CN208464253U - 用于腔镜机器手的缩放运动传动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于腔镜机器手的缩放运动传动装置，包括：动力机构；主动轴，其一端通过联轴器与动力机构相连接，其另一端转动连接在安装座上，主动轴上套设有主动同步轮，主动同步轮通过同步带与从动同步轮啮合传动；从动轴，其上套设有从动同步轮，从动轴固定连接在固定座上；导轨，其平行设置在同步带的一侧，其两端分别设置在安装座和固定座上；光轴，其平行设置在同步带的另一侧，其两端分别设置在安装座和固定座上；其中，用于连接腔镜机器手的滑块，其中部与同步带固定连接，且滑块两端与导轨和光轴滑动连接。本实用新型整体结构降低了机械制造成本和磨损、减小噪音。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种在医疗器械中的传动装置。更具体地说，本实用新型涉及一种用于腔镜机器手的缩放运动传动装置。
背景技术
随着时代的发展，现有的医疗设备越来越多的要求机械化，自动化，用于腔镜技术的医疗设备不仅要实现机械化同时也需要更高的稳定性，现有的腔镜机器手的缩放装置采用丝杆与螺母的方式，其结构如图1和图2所示，外壳101，联轴器102，固定座103，丝杠104，安装座105，夹镜器106，导轨107，滑块108，通过,联轴器将电机的转动传递给丝杆，丝杆通过螺母带动夹镜器沿导轨作直线运动。但是在这种结构中，存在具体安全问题如下：当细长丝杆有变形时会出现波浪形运动；因丝杆与导轨之间有一定间距存在一个力臂，在带动夹镜器运动时这个力臂产生的作用使夹镜器运动时不平行易出现卡顿现象；导轨和夹镜器配合部分为全裸露状态，易夹到其它杂物；联轴器将电机的转动传递到丝杆转换成直线运动，该结构问题在两光轴对安装座和固定座的孔加工精度要求较高，当一根光轴安装较直另一根光轴位置度较差时，左右平行度和上下平行度就存在问题，此时平行度较好了的一端可以较好的带动滑块移动，平行度较差的一端就不能移动会产生发卡的现象；同时还易产生当两根细长光轴有变形现象，或丝杆有变形现象时滑块运动不顺畅或卡死，还或者是电机转动一松一紧不平稳等一系列问题。
实用新型内容
本实用新型的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。
本实用新型还有一个目的是提供一种用于腔镜机器手的缩放运动传动装置，其能够在减小摩擦和机械振动的同时提高其稳定性。
为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种用于腔镜机器手的缩放运动传动装置，包括：
动力机构；
主动轴，其一端通过联轴器与所述动力机构相连接，其另一端转动连接在安装座上，所述主动轴上套设有主动同步轮，主动同步轮通过同步带与从动同步轮啮合传动；
从动轴，其上套设有所述从动同步轮，所述从动轴转动连接在固定座上；
导轨，其平行设置在所述同步带的一侧，其两端分别设置在安装座和固定座上；
光轴，其平行设置在所述同步带的另一侧，其两端分别设置在安装座和固定座上；其中，
用于连接腔镜机器手的滑块，其中部与所述同步带固定连接，且所述滑块两端与所述导轨和光轴滑动连接。
优选的是，所述同步带与用于连接腔镜机器手的滑块用压板压紧连接。
优选的是，所述光轴上设置有至少一个直线轴承。
优选的是，所述主动轴上设置有法兰轴承。
优选的是，所述动力机构采用电机。
优选的是，所述联轴器采用分离式联轴器。
优选的是，所述光轴两端还设置有距离传感器。
优选的是，所述法兰轴承与所述安装座下部之间设置有挡圈。
优选的是，所述从动同步轮和所述从动轴之间设置有传动轴承。
本实用新型至少包括以下有益效果：
其一、本实用新型利用同步带的柔性传动不仅消除了传统细长丝杆(刚性传动)变形带来的强行波浪(不稳定)运动，而且大大的减小了像刚性传动的噪音；
其二、本实用新型滑块设计一边用光轴另一边用导轨滑槽的方式，解决了现有技术中两光轴不平行带来的发卡问题(是因为两光轴有过定位现象造成了发卡)，解决了因两光轴和丝杆加工位置度要求高的问题，滑块的两边支撑点都采用了滚动摩擦副，大大减小了摩擦，综上减小了电机发热增加了电机的有效传递力矩。
本实用新型利用同步带的柔性的传动减小了摩擦和机械振动，提高机械结构寿命，同时滑块传动采用一光轴和一导轨组成的方式，提高了整个缩放运动传动的稳定性，整体结构降低了机械制造成本和磨损、减小噪音。
本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为现有技术的剖面结构示意图；
图2为现有技术的结构示意图；
图3为本实用新型的主视图的剖面结构示意图；
图4为本实用新型的立体结构示意图；
图5为本实用新型的主视图的结构示意图；
图6为本实用新型的俯视图的结构示意图；
图7为本实用新型的仰视图的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
图3～图7示出了根据本实用新型的一种实现形式，其中包括：电机；主动轴200，其一端通过联轴器201与所述电机相连接，其另一端转动连接在安装座300上，以保证电气传导良好，结构传递力矩可靠，所述主动轴上套设有主动同步轮202，主动同步轮通过同步带400与从动同步轮500啮合传动，同步带和同步轮的柔性传动方式减小了摩擦和机械振动；从动轴501，其上套设有所述从动同步轮，所述从动轴固定连接在固定座上；导轨700，其平行设置在所述同步带的一侧，其两端分别设置在安装座和固定座上；光轴800，其平行设置在所述同步带的另一侧，其两端分别设置在安装座和固定座上；其中，用于连接腔镜机器手的滑块900，其中部与所述同步带固定连接，且所述滑块两端与所述导轨和光轴滑动连接。
