CN208529089U - 一种机械手定位机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手定位机构，其包括移动轨道以及设置在移动轨道上的移动台车；还包括定位装置以及夹紧件；定位装置包括定位底座、第一夹块以及第二夹块；定位底座整体呈U字形，第一夹块的两端、第二夹块的两端分别与定位底座铰接；移动台车还包括支撑板，移动台车设置有贯穿的让位槽。本实用新型可以使移动台车沿移动轨道的位置被定位，还可以保证移动台车沿移动轨道的定位的精度；可以使移动台车的顶端面没有凸起部分了，便于在移动台车的顶端面安装机械手的底座；可以避免移动台车移动将操作人员压伤，比较安全；对移动台车上的定位比较方便；可靠性、定位精度均较高。

Description

一种机械手定位机构

技术领域

本实用新型涉及一种机械手定位机构。

背景技术

随着科学技术的发展，机械手已经在汽车制造等制造业得到了广泛的应用。机械手的一种使用方式是，沿着产品生产线架设轨道，并在轨道上放置与机械手连接的台车，以便根据生产需求调整机械手所在的工序、提高机械手的利用率。

目前，在轨道上将机械手定位是通过卡箍等紧固件来实现，比较麻烦而且定位精度不高。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种机械手定位机构，可以使移动台车沿移动轨道的位置被定位，还可以保证移动台车沿移动轨道的定位的精度。

本实用新型采取的详细技术方案为：一种机械手定位机构，其包括移动轨道以及设置在移动轨道上的移动台车；还包括定位装置以及夹紧件；定位装置包括定位底座、第一夹块以及第二夹块；定位底座整体呈U字形，第一夹块的两端、第二夹块的两端分别与定位底座铰接；移动台车还包括支撑板，移动台车设置有贯穿的让位槽，支撑板贴合地穿过让位槽且与移动台车可拆卸地连接；定位底座设置在移动轨道内且与移动轨道固定连接；夹紧件包括卡入块，卡入块水平延伸地设置有限位凸起；卡入块向上延伸地设置有垫板，垫板与限位凸起垂直；第一夹块与第二夹块之间设置有夹缝；支撑板的厚度加上垫板的厚度等于夹缝的厚度；第一夹块设置有卡入槽，卡入块插入卡入槽使卡入块的底端抵持卡入槽，支撑板插入夹缝，支撑板的底端抵持限位凸起，第二夹块抵持支撑板。

进一步地，移动台车还包括安装螺栓，支撑板的顶端固定设置有安装板，移动台车设置有与让位槽联通的安装槽，安装板设置在安装槽内且低于安装板，安装螺栓穿过安装板与移动台车螺纹连接，从而使支撑板与移动台车可拆卸地连接。

可以使移动台车的顶端面没有凸起部分了，便于在移动台车的顶端面安装机械手W的底座；，可以避免移动台车移动将操作人员压伤，比较安全；对移动台车的定位比较方便。

优选地，卡入槽的断面、卡入块的断面均为直角梯形，且卡入槽、卡入块之间设置有安装间隙。

保证移动台车沿移动轨道的定位的精度。

优选地，第二夹块与限位凸起之间设置有卡紧间隙。

保证移动台车沿移动轨道的定位的精度。

优选地，夹紧件为磁性材料制成，第一夹块为磁吸材料制成，支撑板、第二夹块均为非磁吸材料制成。

夹紧件吸附在第一夹块上，可以防止夹紧件从第一夹块上掉落卡入夹缝、造成定位机构失效。

进一步地，定位底座向上延伸地设置有限位块，限位块分别抵持第一夹块、第二夹块，第一夹块与第二夹块分开时的卡入槽的底端面的宽度为分开宽B；分开宽B小于夹紧件的宽度。

可以防止第一夹块、第二夹块过分向外旋转、导致操作不便；还可以防止夹紧件吸附在第一夹块上，可以防止夹紧件从第一夹块上掉落卡入夹缝、造成定位机构失效。

优选地，定位装置、让位槽以及夹紧件数量相等且均为两个或者两个以上。

以使移动台车受力均匀、被支撑板支撑起来时可以保持平衡。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：1、可以使移动台车沿移动轨道的位置被定位，还可以保证移动台车沿移动轨道的定位的精度；2、可以使移动台车的顶端面没有凸起部分了，便于在移动台车的顶端面安装机械手的底座；可以避免移动台车移动将操作人员压伤，比较安全；对移动台车上的定位比较方便；3、可靠性、定位精度均较高。

附图说明

图1是本实用新型中的一种机械手定位机构的使用时简图。图1中，移动轨道1未画出；移动台车2的细节未画出；粗实线箭头表示移动台车2可沿移动轨道1移动的方向。

图2是本实用新型中的一种机械手定位机构的立体示意图。

图3是本实用新型中的一种机械手定位机构的立体分解示意图。

图4是定位装置3以及夹紧件4的立体分解示意图。

图5是本实用新型中的一种机械手定位机构的半剖示意图。图5中，支撑板23为卡紧状态。

图6是本实用新型中的一种机械手定位机构的半剖示意图。图6中，定位底座31增加设置限位块312；部分零件【即移动轨道1以及移动台车2的除支撑板23的零件】未画出；粗实线箭头表示支撑板23由松开状态变为卡紧状态时的移动方向。

