述第二竖板垂直安装于所述底板之上，且所述第一竖板与所述第二竖板对称设置；

所述连接横板用于连接所述第一竖板和所述第二竖板。

7.根据权利要求1所述的一种取料机构，其特征在于，所述导向件包括直线轴承及导向轴；所述直线轴承固定于所述基础架，所述导向轴安装于所述直线轴承内，且导向轴一端与所述取料板固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种取料机构，其特征在于，所述导向轴远离所述取料板一端穿过所述直线轴承，且设置有夹紧件；所述夹紧件可夹紧所述导向轴并卡在所述直线轴承一端面。

9.根据权利要求1所述的一种取料机构，其特征在于，所述缓冲件具有3个，并呈三角形分布。

10.根据权利要求9所述的一种取料机构，其特征在于，所述缓冲件是平衡气缸。