CN208511462U - 一种用于帮扶机器人的底盘 - Google Patents

Abstract

一种用于帮扶机器人的底盘，它涉及一种机器人，本实用新型以解决常用的助行设备功能单一，移动不灵活以及行驶时出现颠簸的问题。本实用新型底盘架前后侧各设置有两个麦克纳姆轮，底盘架的底部铰接有支杆，支杆的一端部与减震器铰接，减震器与底盘架铰接，麦克纳姆轮设置在支杆上；脚踏机构包括承重板、两对脚部固定托和两个挂板，两个挂板固接在承重板上且与底盘架挂接在一起，两对脚部固定托并列固接在承重板上。本实用新型转向灵活，在不平的路面行驶平稳。本实用新型适用于助行康复设备。

Description

一种用于帮扶机器人的底盘

技术领域

本实用新型涉及一种底盘，具体涉及一种用于帮扶机器人的底盘。

背景技术

目前市面上出现的助行康复设备，功能单一，只能进行日常生活或康复训练，移动不灵活，在狭小空间不能移动，在行驶的过程中路况不好还会出现颠簸的情况。

实用新型内容

本实用新型为了解决常用的助行设备功能单一、移动不灵活以及行驶时出现颠簸的问题，而提供一种用于帮扶机器人的底盘。

本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：

它包括底盘架和脚踏机构，底盘架前后侧各设置有两个麦克纳姆轮，底盘架的底部铰接有支杆，支杆的一端部与减震器铰接，减震器与底盘架铰接，麦克纳姆轮设置在支杆上；脚踏机构包括承重板、两对脚部固定托和两个挂板，两个挂板固接在承重板上且与底盘架挂接在一起，两对脚部固定托并列固接在承重板上。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

一、本实用新型采用麦克纳姆轮实现八方向的自由行走以及原地转圈，方便使用者在不开阔的小空间操作行走。

二、增设减震器使车在不平整的路面前行不会有较大的震动，增加了使用者的舒适度，同时也增加了麦克纳姆轮对不平整路面的适应性。

三、脚踏机构可拆卸，脚踏机构安装上时，双腿放在承重板上，底盘带人行走，解决使用者日常行走问题，脚踏机构拆卸时，使用者双腿着地，可进行康复训练，达到训练日常两不误。

四、本实用新型可以应用到其它助行康复设备中。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构图；

图2是本实用新型的主视图；

图3是图2的俯视图；

图4是图2的左视图；

图5是本实用新型的爆炸视图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1～图5来说明本实施方式，本实施方式包括底盘架1和脚踏机构2，

底盘架1前后两侧各设置有两个麦克纳姆轮7，底盘架1的底部铰接有支杆3，支杆3的一端部与减震器4铰接，减震器4与底盘架1铰接，麦克纳姆轮7设置在支杆3上；

脚踏机构2包括承重板2-1、两对脚部固定托2-2和两个挂板2-3，

两个挂板2-3固接在承重板2-1上且与底盘架1挂接在一起，两对脚部固定托2-2并列固接在承重板2-1的底部上表面。

优选地，减震器选用市面上自行车减震器，型号为10号300磅的产品。

具体实施方式二：结合图1和图5来说明本实施方式，本实施方式底盘架1包括两个长杆1-1和两个横梁1-2，

两个横梁1-2的两端固接有并排布置的两个长杆1-1，每个长杆1-1的一端底部固接有连接板，麦克纳姆轮7通过螺钉与所述连接板连接，每个长杆1-1的另一端底部铰接有一个支杆3。每个长杆1-1上设有可供二次开发的连接孔。

两个横梁1-2的下方设置有控制托板5，控制系统设置在控制托板5上，两个横梁1-2 上设有支座6。

优选地，支座6为铰接座。

优选地，支座6包括底板6-2和两个对称的连接板6-1，两个对称的连接板6-1固接在底板6-2上。

本实施方式便于以后在功能上进行二次开发，充分合理的利用空间，结构紧凑。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图1和图5来说明本实施方式，本实施方式控制托板5包括槽形板5-1、挡板5-3和两个固定杆5-2，两个固定杆5-2分别固接在槽形板5-1的两侧和底盘架1的横梁1-2的底部，挡板5-3为端部设有两个座耳的板，且挡板5-3通过座耳固接在两个固定杆5-2上。

控制系统和电池设置在槽形板5-1上。

其它组成和连接关系与具体实施方式二相同。

具体实施方式四：结合图1和图5来说明本实施方式，本实施方式支杆3的数量为 2或4个。本实施方式可以根据路面的状况不同，增设不同数量的减震器4来改善底盘架 1的震动。其它组成和连接关系与具体实施方式三相同。

