CN208468358U - 一种方便移动的机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种方便移动的机械臂，包括工作台、第一底座、第二底座、齿轮箱、齿条、转杆、水平杆、导线、转轴、夹具、液压缸、支撑板、轮子、法兰盘，所述工作台中设置有第一底座，第一底座上设置有第二底座，第一底座与第二底座中均设置有三个圆孔；所述第二底座上设置有转杆，转杆通过法兰盘与第二底座连接，转杆上设置有水平杆，转杆与水平杆相交处设置有齿轮箱，齿轮箱与转杆连接处表面设置有齿条；所述水平杆的一端连接有导线，另一端设置有转轴，转轴一端设置有夹具；所述工作台中设置有夹支撑板，工作台与夹板之间设置有液压杆，液压缸处设置有弹簧，支撑板下方设置有轮子。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手臂技术领域，尤其是涉及一种方便移动的机械臂。
背景技术
近年来，随着机器人技术的发展，应用高速、高精度, 高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性, 强耦合, 实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述( 包括时域的状态空间描述和频域的传递函数描述) 与传感器/ 执行器的定位，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。
然而机械手臂在使用的过程中，起到拿取工件的作用，现有的机械手臂在使用的过程中，有时需要移动位置，由于其底部没有滚轮，因此在对其移动的时候，需要使用者进行搬运，增加了使用者的劳动力，给使用者的使用带来了极大的不便，同时也降低了现有机械手臂的实用性。
实用新型内容
本实用新型为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。
一种方便移动的机械臂，包括工作台、第一底座、第二底座、齿轮箱、齿条、转杆、水平杆、导线、转轴、夹具、液压缸、支撑板、轮子、法兰盘，所述工作台中设置有第一底座，第一底座上设置有第二底座，第一底座与第二底座中均设置有三个圆孔，依次为定位孔、螺孔、定位孔，第一底座通过定位杆与螺杆穿透圆孔与工作台连接，第二底座通过定位杆与螺杆穿透圆孔与第一底座连接；
所述第二底座上设置有转杆，转杆通过法兰盘与第二底座连接，转杆上设置有水平杆，转杆与水平杆相交处设置有齿轮箱，齿轮箱与转杆连接处表面设置有齿条；
所述水平杆的一端连接有导线，另一端设置有转轴，转轴一端设置有夹具；
所述工作台中设置有夹支撑板，工作台与夹板之间设置有液压杆，液压缸处设置有弹簧，支撑板下方设置有轮子。
作为本实用新型进一步的方案：所述工作台下方设置有防滑胶垫，防滑胶垫由合成橡胶材料制成。
作为本实用新型进一步的方案：所述轮子由为万向轮和固定轮。
作为本实用新型进一步的方案：所述固定轮由三个轮子组成。
作为本实用新型进一步的方案：所述工作台由不锈钢合金材料制成。
作为本实用新型进一步的方案：所述齿条的表面上经过电镀技术处理。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构新颖，通过调整工作台与第一底座、第一底座与第二底座之间的螺杆，机械手臂中的水平杆连接齿轮箱，齿轮箱通过转杆表面的齿条可以上下往复运动，从而使水平杆能够上下调节所需高度，水平杆也可以通过齿轮箱可做水平往复运动，从而使机械手臂到达需要工作的位置，转轴可以使夹具旋转运动，从而使夹具在取件后旋转，将产品放下至收集传送带处，当需要移动机械臂的时候，控制液压缸，使液压缸中的液压撑杆顶出，使支撑板往下移动，使轮子与地面接触后再将机械臂顶起，然后就可以移动机械臂，解决了现有工业机械手臂不便于移动的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一种方便移动的机械臂的结构示意图。
图2为一种方便移动的机械臂的结构示意图。
图3为图2一种方便移动的机械臂中A处的左视图。
图4为图3一种方便移动的机械臂的俯视图。
图中所示：1-工作台、2-第一底座、3-第二底座、4-齿轮箱、5-齿条、6-转杆、7-水平杆、8-导线、9-转轴、10-夹具、11-液压缸、12-支撑板、13-轮子、14-法兰盘。
具体实施方式
