CN208499724U - 一种墨盒搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种墨盒搬运机械手，涉及墨盒加工领域。包括底板，所述底板上设有用于抓取墨盒组件的墨盒抓手和用于驱动所述墨盒抓手移动的驱动组件；所述墨盒抓手包括设置在所述驱动组件上并跟随所述驱动组件移动的固定板，所述固定板上设有至少两个用于墨盒组件插接的插接杆，所述插接杆水平设置在所述固定板上。增加了机械手抓取墨盒组件的稳定性，减小了墨盒的壳体与盖体的相对位置发生相对滑移的可能，增加了墨盒加工时的精度。

Description

一种墨盒搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及墨盒加工领域，尤指一种墨盒搬运机械手。

背景技术

现代墨盒主要指的是喷墨打印机中用来存储打印墨水，并最终完成打印的部件。墨盒的加工工序均采用自动化的加工方式，现代的墨盒主要由壳体、盖体及内部的海绵组成，在海绵装入壳体后，自动化产线需要将盖体盖在壳体上，完成墨盒的组装。

墨盒组装完成后，需要对组装完成的墨盒进行点胶工艺，完成墨盒的固定，但在墨盒点胶完成之后，需要进行静置环节，即将墨盒组件放置在用于墨盒静置的框架上，因此，墨盒组件系统通过机械手放置在框架上。

目前，现有的机械手均直接抓取墨盒组件，机械手抓取墨盒组件后，墨盒组件内的墨盒易于晃动，墨盒的稳定性较低，墨盒的壳体与盖体的相对位置容易发生相对滑移，降低了墨盒加工时的精度。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种墨盒搬运机械手，增加了机械手抓取墨盒组件的稳定性，减小了墨盒的壳体与盖体的相对位置发生相对滑移的可能，增加了墨盒加工时的精度。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种墨盒搬运机械手，包括底板，所述底板上设有用于抓取墨盒组件的墨盒抓手和用于驱动所述墨盒抓手移动的驱动组件；所述墨盒抓手包括设置在所述驱动组件上并跟随所述驱动组件移动的固定板，所述固定板上设有至少两个用于墨盒组件插接的插接杆，所述插接杆水平设置在所述固定板上。

本实施例中，插接杆能够插接在墨盒组件的插槽内，完成了搬运机械手初步抓取墨盒组件；由于插接杆水平设置在静置板上，因此，插接杆能够在竖直方向上对墨盒组件进行限位，减小了墨盒组件掉落的可能；通过至少两个插接杆的设置，同一个墨盒组件上能够插接多个插接杆，进一步减小了墨盒组件围绕插接杆轴线转动的可能，增加了机械手抓取墨盒组件的稳定性，减小了墨盒的壳体与盖体的相对位置发生相对滑移的可能，增加了墨盒加工时的精度。

进一步，所述插接杆包括用于嵌设在墨盒组件内的嵌设部，所述嵌设部靠近固定板的一侧设有限位部，所述限位部的半径大于所述嵌设部的半径；所述嵌设部远离固定板的一侧设有导向部，所述导向部为圆锥状，且所述导向部的底面部分设置在所述嵌设部上。

本实施例中，限位部的设置，减小了驱动组件继续驱动插接杆沿其轴线方向运动，减小了墨盒组件冲击在固定板上的可能，实现了墨盒组件的位置的限定；导向部的设置，便于插接杆插接在墨盒组件上，实现了插接杆位置的导向。

进一步，所述插接杆穿设在所述固定板上，并沿其轴线方向滑移连接在所述固定板上；多个所述插接杆通过连接板连接，所述固定板上还设有第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述连接板沿插接杆的轴线方向移动。

本实施例中，在驱动组件未更改固定板的位置时，第二驱动装置能够驱动插接杆沿其轴线方向运动，实现了插接杆位置的更改，完成了墨盒抓手对墨盒组件的抓取作用，无需驱动组件的参与即可实现墨盒组件的抓取，便于墨盒组件的抓取。

进一步，所述固定板上还设有套设在所述插接杆上的轴套，所述轴套的内径与所述插接杆的直径相同。

本实施例中，轴套的设置，进一步增加了固定板与插接杆之间的约束，减小了插接杆在固定板上运动过程中晃动的可能，增加了插接杆在运动过程中的稳定性。

进一步，所述墨盒抓手还包括用于扣在墨盒组件上的锁扣块，所述固定板上还设有用于驱动所述锁扣块靠近或远离所述插接杆的第一驱动装置，所述锁扣块设置在所述第一驱动装置上。

