CN205466228U - 单齿轮码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种单齿轮码垛机械手，包括底座，底座上设有回转装置，回转装置由齿轮、中轴、转轴组成，齿轮的圆心处设有中轴，转轴从中轴中穿出，转轴与升降装置相连接，升降装置与机械臂相连接，升降装置包括固定座、连接组件、平衡连接杆，固定座通过连接组件与平衡连接杆相连接，机械臂包括主动臂、从动臂、连接臂，主动臂通过连接臂与从动臂相连接，连接臂由第一连接臂和第二连接臂构成，从动臂的一端连接设有第一电机，从动臂的另一端通过连接部连接设有机械手。本实用新型的有益效果是：高精度位置控制，结构简单，造价低廉，负荷较大的打包工作。

Description

单齿轮码垛机械手

技术领域

本实用新型属于单齿轮码垛机械手领域，尤其是涉及一种单齿轮码垛机械手。

背景技术

目前，在通货膨胀、人力成本逐渐升高的经济背景下，从现有国内打包工业的发展趋势来看，机器人需求量将相当可观。现有的大部分生产线是人工码垛人库，工人劳动强度大，工伤事故率高，增加了企业的生产管理成本。近年来，一些大型企业，特别是新建工厂，开始购置码垛设备，需求量增长幅度较大。

发明内容

本实用新型要解决的问题是提供一种单齿轮码垛机械手，尤其适合高精度位置控制，结构简单，造价低廉，负荷较大的打包工作。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种单齿轮码垛机械手，包括底座，所述底座上设有回转装置，所述回转装置由齿轮、中轴、转轴组成，所述齿轮的圆心处设有中轴，转轴从所述中轴中穿出，所述转轴与升降装置相连接，所述升降装置与机械臂相连接，所述升降装置包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂、从动臂、连接臂，所述主动臂通过所述连接臂与所述从动臂相连接，所述连接臂由第一连接臂和第二连接臂构成，所述从动臂的一端连接设有第一电机，所述从动臂的另一端通过连接部连接设有机械手，所述机械手包括连接转动装置、两端转动装置，所述连接转动装置与所述两端转动装置通过中心轴活动连接，所述连接转动装置的一端与所述连接部相连接，所述连接转动装置的另一端、所述两端转动装置的两端均设有抓取装置。

所述连接部包括支撑杆、支撑板、空心槽、连接孔，所述支撑杆与所述支撑板相连接，所述空心槽设置于所述支撑板顶端，所述连接部的顶端设有与所述空心槽相对应设置的所述连接孔。

所述抓取装置由转盘、抓手组成，所述转盘与所述连接转动装置的另一端、所述两端转动装置的两端分别相连接，所述转盘底部连接设有抓手。

本实用新型具有的有益效果是：第一齿轮可以控制转轴转动，从而带动机械臂的转动；升降装置可以控制机械臂的升降；机械臂分为主动臂、从动臂、连接臂，方便更稳定的控制；连接转动装置、两端转动装置通过中心轴活动链接，两端转动装置可以在连接转动装置上转动，以根据需要来调整机械手的角度；连接转动装置穿入连接孔至空心槽中保障安装的稳定性；支撑杆、支撑板对于连接部起到稳固作用，保障卡抓手取时候的平稳性；转盘可调整抓手的任意角度，方便更准确的抓取货物。本实用新型结构稳固，可调整机械手的任一角度，机械手可以在最大范围内捡取货物；卡爪工作时可以根据货物大小进行调节作业，保证货品堆放码送的准确率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图

图2是连接部的结构示意图

图中：

1、底座 2、连接部 3、齿轮 4、中轴

5、转轴 6、升降装置 7、主动臂 8、从动臂

9、第一连接臂 10、第二连接臂 11、第一电机 12、连接转动装置

13、两端转动装置 14、中心轴 15、抓取装置 16、支撑板

17、空心槽 18、连接孔 19、支撑杆

具体实施方式

下面通过具体的实施例对本实用新型的技术方案作进一步的说明。

图1、图2中，1、底座，2、连接部，3、齿轮，4、中轴，5、转轴，6、升降装置，7、主动臂，8、从动臂，9、第一连接臂，10、第二连接臂，11、第一电机，12、连接转动装置，13、两端转动装置，14、中心轴，15、抓取装置，16、支撑板，17、空心槽，18、连接孔，19、支撑杆。