具体实施方式五：结合图5来说明本实施方式，本实施方式麦克纳姆轮7内部设置有轮毂式电机。本实施方式可以节省底盘1/3的空间，使底盘A结构更加紧凑。其它组成和连接关系与具体实施方式三相同。

具体实施方式六：结合图1来说明本实施方式，本实施方式两对脚部固定托2-2中相邻的两个脚部固定托2-2通过T型板2-4固接在一起，T型板2-4设有长孔，T型板2-4 通过穿过长孔的螺钉固接在承重板2-1上且能前后移动。本实施方式适应不同人脚的大小。其它组成和连接关系与具体实施方式四相同。

具体实施方式七：结合图1来说明本实施方式，本实施方式两对脚部固定托2-2为圆弧形板。其它组成和连接关系与具体实施方式五相同。

具体实施方式八：结合图1和图5来说明本实施方式，本实施方式挂板2-3为槽形或L型挂板，挂板2-3挂接在底盘架1的两个长杆1-1上并通过旋紧器8紧固,旋紧器8 为一端设有把手的螺杆。其它组成和连接关系与具体实施方式六相同。

具体实施方式九：结合图1和图5来说明本实施方式，本实施方式承重板2-1的截面为槽形，两对脚部固定托2-2固接在承重板2-1的底部上表面上，两个挂板2-3固接在承重板2-1的侧板上。其它组成和连接关系与具体实施方式七相同。

Claims (9)

1.一种用于帮扶机器人的底盘，其特征在于：它包括底盘架(1)和脚踏机构(2)，

底盘架(1)前后侧各设置有两个麦克纳姆轮(7)，底盘架(1)的底部铰接有支杆(3)，支杆(3)的一端部与减震器(4)铰接，减震器(4)与底盘架(1)铰接，麦克纳姆轮(7)设置在支杆(3)上；

脚踏机构(2)包括承重板(2-1)、两对脚部固定托(2-2)和两个挂板(2-3)，

两个挂板(2-3)固接在承重板(2-1)上且与底盘架(1)挂接在一起，两对脚部固定托(2-2)并列固接在承重板(2-1)上。

2.根据权利要求1所述的一种用于帮扶机器人的底盘，其特征在于：底盘架(1)包括两个长杆(1-1)和两个横梁(1-2)，

两个横梁(1-2)的两端固接有并排布置的两个长杆(1-1)，每个长杆(1-1)的一端底部固接有连接板，麦克纳姆轮(7)通过螺钉与所述连接板连接，每个长杆(1-1)的另一端底部铰接有一个支杆(3)，

两个横梁(1-2)的上方固接有支座(6)，支座(6)包括底板(6-2)和两个对称的连接板(6-1)，两个对称的连接板(6-1)固接在底板(6-2)上，

两个横梁(1-2)的下方固接有控制托板(5)。

3.根据权利要求2所述的一种用于帮扶机器人的底盘，其特征在于：控制托板(5)包括槽形板(5-1)、挡板(5-3)和两个固定杆(5-2)，两个固定杆(5-2)分别固接在槽形板(5-1)的两侧和底盘架(1)的横梁(1-2)的底部，挡板(5-3)为端部设有两个座耳的板，且挡板(5-3)通过座耳固接在两个固定杆(5-2)上。

4.根据权利要求3所述的一种用于帮扶机器人的底盘，其特征在于：支杆(3)的数量为2或4个。

5.根据权利要求4所述的一种用于帮扶机器人的底盘，其特征在于：麦克纳姆轮(7)内部设置有轮毂电机。

6.根据权利要求5所述的一种用于帮扶机器人的底盘，其特征在于：两对脚部固定托(2-2)中相邻的两个脚部固定托(2-2)通过T型板(2-4)固接在一起，T型板(2-4)设有长孔，T型板(2-4)通过穿过长孔的螺钉固接在承重板(2-1)上且能前后移动。

7.根据权利要求6所述的一种用于帮扶机器人的底盘，其特征在于：两对脚部固定托(2-2)为圆弧形板。

8.根据权利要求7所述的一种用于帮扶机器人的底盘，其特征在于：挂板(2-3)为槽形或L型挂板，挂板(2-3)挂接在底盘架(1)的两个长杆(1-1)上并通过旋紧器(8) 紧固,旋紧器(8)为一端设有把手的螺杆。

9.根据权利要求8所述的一种用于帮扶机器人的底盘，其特征在于：承重板(2-1)的截面为槽形，两对脚部固定托(2-2)固接在承重板(2-1)的底部上表面上，两个挂板(2-3)固接在承重板(2-1)的侧板上。