CN205438539U - 吸盘码垛机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种吸盘码垛机械手,包括连接支撑装置,连接支撑装置包括底座、机械臂,底座上设有回转装置,回转装置由第一齿轮、第二齿轮组合而成,第二齿轮的圆心处设有中轴,转轴从中轴中穿出,转轴与升降装置相连接,升降装置与机械臂相连接,机械臂与机械手相连接,机械手包括滚珠丝杠、丝杠滑块、吸盘安装架、底盘,滚珠丝杠上设有丝杠滑块,丝杠滑块与电机相连接,吸盘安装架通过丝杠滑块在滚珠丝杠上滑动,吸盘安装架上设有多个真空吸盘,底盘设置于吸盘安装架的下方,底盘上设有压力传感器。本实用新型的有益效果是:高精度位置控制,结构简单,造价低廉,负荷较大的打包工作。
Description
技术领域
本实用新型属于双齿轮码垛机械手领域,尤其是涉及一种吸盘码垛机械手。
背景技术
目前,在通货膨胀、人力成本逐渐升高的经济背景下,从现有国内打包工业的发展趋势来看,机器人需求量将相当可观。现有的大部分生产线是人工码垛人库,工人劳动强度大,工伤事故率高,增加了企业的生产管理成本。近年来,一些大型企业,特别是新建工厂,开始购置码垛设备,需求量增长幅度较大。
发明内容
本实用新型要解决的问题是提供一种吸盘码垛机械手,尤其适合高精度位置控制,结构简单,造价低廉,负荷较大的打包工作。
为解决上述技术问题,本实用新型采用的技术方案是:一种吸盘码垛机械手,包括连接支撑装置,所述连接支撑装置包括底座、机械臂,所述底座上设有回转装置,所述回转装置由第一齿轮、第二齿轮组合而成,所述第二齿轮的圆心处设有中轴,转轴从所述中轴中穿出,所述转轴与升降装置相连接,所述升降装置与机械臂相连接,所述机械臂与所述机械手相连接,所述机械手包括滚珠丝杠、丝杠滑块、吸盘安装架、底盘,所述滚珠丝杠上设有所述丝杠滑块,所述丝杠滑块与电机相连接,所述吸盘安装架通过所述丝杠滑块在所述滚珠丝杠上滑动,所述吸盘安装架上设有多个真空吸盘,所述底盘设置于所述吸盘安装架的下方,所述底盘上设有压力传感器。
所述升降装置包括固定座、连接组件、平衡连接杆,所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接。
所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆,所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接,所述连杆设置在所述连接板的两侧。
所述机械臂包括主动臂、从动臂、连接臂,所述主动臂通过所述连接臂与所述从动臂相连接,所述连接臂由第一连接臂和第二连接臂构成,所述从动臂的一端连接设有第一电机,所述从动臂的另一端连接设有所述机械手。
所述真空吸盘的个数为3-8个。
本实用新型具有的有益效果是:第一齿轮、第二齿轮可以控制转轴转动,从而带动机械臂的转动;升降装置可以控制机械臂的升降;机械臂分为主动臂、从动臂、连接臂,方便更稳定的控制;通过设置真空吸盘,抓取与码放的时间小于3s,方便抓取,准确;丝杠滑块使得真空吸盘位置可根据工作过程需要选择,真空吸盘的个数可以根据实际工作需要选择,满足了多种规格尺寸和重量的箱体抓取和码放。本实用新型结构稳固,可调整机械手的任一角度,准确抓取货物。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图
图2是本实用新型连接支撑装置的结构示意图
图中:
1、底座2、第一齿轮3、第二齿轮4、中轴
5、转轴6、升降装置7、主动臂8、从动臂
9、第一连接臂10、第二连接臂11、第二电机12、第一电机
13、滚珠丝杠14、丝杠滑块15、吸盘安装架16、真空吸盘
17、底盘18、压力传感器
具体实施方式
下面通过具体的实施例对本实用新型的技术方案作进一步的说明。
实施例1
一种吸盘码垛机械手,包括连接支撑装置,所述连接支撑装置包括底座1、机械臂,底座1上设有回转装置,所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成,第二齿轮3的圆心处设有中轴4,转轴5从中轴4中穿出,转轴5与升降装置6相连接,升降装置6与机械臂相连接,所述机械臂与所述机械手相连接,所述机械手包括滚珠丝杠13、丝杠滑块14、吸盘安装架15、底盘17,滚珠丝杠13上设有丝杠滑块14,丝杠滑块14与第一电机12相连接,吸盘安装架15通过丝杠滑块14在滚珠丝杠13上滑动,吸盘安装架15上设有多个真空吸盘16,所述底盘设置于吸盘安装架15的下方,底盘17上设有压力传感器18,升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆,所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接,所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆,所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接,所述连杆设置在所述连接板的两侧,所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂,主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接,所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成,从动臂8的一端连接设有第二电机11,从动臂8的另一端连接设有所述机械手。真空吸盘16的个数为3个。