移动轨道1；移动台车2；滚轮21；底座安装孔22；支撑板23；让位槽24；安装板25；安装螺栓251；安装槽252；定位装置3；定位底座31；安装耳311；限位块312；第一夹块32；卡入槽321；安装间隙322；第二夹块33；夹缝34；卡紧间隙341；安装间隙宽A；分开宽B；导向斜面35；夹紧件4；卡入块41；限位凸起42；垫板43；机械手W。

具体实施方式

下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案进行说明。

本实用新型的一种机械手定位机构，其包括移动轨道1以及设置在移动轨道1上的移动台车2。通常，移动轨道1为了两条平行的轨道，移动台车2设置有滚轮21以及底座安装孔22；滚轮21放置在移动轨道1上、使移动台车2可以在移动轨道1上滑动；螺栓等紧固件旋入底座安装孔22抵持机械手W的底座，从而使机械手W的底座与移动台车2固定连接、机械手W可以在移动轨道1上滑动。

本实用新型的一种机械手定位机构，还包括定位装置3以及夹紧件4；定位装置3包括定位底座31、第一夹块32以及第二夹块33；定位底座31整体呈U字形，第一夹块32的两端、第二夹块33的两端分别与定位底座31铰接【通过常规的销轴等实现铰接】。

移动台车2还包括支撑板23，移动台车2设置有贯穿的让位槽24，支撑板23贴合地穿过让位槽24且与移动台车2可拆卸地连接。比如，移动台车2还包括安装螺栓251，支撑板23的顶端固定设置有安装板25，移动台车2设置有与让位槽24联通的安装槽252，安装板25设置在安装槽252内且低于安装板25，安装螺栓251穿过安装板25与移动台车2螺纹连接，从而使支撑板23与移动台车2可拆卸地连接。上述结构可以使移动台车2的顶端面没有凸起部分了，便于在移动台车2的顶端面安装机械手W的底座；并且，使移动台车2定位时，操作人员无需趴在移动轨道1上对移动台车2的底部或者侧面操作，可以避免移动台车2移动将操作人员压伤，比较安全；只需在移动台车2的顶端装上安装螺栓251即可；对移动台车2的定位比较方便。

定位底座31设置在移动轨道1内且与移动轨道1固定连接。比如，定位底座31固定设置有安装耳311，螺丝钉等紧固件穿过安装耳311旋入移动轨道1，从而使定位底座31与移动轨道1固定连接。

夹紧件4包括卡入块41，卡入块41水平延伸地设置有限位凸起42；卡入块41向上延伸地设置有垫板43，垫板43与限位凸起42垂直。

第一夹块32与第二夹块33之间设置有夹缝34；支撑板23的厚度加上垫板43的厚度等于夹缝34的厚度。

第一夹块32设置有卡入槽321，卡入块41插入卡入槽321使卡入块41的底端抵持卡入槽321，支撑板23插入夹缝34，支撑板23的底端抵持限位凸起42，第二夹块33抵持支撑板23。

本实用新型的一种机械手定位机构的工作原理为：使用前，将支撑板23从移动台车2上拆卸下即可。

使用时，将移动台车2沿移动轨道1推动，直至让位槽24正对夹缝34【即让位槽24在水平面上的投影、完全位于夹缝34在水平面上的投影内，或者让位槽24在水平面上的投影、与夹缝34在水平面上的投影重合】，然后将支撑板23贴合地穿过让位槽24向下移动，使支撑板23的底端抵持限位凸起42以及第二夹块33、使夹紧件4以及第二夹块33均向内【即向夹缝34旋转】旋转，卡入块41的底端抵持卡入槽321使第一夹块32向内【即向夹缝34旋转】旋转，直至第一夹块32、第二夹块33将支撑板23以及垫板43夹紧，此时，第一夹块32、第二夹块33均无法继续向内【即向夹缝34旋转】旋转，支撑板23为卡紧状态，移动台车2沿移动轨道1的位置被定位。通常，支撑板23为卡紧状态时，移动台车2以及机械手W的重量均由支撑板23传递给限位凸起42【通过设定支撑板23的高度，使滚轮21仅接触或者远离移动轨道1】，限位凸起42收到的压力也大，使得第一夹块32、第二夹块33对支撑板23以及垫板43夹紧力也越大；定位效果越佳。

由上述可以看出，本实用新型的一种机械手定位机构，可以使移动台车2沿移动轨道1的位置被定位，另外，由于第一夹块32与夹紧件4之间可活动，第一夹块32、第二夹块33对支撑板23以及垫板43夹紧时，夹紧件4可以轻微地移动，保证第一夹块32与垫板43完全贴合、第二夹块33与支撑板23完全贴合，从而可以保证移动台车2沿移动轨道1的定位的精度。

