CN208514507U - 一种夹持机构联动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种夹持机构联动装置，属于机械手技术领域。夹持机构包括上夹臂和下夹臂，上夹臂由并排设置的静长臂以及动长臂构成，下夹臂由并排设置的静短臂以及动短臂构成，连接支架为双排型钢结构，其左右两侧的前、后端的上表面均设有短导轨，气缸的缸体通过固定支架与连接支架的后端外侧水平固定，气缸的活塞杆端通过连接件与位于最后的一支动长臂的尾端固定；四支静长臂通过螺栓等距离与连接支架上表面固定，动长臂下表面设有与短导轨配合的滑块；上夹臂与下夹臂之间通过夹臂连接杆固定连接，上夹臂的四支动长臂通过横连接杆固定连接构成联动机构。用于夹持杆状物件。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手技术领域。
背景技术
抓取机构在现代工业制造、日常生活当中是十分常见的机械结构之一。为了进行物体的抓取，普通的抓取机构往往采用多执行器依次对应的形式，即在每个抓取的机构上都配备一个执行器，以此来实现物体的抓取。但是现有实现抓取的机构往往通过每个执行器驱动单个机械结构实现单一抓取动作的形式，而这样形式的抓取在执行一些需要抓取机构数量较多、相似性较大、关联较紧密的抓取动作时，必须在每个抓取机构上均配备一个执行器。这样的形式会使抓取机构配备较多执行器，并且执行器往往需要连接电路气路来实现执行器的工作，如此使得抓取机构整齐显得笨重复杂，并且造成能源资源的浪费。为此，若能够实现只依靠单一执行器便能带动多个抓取机构联动作用，便可大大简化多抓取动作机构的复杂程度。
现有技术通过气缸进气，带动气缸杆伸出，气缸杆伸出的同时带动驱动板向外伸出，进一步地，驱动板带动连杆一端向伸出方向运动，同时，连杆另一端带动夹臂围绕固定点逆时针转动，实现夹臂张开；气缸出气，带动气缸杆向内收缩，气缸杆收缩的同时带动驱动板向内收缩，进一步地，驱动板带动连杆一端向收缩方向运动，同时，连杆另一端带动夹臂围绕固定点顺时针转动，实现手爪闭合以此抓取物品。
现有抓取结构采用单执行器对应单个抓取机构的形式。这样的抓取形式在面对需要多个抓取机构同时抓取的情况时往往要配备相应数量的执行器(类似于气缸、电机等)来带动抓取机构。这样会使得抓取机构不仅需要配备相对应数量的执行器，并且需要配备与执行器相对应的电路、气路等辅助线路来实现执行器的工作。因此，当需要实现多个抓取动作时，现有的抓取机构会显得笨重、移动不便、占用过多资源、结构线路较复杂、成本较高等问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种夹持机构联动装置，它能有效地解决单一执行器实现多爪联动的问题。
本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种夹持机构联动装置，包括气缸、联动机构、夹持机构，夹持机构包括上夹臂和下夹臂，上夹臂由并排设置的静长臂以及动长臂构成，下夹臂由并排设置的静短臂以及动短臂构成，连接支架为双排型钢结构，其左右两侧的前、后端的上表面均设有短导轨，气缸的缸体通过固定支架与连接支架的后端外侧水平固定，气缸的活塞杆端通过连接件与位于最后的一支动长臂的尾端固定；四支静长臂通过螺栓等距离与连接支架上表面固定，动长臂下表面设有与短导轨配合的滑块；上夹臂与下夹臂之间通过夹臂连接杆固定连接，上夹臂的四支动长臂通过横连接杆固定连接构成联动机构。
所述连接支架上表面的导轨通过滑块与前、后两端的动长臂相连接。
与现有技术相比的优点和效果：
本发明通过使用连杆将多爪机构连接起来，使其能用单个执行器驱动多个爪子同时进行相同的夹持运动。此技术方案优点在于能够节省工业中执行器的使用，而单纯地要依靠机械结构来传递执行器的运动以此带动夹持机构的运动，从而使机构控制起来更方便，生产时成本降低。并且不需要配备过多的执行器，减少对资源的占用。同时连接装置也简单易于制作、使用与更换。机械结构较简洁，不必考虑复杂电路、气路、油路等执行器辅助驱动装置的连接，使用方便。
附图说明
图1为本实用新型整体效果图
图2为本实用新型气缸连接单臂示意图
图3为本实用新型整体连接示意图
图4为本实用新型动臂与连接支架结构图
图5为本实用新型静臂与连接支架结构图
图6为本实用新型气缸的固定支架和连接件结构图
具体实施方式