本实施例中，在机械手上插接杆插接在墨盒组件上，完成墨盒组件的初步抓取后，锁扣块能够通过第一驱动装置向靠近插接杆的一侧运动，直至锁扣块扣在墨盒组件上，完成了墨盒组件的固定，进一步增加了机械手抓取墨盒组件的稳定性，减小了墨盒的壳体与盖体的相对位置发生相对滑移的可能，增加了墨盒加工时的精度。

进一步，所述锁扣块包括设置在所述第一驱动装置上的侧挡板，所述侧挡板远离所述插接杆的一端设有上挡板，所述上挡板的远离侧挡板的一端还设有若干个限位块。

本实施例中，驱动组件在驱动墨盒抓手初步抓取墨盒组件时，侧挡板能够直接抵接在墨盒组件上，实现了锁扣块的初步定位，并在第一驱动装置驱动锁扣块向插接杆的方向运动过程中，锁扣块的侧挡板能够持续抵接在墨盒组件上，直至上挡板能够抵接在墨盒组件上，若干个限位块与侧挡板能够实现插接杆轴线方向上的限位，减小了墨盒组件在插接杆轴线方向上晃动的可能，增加了机械手抓取墨盒组件的稳定性。

进一步，所述驱动组件上设有辅助板，所述驱动组件还用于驱动所述辅助板沿垂直于所述插接杆轴线的方向运动；所述辅助板上设有用于抵接在墨盒组件上的抵接块，所述辅助板上还设有第三驱动装置，所述第三驱动装置用于驱动所述抵接块沿靠近或远离插接杆的方向运动。

本实施例中，在墨盒抓手初步完成墨盒组件的抓取，并复位之后，第三驱动装置能够驱动抵接块向靠近插接杆的方向运动，直至抵接块抵接在墨盒组件上，减小了墨盒组件晃动的可能，增加了机械手抓取墨盒组件的稳定性。

进一步，所述辅助板上还设有两个用于抵接在墨盒组件上的按压板，所述辅助板上还设有用于驱动两个所述按压板相互靠近或远离的第四驱动装置；所述按压板的运动方向垂直于所述抵接块的运动方向，且所述按压板的运动方向垂直于所述插接杆的轴线方向。

本实施例中，按压板的设置进一步减小了墨盒组件晃动的可能，同时在墨盒组件内存在弹簧机构时，墨盒组件能够压紧墨盒组件内的弹簧，将墨盒从墨盒组件内脱离。

进一步，所述底板上还开设有用于墨盒组件穿过的卸料槽。

本实施例中，卸料槽的开设，使得墨盒组件在移除墨盒之后，墨盒组件能够直接通过卸料槽脱离机械手，优化了墨盒组件的脱离步骤，增加了机械手的运行效率。

进一步，所述辅助板上还设有用于感应墨盒组件的感应装置。

本实施例中，感应装置在感应到墨盒组件后，驱动组件和对应的驱动装置才开始执行对应的步骤，减小了机械手错误动作的可能，增加了机械手的可靠性。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种墨盒搬运机械手具有以下有益效果：

1、通过至少两个插接杆的设置，同一个墨盒组件上能够插接多个插接杆，进一步减小了墨盒组件围绕插接杆轴线转动的可能，增加了机械手抓取墨盒组件的稳定性，减小了墨盒的壳体与盖体的相对位置发生相对滑移的可能，增加了墨盒加工时的精度。

2、第二驱动装置能够驱动插接杆沿其轴线方向运动，实现了插接杆位置的更改，完成了墨盒抓手对墨盒组件的抓取作用，无需驱动组件的参与即可实现墨盒组件的抓取，便于墨盒组件的抓取。

3、锁扣块的设置进一步增加了机械手抓取墨盒组件的稳定性，减小了墨盒的壳体与盖体的相对位置发生相对滑移的可能，增加了墨盒加工时的精度。

4、第三驱动装置能够驱动抵接块向靠近插接杆的方向运动，直至抵接块抵接在墨盒组件上，减小了墨盒组件晃动的可能，增加了机械手抓取墨盒组件的稳定性。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种墨盒搬运机械手的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本实用新型一种墨盒搬运机械手的结构示意图；