通常，第一夹块32的顶端、第二夹块33的顶端均设置有导向斜面35。以便于插入支撑板23。

卡入槽321的断面、卡入块41的断面均为直角梯形，且卡入槽321、卡入块41之间设置有安装间隙322。通常，安装间隙322的宽度为安装间隙宽A，安装间隙宽A为二毫米。以使卡入块41在卡入槽321内有足够的活动空间，保证第一夹块32与垫板43完全贴合，保证移动台车2沿移动轨道1的定位的精度。

第二夹块33与限位凸起42之间设置有卡紧间隙341。安装间隙322通常为二到五毫米。以防止第二夹块33被限位凸起42抵持而无法与支撑板23完全贴合，从而可以保证移动台车2沿移动轨道1的定位的精度。

通常，夹紧件4为磁性材料【具备磁性的材料，比如磁铁等】制成，第一夹块32为磁吸材料【可以被磁铁等吸附的材料，比如铁、钢等】制成，支撑板23、第二夹块33均为非磁吸材料制成【比如，铜、铝等不被被磁铁等吸附的材料】。夹紧件4吸附在第一夹块32上，可以防止夹紧件4从第一夹块32上掉落卡入夹缝34、造成定位机构失效。

当然，作为另一种实施方式，定位底座31向上延伸地设置有限位块312，限位块312分别抵持第一夹块32、第二夹块33，第一夹块32与第二夹块33分开时的卡入槽321的底端面的宽度为分开宽B；分开宽B小于夹紧件4的宽度。可以防止第一夹块32、第二夹块33过分向外旋转【即向远离夹缝34的方向旋转、直至外壁被定位底座31抵持】、导致操作不便【定位操作时，需要先将第一夹块32、第二夹块33均向内旋转而导致操作不便】，还可以防止夹紧件4吸附在第一夹块32上，可以防止夹紧件4从第一夹块32上掉落卡入夹缝34、造成定位机构失效。

通常，定位装置3、让位槽24以及夹紧件4数量相等且均为两个或者两个以上。以使移动台车2受力均匀、被支撑板23支撑起来时可以保持平衡。

需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

以上的具体实施方式仅为本创作的较佳实施例，并不用以限制本创作，凡在本创作的精神及原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本创作的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机械手定位机构，其包括移动轨道(1)以及设置在移动轨道(1)上的移动台车(2)；其特征在于：

还包括定位装置(3)以及夹紧件(4)；定位装置(3)包括定位底座(31)、第一夹块(32)以及第二夹块(33)；定位底座(31)整体呈U字形，第一夹块(32)的两端、第二夹块(33)的两端分别与定位底座(31)铰接；移动台车(2)还包括支撑板(23)，移动台车(2)设置有贯穿的让位槽(24)，支撑板(23)贴合地穿过让位槽(24)且与移动台车(2)可拆卸地连接；定位底座(31)设置在移动轨道(1)内且与移动轨道(1)固定连接；夹紧件(4)包括卡入块(41)，卡入块(41)水平延伸地设置有限位凸起(42)；卡入块(41)向上延伸地设置有垫板(43)，垫板(43)与限位凸起(42)垂直；第一夹块(32)与第二夹块(33)之间设置有夹缝(34)；支撑板(23)的厚度加上垫板(43)的厚度等于夹缝(34)的厚度；第一夹块(32)设置有卡入槽(321)，卡入块(41)插入卡入槽(321)使卡入块(41)的底端抵持卡入槽(321)，支撑板(23)插入夹缝(34)，支撑板(23)的底端抵持限位凸起(42)，第二夹块(33)抵持支撑板(23)。

2.如权利要求1所述的一种机械手定位机构，其特征在于：移动台车(2)还包括安装螺栓(251)，支撑板(23)的顶端固定设置有安装板(25)，移动台车(2)设置有与让位槽(24)联通的安装槽(252)，安装板(25)设置在安装槽(252)内且低于安装板(25)，安装螺栓(251)穿过安装板(25)与移动台车(2)螺纹连接，从而使支撑板(23)与移动台车(2)可拆卸地连接。

3.如权利要求1所述的一种机械手定位机构，其特征在于：卡入槽(321)的断面、卡入块(41)的断面均为直角梯形，且卡入槽(321)、卡入块(41)之间设置有安装间隙(322)。

4.如权利要求1所述的一种机械手定位机构，其特征在于：第二夹块(33)与限位凸起(42)之间设置有卡紧间隙(341)。

5.如权利要求1所述的一种机械手定位机构，其特征在于：夹紧件(4)为磁性材料制成，第一夹块(32)为磁吸材料制成，支撑板(23)、第二夹块(33)均为非磁吸材料制成。

6.如权利要求1所述的一种机械手定位机构，其特征在于：定位底座(31)向上延伸地设置有限位块(312)，限位块(312)分别抵持第一夹块(32)、第二夹块(33)，第一夹块(32)与第二夹块(33)分开时的卡入槽(321)的底端面的宽度为分开宽B；分开宽B小于夹紧件(4)的宽度。

7.如权利要求1-6任一所述的一种机械手定位机构，其特征在于：定位装置(3)、让位槽(24)以及夹紧件(4)数量相等且均为两个或者两个以上。