实施例1

一种单齿轮码垛机械手，包括底座1，底座1上设有回转装置，所述回转装置由齿轮3、中轴4、转轴5组成，齿轮3的圆心处设有中轴4，转轴5从中轴4中穿出，转轴5与升降装置6相连接，升降装置6与机械臂相连接，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第一电机11，从动臂8的另一端通过连接部2连接设有机械手，所述机械手包括连接转动装置12、两端转动装置13，连接转动装置12与两端传转装置13通过中心轴14活动连接，连接转动装置12的一端与连接部2相连接，连接转动装置12的另一端、两端转动装置13的两端均设有抓取装置15。

实施例2

一种单齿轮码垛机械手，包括底座1，底座1上设有回转装置，所述回转装置由齿轮3、中轴4、转轴5组成，齿轮3的圆心处设有中轴4，转轴5从中轴4中穿出，转轴5与升降装置6相连接，升降装置6与机械臂相连接，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第一电机11，从动臂8的另一端通过连接部2连接设有机械手，所述机械手包括连接转动装置12、两端转动装置13，连接转动装置12与两端传转装置13通过中心轴14活动连接，连接转动装置12的一端与连接部2相连接，连接转动装置12的另一端、两端转动装置13的两端均设有抓取装置15，连接部2包括支撑杆19、支撑板16、空心槽17、连接孔18，支撑杆19与支撑板16相连接，空心槽17设置于支撑板16顶端，连接部2的顶端设有与空心槽17相对应设置的连接孔18。

实施例3

一种单齿轮码垛机械手，包括底座1，底座1上设有回转装置，所述回转装置由齿轮3、中轴4、转轴5组成，齿轮3的圆心处设有中轴4，转轴5从中轴4中穿出，转轴5与升降装置6相连接，升降装置6与机械臂相连接，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第一电机11，从动臂8的另一端通过连接部2连接设有机械手，所述机械手包括连接转动装置12、两端转动装置13，连接转动装置12与两端传转装置13通过中心轴14活动连接，连接转动装置12的一端与连接部2相连接，连接转动装置12的另一端、两端转动装置13的两端均设有抓取装置15，连接部2包括支撑杆19、支撑板16、空心槽17、连接孔18，支撑杆19与支撑板16相连接，空心槽17设置于支撑板16顶端，连接部2的顶端设有与空心槽17相对应设置的连接孔18，抓取装置15由转盘、抓手组成，所述转盘与所述连接转动装置的另一端、所述两端转动装置的两端分别相连接，所述转盘底部连接设有抓手。

以上对本实用新型的三个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (3)

1.一种单齿轮码垛机械手，其特征在于：包括底座，所述底座上设有回转装置，所述回转装置由齿轮、中轴、转轴组成，所述齿轮的圆心处设有中轴，转轴从所述中轴中穿出，所述转轴与升降装置相连接，所述升降装置与机械臂相连接，所述升降装置包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂、从动臂、连接臂，所述主动臂通过所述连接臂与所述从动臂相连接，所述连接臂由第一连接臂和第二连接臂构成，所述从动臂的一端连接设有第一电机，所述从动臂的另一端通过连接部连接设有机械手，所述机械手包括连接转动装置、两端转动装置，所述连接转动装置与所述两端转动装置通过中心轴活动连接，所述连接转动装置的一端与所述连接部相连接，所述连接转动装置的另一端、所述两端转动装置的两端均设有抓取装置。

2.根据权利要求1所述的单齿轮码垛机械手，其特征在于：所述连接部包括支撑杆、支撑板、空心槽、连接孔，所述支撑杆与所述支撑板相连接，所述空心槽设置于所述支撑板顶端，所述连接部的顶端设有与所述空心槽相对应设置的所述连接孔。

3.根据权利要求1所述的单齿轮码垛机械手，其特征在于：所述抓取装置由转盘、抓手组成，所述转盘与所述连接转动装置的另一端、所述两端转动装置的两端分别相连接，所述转盘底部连接设有抓手。