下面通过附图对本实用新型做进一步描述：一种夹持机构联动装置，包括气缸10、联动机构、夹持机构，夹持机构包括上夹臂和下夹臂，上夹臂由并排设置的静长臂5以及动长臂7构成，下夹臂由并排设置的静短臂6以及动短臂8构成，连接支架3为双排型钢结构，其左右两侧的前、后端的上表面均设有短导轨1，气缸10的缸体通过固定支架9与连接支架3的后端外侧水平固定，气缸10的活塞杆端通过连接件12与位于最后的一支动长臂7的尾端固定；四支静长臂5通过螺栓等距离与连接支架3上表面固定，动长臂7下表面设有与短导轨1配合的滑块2；上夹臂与下夹臂之间通过夹臂连接杆4固定连接，上夹臂的四支动长臂7通过横连接杆11固定连接构成联动机构。
所述连接支架3上表面的导轨1通过滑块2与前、后两端的动长臂7相连接。上夹臂由静长臂5以及动长臂7组成，下夹臂由静短臂6以及动短臂8组成。上、下夹臂之间间通过夹臂连接杆4固定连接。在运动过程当中，动长臂7通过夹臂连接杆4与动短臂8构成整体一起运动，静长臂5通过夹臂连接杆4与静短臂6构成整体保持静态。动长臂7通过横连接杆11连接，最前端与最后端的动长臂7通过滑块2以及短导轨1与底部的连接支架3相连接。静长臂5为夹臂静态部分，每隔相同的距离固接在支架3上。本夹持机构联动装置的执行器为气缸10，执行器通过固定支架9固定在连接支架3的后端，连接件12一端固定在气缸活塞杆端部，另一端与位于最后的一支动长臂7相连接。
Claims (2)
1.一种夹持机构联动装置，包括气缸(10)、联动机构、夹持机构，其特征在于：夹持机构包括上夹臂和下夹臂，上夹臂由并排设置的静长臂(5)以及动长臂(7)构成，下夹臂由并排设置的静短臂(6)以及动短臂(8)构成，连接支架(3)为双排型钢结构，其左右两侧的前、后端的上表面均设有短导轨(1)，气缸(10)的缸体通过固定支架(9)与连接支架(3)的后端外侧水平固定，气缸(10)的活塞杆端通过连接件(12)与位于最后的一支动长臂(7)的尾端固定；四支静长臂(5)通过螺栓等距离与连接支架(3)上表面固定，动长臂(7)下表面设有与短导轨(1)配合的滑块(2)；上夹臂与下夹臂之间通过夹臂连接杆(4)固定连接，上夹臂的四支动长臂(7)通过横连接杆(11)固定连接构成联动机构。
2.根据权利要求1所述的一种夹持机构联动装置，其特征在于：所述连接支架(3)上表面的导轨(1)通过滑块(2)与前、后两端的动长臂(7)相连接。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201820997683.6U CN208514507U (zh) | 2018-06-27 | 2018-06-27 | 一种夹持机构联动装置 |
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| CN201820997683.6U CN208514507U (zh) | 2018-06-27 | 2018-06-27 | 一种夹持机构联动装置 |
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| CN208514507U true CN208514507U (zh) | 2019-02-19 |
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| CN (1) | CN208514507U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110421802A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-08 | 佳悦自动化科技(深圳)有限公司 | 一种注塑机多模异形产品下料夹具 |
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2018
- 2018-06-27 CN CN201820997683.6U patent/CN208514507U/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN110421802A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-08 | 佳悦自动化科技(深圳)有限公司 | 一种注塑机多模异形产品下料夹具 |
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