图2是图1的A处放大图；

图3是本实用新型另一种墨盒搬运机械手中墨盒抓手的结构示意图；

图4是本实用新型又一种墨盒搬运机械手和墨盒组件的装配示意图；

图5是图4的B处放大图；

图6是本实用新型再一种墨盒搬运机械手中辅助板后侧的结构示意图。

附图标号说明：10.滑移轨道，11.底板，12.墨盒组件，13.驱动组件，14.卸料槽，20.固定板，21.插接杆，211.嵌设部，212.限位部，213.导向部，22.连接板，23.第二驱动装置，24.轴套，25.锁扣块，251.侧挡板，252.上挡板，253.限位块，26.第一驱动装置，27.穿过孔，28.锁扣板，30.辅助板，31.抵接块，32.第三驱动装置，33.按压板，34.第四驱动装置，35.感应装置。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

根据本实用新型提供的一种实施例，如图1和图2所示，一种墨盒搬运机械手，两个水平方向的滑移轨道10，两个滑移轨道10平行设置，墨盒搬运机械手包括设置在两个滑移轨道10上的底板11，底板11上设有用于抓取墨盒组件的墨盒抓手，底板11上还设有用于驱动墨盒抓手移动的驱动组件13，驱动组件13驱动墨盒抓手上升或前后滑移，驱动组件13还驱动底板11沿轨道的长度方向滑移，以实现墨盒抓手的左右滑移，最终实现墨盒抓手三个自由度的更改。

墨盒抓手包括设置在驱动组件13上，并跟随驱动组件13运动的固定板20，固定板20上设有至少两个用于墨盒组件插接的插接杆21，插接杆21设置在固定板20的前侧，插接杆21水平设置在固定板20上，两个插接杆21的轴线平行。本实施例中选取为两个插接杆21。

驱动组件13能够驱动固定板20向前运动，继而带动插接杆21向前运动，插接杆21能够插接在墨盒组件的插槽内，完成了搬运机械手初步抓取墨盒组件。

在抓取墨盒组件后，驱动组件13向上提升墨盒组件，墨盒组件即可悬挂在插接杆21上，插接杆21能够在竖直方向上对墨盒组件进行限位，减小了墨盒组件掉落的可能；优选地，插接杆21与墨盒组件上的插槽紧密配合，驱动组件13无需提升墨盒组件即可直接后侧运动，取出墨盒组件，墨盒组件的取用较为方便。

通过至少两个插接杆21的设置，同一个墨盒组件上能够插接多个插接杆21，进一步减小了墨盒组件围绕插接杆21轴线转动的可能，增加了机械手抓取墨盒组件的稳定性，减小了墨盒的壳体与盖体的相对位置发生相对滑移的可能，增加了墨盒加工时的精度。

优选地，插接杆21包括用于嵌设在墨盒组件内的嵌设部211，嵌设部211为圆柱状；嵌设部211靠近固定板20的一侧，即嵌设部211的后侧设有限位部212，限位部212的半径大于嵌设部211的半径；嵌设部211远离固定板20的一侧，即嵌设部211的前侧设有导向部213，导向部213为圆锥状，且导向部213的底面部分设置在嵌设部211上，即导向部213的尖端朝向前侧。

当前状态下的插接杆21，限位部212能够对对墨盒组件限位，减小了墨盒组件冲击在固定板20上的可能，实现了墨盒组件的位置的限定；导向部213的设置，便于插接杆21插接在墨盒组件上，实现了插接杆21位置的导向。

根据本实用新型提供的另一种实施例，如图3所示，一种墨盒搬运机械手，本实施例与第一种实施例的区别在于插接杆21与固定板20的连接结构。

在第一种实施例的基础上，插接杆21穿设在固定板20上，并沿其轴线方向滑移连接在固定板20上，即插接杆21能够前后滑移；多个插接杆21通过连接板22连接，即两个插接杆21的后端能够通过连接板22连接；固定板20上还设有第二驱动装置23，第二驱动装置23用于驱动连接板22沿插接杆21的轴线方向移动，第二驱动装置23设置在连接板22与固定板20之间。

本实施例中，第二驱动装置23主要指气缸油缸等直线运动元件。由于之前需要通过驱动组件13来带动插接杆21的前后滑移，滑移过程中，驱动组件13滑移时的精度较低，不利于插接杆21稳定插接在墨盒组件内。通过第二驱动装置23的设置，在驱动组件13未更改固定板20的位置时，第二驱动装置23能够驱动插接杆21沿其轴线方向运动，插接杆21能够沿其轴线方向运动，插接在墨盒组件内，实现了插接杆21位置的更改，完成了墨盒抓手对墨盒组件12的抓取作用，无需驱动组件13的参与即可实现墨盒组件的抓取，便于墨盒组件的抓取。且第二驱动装置23也能够选取精度较高的装置，进一步增加了插接杆21沿其轴线方向运动时的精度。