下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-图4，本实用新型实施例中，一种方便移动的机械臂，包括工作台1、第一底座2、第二底座3、齿轮箱4、齿条5、转杆6、水平杆7、导线8、转轴9、夹具10、液压缸11、支撑板12、轮子13、法兰盘14，所述工作台中设置有第一底座2，第一底座2上设置有第二底座3，第一底座2与第二底座中均设置有三个圆孔，依次为定位孔、螺孔、定位孔，第一底座2通过定位杆与螺杆穿透圆孔与工作台1连接，第二底座3通过定位杆与螺杆穿透圆孔与第一底座2连接，可以精确调整机械臂达到需要作业的位置。
所述第二底座3上设置有转杆6，转杆6通过法兰盘与第二底座3连接，转杆6上设置有水平杆7，转杆6与水平杆7相交处设置有齿轮箱4，齿轮箱4与转杆6连接处表面设置有齿条5，齿轮箱4通过转杆6表面的齿条5可以上下往复运动，从而使水平杆7能够上下调节所需高度，水平杆7也可以通过齿轮箱4可做水平往复运动；
所述水平杆7一端连接有导线8，另一端设置有转轴9，转轴9一端设置有夹具10，转轴可以使夹具10旋转运动，从而使夹具10在取件后旋转，将产品放下至收集传送带处；
所述工作台1中设置有夹支撑板12，工作台1与夹板之间设置有液压杆11，液压缸11处设置有弹簧，支撑板12下方设置有轮子13，当需要移动机械臂的时候，控制液压缸11，使液压缸11中的液压撑杆顶出，使支撑板12往下移动，使轮子13与地面接触后再将机械臂顶起，然后就可以移动机械臂，解决了现有工业机械手臂不便于移动的问题。
所述工作台1下方设置有防滑胶垫，防滑胶垫由合成橡胶材料制成，避免装置工作时由于振动带来的危害，提高使用寿命，减少噪音产生。
所述轮子13由为万向轮和固定轮，方便移动机械臂的时候转动方向，固定轮由三个轮子组成，可以方便上下楼梯等路况。
所述工作台由不锈钢合金材料制成，结构牢固，材料价格低廉，降低制造成本。
所述齿条5表面上经过电镀技术处理，防止氧化生锈等情况，延长设备的使用寿命。
本实用新型工作原理：通过调整工作台1与第一底座2、第一底座2与第二底座3之间的螺杆，机械手臂中的水平杆7连接齿轮箱4，齿轮箱4通过转杆6表面的齿条5可以上下往复运动，从而使水平杆7能够上下调节所需高度，水平杆7也可以通过齿轮箱4可做水平往复运动，从而使机械手臂到达需要工作的位置，转轴可以使夹具10旋转运动，从而使夹具10在取件后旋转，将产品放下至收集传送带处，当需要移动机械臂的时候，控制液压缸11，使液压缸11中的液压撑杆顶出，使支撑板12往下移动，使轮子13与地面接触后再将机械臂顶起，然后就可以移动机械臂，解决了现有工业机械手臂不便于移动的问题。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (6)
1.一种方便移动的机械臂，包括工作台、第一底座、第二底座、齿轮箱、齿条、转杆、水平杆、导线、转轴、夹具、液压缸、支撑板、轮子、法兰盘，其特征在于，所述工作台中设置有第一底座，第一底座上设置有第二底座，第一底座与第二底座中均设置有三个圆孔，依次为定位孔、螺孔、定位孔，第一底座通过定位杆与螺杆穿透圆孔与工作台连接，第二底座通过定位杆与螺杆穿透圆孔与第一底座连接；
所述第二底座上设置有转杆，转杆通过法兰盘与第二底座连接，转杆上设置有水平杆，转杆与水平杆相交处设置有齿轮箱，齿轮箱与转杆连接处表面设置有齿条；
所述水平杆的一端连接有导线，另一端设置有转轴，转轴一端设置有夹具，转轴使夹具旋转运动，从而使夹具在取件后旋转，将产品放下至收集传送带处；
所述工作台中设置有夹支撑板，工作台与夹板之间设置有液压杆，液压缸处设置有弹簧，支撑板下方设置有轮子。
2.根据权利要求1所述的一种方便移动的机械臂，其特征在于，所述工作台下方设置有防滑胶垫，防滑胶垫由合成橡胶材料制成。
3.根据权利要求1所述的一种方便移动的机械臂，其特征在于，所述轮子由为万向轮和固定轮。
4.根据权利要求3所述的一种方便移动的机械臂，其特征在于，所述固定轮由三个轮子组成。
5.根据权利要求1所述的一种方便移动的机械臂，其特征在于，所述工作台由不锈钢合金材料制成。
6.根据权利要求1所述的一种方便移动的机械臂，其特征在于，所述齿条的表面上经过电镀技术处理。
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| CN113937047A (zh) * | 2021-09-29 | 2022-01-14 | 重庆航伟光电科技有限公司 | 一种可平面微调的系统级封装烧焊夹具 |
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| CN113937047B (zh) * | 2021-09-29 | 2024-06-21 | 重庆航伟光电科技有限公司 | 一种可平面微调的系统级封装烧焊夹具 |
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