使用时，将安装座连接到操作台上，电气触点排针302将电接通到缩放装置主板601上，进行数据读取，并接通所有传感器，此时缩放运动传动装置的运动通过主控制器来操作运动方式。当按下控制器时电机通过联轴器将力传递到主动轴上，主动轴与主动同步轮有锁紧螺钉，主动同步轮转动带动同步带5绕从动同步轮转动和移动；同步带与用于连接腔镜机器手的滑块连接，此滑块运动传动结构的主要目的是会减少传统丝杆传动两光轴导向或整体铝导轨导向带来的不平行和发卡现象。这样电机一转动就可以带动整个缩放运动传动装置运动。
在另一种实施例中，所述同步带与用于连接腔镜机器手的滑块用压板压紧连接，采用这种方案既能将滑块和同步带进行固定，又能方便安装和拆卸。
在另一种实施例中，所述光轴上设置有两个直线轴承801，采用这样的方式能更好的控制X、Y方向的转动，以达到稳定性好的优点。
在另一种实施例中，所述主动轴上设置有法兰轴承203，采用这样的方式来限制Z轴的旋转，以达到稳定性好的优点。
在另一种实施例中，所述联轴器采用分离式联轴器，采用这样的方式实现快速、精准、高效的联接。
在另一种实施例中，所述光轴两端还设置有距离传感器，采用这样的方式实现限位保护，从而防止滑块碰撞到安装座和固定座上造成磨损。
在另一种实施例中，所述法兰轴承与所述安装座下部之间设置有挡圈301，采用这样的方式，防止因为主动同步轮窜动而带来的不稳定。
在另一种实施例中，所述从动同步轮和所述从动轴之间设置有传动轴承。采用这样的方式，让同步带带动从动同步轮转动，实现平稳传动。
本实用新型通过安装座连接好后电机的旋转运动通过联轴器传到同步带轮，同步带带动连接腔镜机器手的滑块移动，由电机的正反转来控制滑块的上下运动，从而实现腔镜机器手的缩放运动，具有噪音小、摩擦小、稳定性高的优点。
尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (9)
1.用于腔镜机器手的缩放运动传动装置，其特征在于，包括：
动力机构；
主动轴，其一端通过联轴器与所述动力机构相连接，其另一端转动连接在安装座上，所述主动轴上套设有主动同步轮，主动同步轮通过同步带与从动同步轮啮合传动；
从动轴，其上套设有所述从动同步轮，所述从动轴固定连接在固定座上；
导轨，其平行设置在所述同步带的一侧，其两端分别设置在所述安装座和所述固定座上；
光轴，其平行设置在所述同步带的另一侧，其两端分别设置在所述安装座和所述固定座上；其中，
用于连接腔镜机器手的滑块，其中部与所述同步带固定连接，且所述滑块两端与所述导轨和光轴滑动连接。
2.如权利要求1所述的用于腔镜机器手的缩放运动传动装置，其特征在于，所述同步带与用于连接腔镜机器手的滑块用压板压紧连接。
3.如权利要求1所述的用于腔镜机器手的缩放运动传动装置，其特征在于，所述光轴上设置有至少一个直线轴承。
4.如权利要求1所述的用于腔镜机器手的缩放运动传动装置，其特征在于，所述主动轴上设置有法兰轴承。
5.如权利要求1所述的用于腔镜机器手的缩放运动传动装置，其特征在于，所述动力机构采用电机。
6.如权利要求1所述的用于腔镜机器手的缩放运动传动装置，其特征在于，所述联轴器采用分离式联轴器。
7.如权利要求1所述的用于腔镜机器手的缩放运动传动装置，其特征在于，所述光轴两端还设置有距离传感器。
8.如权利要求4所述的用于腔镜机器手的缩放运动传动装置，其特征在于，所述法兰轴承与所述安装座下部之间设置有挡圈。
9.如权利要求1所述的用于腔镜机器手的缩放运动传动装置，其特征在于，所述从动同步轮和所述从动轴之间设置有传动轴承。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721554720.8U CN208464253U (zh) | 2017-11-20 | 2017-11-20 | 用于腔镜机器手的缩放运动传动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201721554720.8U CN208464253U (zh) | 2017-11-20 | 2017-11-20 | 用于腔镜机器手的缩放运动传动装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208464253U true CN208464253U (zh) | 2019-02-05 |
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ID=65204646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201721554720.8U Active CN208464253U (zh) | 2017-11-20 | 2017-11-20 | 用于腔镜机器手的缩放运动传动装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN208464253U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114533270A (zh) * | 2021-09-13 | 2022-05-27 | 广西大学 | 一种用于手术机器人末端器械伸缩和自转设备 |
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2017
- 2017-11-20 CN CN201721554720.8U patent/CN208464253U/zh active Active
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| CN114533270A (zh) * | 2021-09-13 | 2022-05-27 | 广西大学 | 一种用于手术机器人末端器械伸缩和自转设备 |
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