优选的，固定板20上还设有套设在插接杆21上的轴套24，轴套24的内径与插接杆21的直径相同。轴套24设置在固定板20的前侧或后侧均可，轴套24的设置，进一步增加了固定板20与插接杆21之间的约束，减小了插接杆21在固定板20上运动过程中晃动的可能，增加了插接杆21在运动过程中的稳定性。

根据本实用新型提供的又一种实施例，如图4和图5所示，一种墨盒搬运机械手，本实施例与第二种实施例的区别在于锁扣块25的添加。

在第二种实施例的基础上，墨盒抓手还包括用于扣在墨盒组件12上端的锁扣块25，固定板20上还设有用于驱动锁扣块25靠近或远离所述插接杆21的第一驱动装置26，锁扣块25设置在所述第一驱动装置26上。

在本实施例中，第一驱动装置26主要指气缸油缸等直线运动元件。优选地，锁扣块25与第一驱动装置26之间设有锁扣板28，便于锁扣块25固定在第一驱动装置26上。

在机械手上的插接杆21插接在墨盒组件12上，完成墨盒组件12的初步抓取后，锁扣块25能够通过第一驱动装置26向靠近插接杆21的一侧运动，即锁扣块25能够向墨盒组件12运动，直至锁扣块25扣在墨盒组件12上，完成了墨盒组件12的固定，进一步增加了机械手抓取墨盒组件12的稳定性，减小了墨盒的壳体与盖体的相对位置发生相对滑移的可能，增加了墨盒加工时的精度。

更具体地，锁扣块25包括设置在第一驱动装置26上的侧挡板251，侧挡板251远离插接杆21的一端设有上挡板252，上挡板252的远离侧挡板251的一端还设有若干个限位块253，在本实施例中，限位块253选取为两个，且分布在上挡板252前端的左右两侧。优选地，限位块253与侧挡板251之间的距离等于或略小于墨盒组件12的厚度，墨盒组件12能够紧密卡接在限位块253内。

驱动组件13在驱动墨盒抓手初步抓取墨盒组件12时，侧挡板251能够直接抵接在墨盒组件12上，实现了锁扣块25的初步定位，并在第一驱动装置26驱动锁扣块25向插接杆21的方向运动过程中，锁扣块25的侧挡板251能够持续抵接在墨盒组件12上，直至上挡板252能够抵接在墨盒组件12上，若干个限位块253与侧挡板251能够实现插接杆21轴线方向上的限位，减小了墨盒组件12在插接杆21轴线方向上晃动的可能，即墨盒组件12难以前后晃动，增加了机械手抓取墨盒组件12的稳定性。

根据本实用新型提供的再一种实施例，如图4至图6所示，一种墨盒搬运机械手，本实施例与第三种实施例的区别在于辅助板30的添加。

在第三种实施例的基础上，驱动组件13上设有辅助板30，辅助板30竖直设置，驱动组件13还用于驱动辅助板30沿垂直于所述插接杆21轴线的方向运动，即驱动组件13能够同时带动辅助板30与固定板20上升与左右运动，但驱动组件13能够带动固定板20前后移动，但不能够带动辅助板30前后运动。

辅助板30上设有用于抵接在墨盒组件12上的抵接块31，优选地，抵接块31为圆柱状；辅助板30上还设有第三驱动装置32，第三驱动装置32用于驱动所述抵接块31沿靠近或远离插接杆21的方向运动。本实施例中，第三驱动组件13主要指气缸油缸等直线运动元件。

在墨盒抓手初步完成墨盒组件12的抓取，并复位之后，第三驱动装置32能够驱动抵接块31向靠近插接杆21的方向运动，即抵接块31能够向墨盒组件12移动，直至抵接块31抵接在墨盒组件12上，实现了在锁扣块25未扣在墨盒组件12上时，减小了墨盒组件12晃动的可能，增加了机械手抓取墨盒组件12的稳定性。

而当需要将墨盒组件12脱离锁扣块25时，在插接杆21收回后，即插接杆21脱离墨盒组件12后，第三驱动装置32能够继续向下运动，将墨盒组件12顶出锁扣块25，完成墨盒组件12脱离机械手的动作。优选地，上挡板252的中心开设有用于的抵接块31穿过的穿过孔27，减小了墨盒组件12在从锁扣块25落下时偏转的可能。