实施例2
一种吸盘码垛机械手,包括连接支撑装置,所述连接支撑装置包括底座1、机械臂,底座1上设有回转装置,所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成,第二齿轮3的圆心处设有中轴4,转轴5从中轴4中穿出,转轴5与升降装置6相连接,升降装置6与机械臂相连接,所述机械臂与所述机械手相连接,所述机械手包括滚珠丝杠13、丝杠滑块14、吸盘安装架15、底盘17,滚珠丝杠13上设有丝杠滑块14,丝杠滑块14与第一电机12相连接,吸盘安装架15通过丝杠滑块14在滚珠丝杠13上滑动,吸盘安装架15上设有多个真空吸盘16,所述底盘设置于吸盘安装架15的下方,底盘17上设有压力传感器18,升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆,所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接,所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆,所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接,所述连杆设置在所述连接板的两侧,所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂,主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接,所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成,从动臂8的一端连接设有第二电机11,从动臂8的另一端连接设有所述机械手。真空吸盘16的个数为4个。
实施例3
一种吸盘码垛机械手,包括连接支撑装置,所述连接支撑装置包括底座1、机械臂,底座1上设有回转装置,所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成,第二齿轮3的圆心处设有中轴4,转轴5从中轴4中穿出,转轴5与升降装置6相连接,升降装置6与机械臂相连接,所述机械臂与所述机械手相连接,所述机械手包括滚珠丝杠13、丝杠滑块14、吸盘安装架15、底盘17,滚珠丝杠13上设有丝杠滑块14,丝杠滑块14与第一电机12相连接,吸盘安装架15通过丝杠滑块14在滚珠丝杠13上滑动,吸盘安装架15上设有多个真空吸盘16,所述底盘设置于吸盘安装架15的下方,底盘17上设有压力传感器18,升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆,所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接,所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆,所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接,所述连杆设置在所述连接板的两侧,所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂,主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接,所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成,从动臂8的一端连接设有第二电机11,从动臂8的另一端连接设有所述机械手。真空吸盘16的个数为5个。
实施例4
一种吸盘码垛机械手,包括连接支撑装置,所述连接支撑装置包括底座1、机械臂,底座1上设有回转装置,所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成,第二齿轮3的圆心处设有中轴4,转轴5从中轴4中穿出,转轴5与升降装置6相连接,升降装置6与机械臂相连接,所述机械臂与所述机械手相连接,所述机械手包括滚珠丝杠13、丝杠滑块14、吸盘安装架15、底盘17,滚珠丝杠13上设有丝杠滑块14,丝杠滑块14与第一电机12相连接,吸盘安装架15通过丝杠滑块14在滚珠丝杠13上滑动,吸盘安装架15上设有多个真空吸盘16,所述底盘设置于吸盘安装架15的下方,底盘17上设有压力传感器18,升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆,所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接,所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆,所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接,所述连杆设置在所述连接板的两侧,所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂,主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接,所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成,从动臂8的一端连接设有第二电机11,从动臂8的另一端连接设有所述机械手。真空吸盘16的个数为6个。
实施例5