根据上述实施例的改进，本实施例中，辅助板30上还设有两个用于抵接在墨盒组件12上的按压板33，按压板33优选地设置在辅助板30的左右两端，且在墨盒组件12安装后，按压板33位于墨盒组件12的左右两侧。辅助板30上还设有用于驱动两个按压板33相互靠近或远离的第四驱动装置34，第四驱动组件13主要指气缸油缸等直线运动元件。按压板33的运动方向垂直于抵接块31的运动方向，且按压板33的运动方向垂直于插接杆21的轴线方向，即第一驱动装置26能够驱动按压板33左右运动。

按压板33的设置能够对墨盒组件12的左右方向进行限位，进一步减小了墨盒组件12晃动的可能，减小了墨盒组件12左右晃动的可能。

在墨盒组件12的上端存在弹簧机构时，设置在上端的按压板33能够按压弹簧机构，将墨盒从墨盒组件12内脱离，并在墨盒脱离后，第三驱动装置32能够再将脱离墨盒后的墨盒组件12从机械手内分离。

优选地，底板11上还开设有用于墨盒组件12穿过的卸料槽14，通过卸料槽14的开设，使得墨盒组件12在移除墨盒之后，墨盒组件12能够直接通过卸料槽14脱离机械手，优化了墨盒组件12的脱离步骤，增加了机械手的运行效率。

优选地，辅助板30上还设有用于感应墨盒组件12的感应装置，感应装置在感应到墨盒组件12后，驱动组件13和对应的驱动装置才开始执行对应的步骤，减小了机械手错误动作的可能，增加了机械手的可靠性。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种墨盒搬运机械手，其特征在于，包括底板，所述底板上设有用于抓取墨盒组件的墨盒抓手和用于驱动所述墨盒抓手移动的驱动组件；

所述墨盒抓手包括设置在所述驱动组件上并跟随所述驱动组件移动的固定板，所述固定板上设有至少两个用于墨盒组件插接的插接杆，所述插接杆水平设置在所述固定板上。

2.根据权利要求1所述的一种墨盒搬运机械手，其特征在于：

所述插接杆包括用于嵌设在墨盒组件内的嵌设部，所述嵌设部靠近固定板的一侧设有限位部，所述限位部的半径大于所述嵌设部的半径；

所述嵌设部远离固定板的一侧设有导向部，所述导向部为圆锥状，且所述导向部的底面部分设置在所述嵌设部上。

3.根据权利要求1所述的一种墨盒搬运机械手，其特征在于：

所述插接杆穿设在所述固定板上，并沿其轴线方向滑移连接在所述固定板上；

多个所述插接杆通过连接板连接，所述固定板上还设有第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述连接板沿插接杆的轴线方向移动。

4.根据权利要求3所述的一种墨盒搬运机械手，其特征在于：

所述固定板上还设有套设在所述插接杆上的轴套，所述轴套的内径与所述插接杆的直径相同。

5.根据权利要求1所述的一种墨盒搬运机械手，其特征在于：

所述墨盒抓手还包括用于扣在墨盒组件上的锁扣块，所述固定板上还设有用于驱动所述锁扣块靠近或远离所述插接杆的第一驱动装置，所述锁扣块设置在所述第一驱动装置上。

6.根据权利要求5所述的一种墨盒搬运机械手，其特征在于：

所述锁扣块包括设置在所述第一驱动装置上的侧挡板，所述侧挡板远离所述插接杆的一端设有上挡板，所述上挡板的远离侧挡板的一端还设有若干个限位块。

7.根据权利要求1所述的一种墨盒搬运机械手，其特征在于：

所述驱动组件上设有辅助板，所述驱动组件还用于驱动所述辅助板沿垂直于所述插接杆轴线的方向运动；

所述辅助板上设有用于抵接在墨盒组件上的抵接块，所述辅助板上还设有第三驱动装置，所述第三驱动装置用于驱动所述抵接块沿靠近或远离插接杆的方向运动。

8.根据权利要求7所述的一种墨盒搬运机械手，其特征在于：

所述辅助板上还设有两个用于抵接在墨盒组件上的按压板，所述辅助板上还设有用于驱动两个所述按压板相互靠近或远离的第四驱动装置；

所述按压板的运动方向垂直于所述抵接块的运动方向，且所述按压板的运动方向垂直于所述插接杆的轴线方向。

9.根据权利要求7所述的一种墨盒搬运机械手，其特征在于：

所述底板11上还开设有用于墨盒组件穿过的卸料槽。

10.根据权利要求7所述的一种墨盒搬运机械手，其特征在于：

所述辅助板上还设有用于感应墨盒组件的感应装置。