一种吸盘码垛机械手,包括连接支撑装置,所述连接支撑装置包括底座1、机械臂,底座1上设有回转装置,所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成,第二齿轮3的圆心处设有中轴4,转轴5从中轴4中穿出,转轴5与升降装置6相连接,升降装置6与机械臂相连接,所述机械臂与所述机械手相连接,所述机械手包括滚珠丝杠13、丝杠滑块14、吸盘安装架15、底盘17,滚珠丝杠13上设有丝杠滑块14,丝杠滑块14与第一电机12相连接,吸盘安装架15通过丝杠滑块14在滚珠丝杠13上滑动,吸盘安装架15上设有多个真空吸盘16,所述底盘设置于吸盘安装架15的下方,底盘17上设有压力传感器18,升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆,所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接,所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆,所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接,所述连杆设置在所述连接板的两侧,所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂,主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接,所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成,从动臂8的一端连接设有第二电机11,从动臂8的另一端连接设有所述机械手。真空吸盘16的个数为7个。
实施例6
一种吸盘码垛机械手,包括连接支撑装置,所述连接支撑装置包括底座1、机械臂,底座1上设有回转装置,所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成,第二齿轮3的圆心处设有中轴4,转轴5从中轴4中穿出,转轴5与升降装置6相连接,升降装置6与机械臂相连接,所述机械臂与所述机械手相连接,所述机械手包括滚珠丝杠13、丝杠滑块14、吸盘安装架15、底盘17,滚珠丝杠13上设有丝杠滑块14,丝杠滑块14与第一电机12相连接,吸盘安装架15通过丝杠滑块14在滚珠丝杠13上滑动,吸盘安装架15上设有多个真空吸盘16,所述底盘设置于吸盘安装架15的下方,底盘17上设有压力传感器18,升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆,所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接,所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆,所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接,所述连杆设置在所述连接板的两侧,所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂,主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接,所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成,从动臂8的一端连接设有第二电机11,从动臂8的另一端连接设有所述机械手。真空吸盘16的个数为8个。
以上对本实用新型的六个实施例进行了详细说明,但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例,不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等,均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
Claims (5)
1.一种吸盘码垛机械手,其特征在于:包括连接支撑装置,所述连接支撑装置包括底座、机械臂,所述底座上设有回转装置,所述回转装置由第一齿轮、第二齿轮组合而成,所述第二齿轮的圆心处设有中轴,转轴从所述中轴中穿出,所述转轴与升降装置相连接,所述升降装置与机械臂相连接,所述机械臂与所述机械手相连接,所述机械手包括滚珠丝杠、丝杠滑块、吸盘安装架、底盘,所述滚珠丝杠上设有所述丝杠滑块,所述丝杠滑块与电机相连接,所述吸盘安装架通过所述丝杠滑块在所述滚珠丝杠上滑动,所述吸盘安装架上设有多个真空吸盘,所述底盘设置于所述吸盘安装架的下方,所述底盘上设有压力传感器。
2.根据权利要求1所述的吸盘码垛机械手,其特征在于:所述升降装置包括固定座、连接组件、平衡连接杆,所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接。
3.根据权利要求2所述的吸盘码垛机械手,其特征在于:所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆,所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接,所述连杆设置在所述连接板的两侧。
4.根据权利要求1所述的吸盘码垛机械手,其特征在于:所述机械臂包括主动臂、从动臂、连接臂,所述主动臂通过所述连接臂与所述从动臂相连接,所述连接臂由第一连接臂和第二连接臂构成,所述从动臂的一端连接设有第一电机,所述从动臂的另一端连接设有所述机械手。
5.根据权利要求1所述的吸盘码垛机械手,其特征在于:所述真空吸盘的个数为3-8个。
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